Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Stösse messen..
honkitonk
05.09.2005, 15:08
Um Stösse zu messen also zu wissen ob der Bot wo gegen gefahren ist nehmen wir normaler wiese Taster mit flächen...
Ich dachte ich nehme 2 Schocksensoren. Wenn nun mein Bot wo gegenstösst weiss ich ob es vorne oder hinten ist. Du die unterschidliche Ansprechhzeit.
Geht das?
Euer Student
Wenn nun mein Bot wo gegenstösst weiss ich ob es vorne oder hinten ist. Du die unterschidliche Ansprechhzeit.
Es klingt vielleicht etwas umständlich aber man könnte über die unterschiedliche Ansprechzeit dann auch die aktuelle Fahrtrichtung ermitteln.
Wenn er vorne anstößt, dann ist er wahrscheinlich vorwärts gefahren und wenn er hinten anstößt, dann wird er rückwärts gefahren sein.
Wie so oft wird es aber nicht die einzige Möglichkeit sein.
Manfred
honkitonk
06.09.2005, 10:40
Nun ja ob er vorne oder hinten angestossen ist, weiss man weil man ja vorgibt in wechle Richtung er fahren soll.
Da man bei diesen Sensor auch die Kraft relativ exakt messen kann kommt man dadurch auf die Geschwindigkeit!
Euer Student
Ich hab ne andere idee, warum könnte man nicht n Piezo nehmen?
In dessen Mitte ein Kegel zentriert wird und an dem Kegel wäre die Stoßstange oder Fläche :)
Dann könnte man die Impulsstärken messen, wären Millivolt.
honkitonk
06.09.2005, 11:24
ähm walddax könntest du das mal mit den Kegelfächenecken näher erklären?
dein Student
Du weisst sicher, dass wenn man n Piezo (wie in ner Digi-Armbanduhr) biegt und leicht Schläge auf die Mitte gibt, dann erzeugt das Piezo kleine Impulse. Hab damit sogar schon ne LED zum Aufleuchten gebracht :)
Bsp.:
Du brauchst nen Halt, wie das Loch, damit sich das Piezo biegen kann ;)
honkitonk
06.09.2005, 12:25
Aso das heisst du misst direkt beim Stoss, also eine art Schalterersatz....
Cool und das geht? Schon mal probiert?
mit dem Sensor kann ich aber am ganzen Bot Stösse feststellen, also braucht ich nicht überall Stossstangen montieren. Aber deine Idee finde ich gut...
Jeder Bot braucht was besonderes..
euer Student
Das war jetz nur ne Variante. Könntest auch ne Art Wippe bauen und die Piezos vorn und hinten jeweils rechts und links anbringen.
Oder wie in der Alarmtechnik, nur ein Piezo das flach auf nem Loch angebracht ist und in der Mitte wird z.B. n kleiner Stab senkrecht draufgelötet bzw. befestigt. Wenn der dann irgendwo gegen fährt, nimmt der den Stoß aus jeder Richtung wahr :)
Gottfreak
06.09.2005, 18:45
Was genau versteht ihr unter einem Schocksensor. Hat da jemand ein Beispiel(am besten mit Datenblatt)?
Für die beschriebene Anwendung würde ich einen Beschleunigungssensor nehmen(ich vermute, dass ihr mit Schocksensor sowas ähnliches meint.).
vermutlich meint ihr MEMS... die sind aber nicht gerade billig.
Nur:
Ich dachte ich nehme 2 Schocksensoren. Wenn nun mein Bot wo gegenstösst weiss ich ob es vorne oder hinten ist. Du die unterschidliche Ansprechhzeit.
Wie soll das funktionieren? Ist dein Bot aus Gummi, so dass die Schockwelle des Anpralls langsam durch den Bot durchläuft?
honkitonk
07.09.2005, 06:49
Hab mal im Reichelt geschmökert und diesen hier gefunden,
Artikelnummer: PKS1
Datasheet im Attachment....
euer Student
Na, aber wirklich "auslösen" tut der ja wohl erst jenseits von ein paar g.
Ich hab ja keine Ahnung wieviel das ist, aber mir kommt es doch eher viel vor.
honkitonk
07.09.2005, 07:18
wie gesagt ich hab ihn mal auf verdacht gekauft und werd dann mal sehen was passiert (oder auch nicht)
Aber ich finde die Idee den ganzen Bot zum Sensor zu machen echt cool
dein Student
@honkitonk
ich glaub der Shocksensor von Reichelt enthält ein piezokeramisches Element.
Ein paar Schwingungsamplitudenwerte für die Beschleunigungs-Amplitude von 5g.
Wenn hohe Frequenzen durchkommen sollen, dann dürfte die Stoßstange nicht gepolstert sein, das Hindernis auch nicht.
Ab 2kHz kann man sich eher Metall auf Metall oder Glas vorstellen.
5g
20Hz..... 200Hz..... 2kHz
3mm..... 30µm..... 0,3µm
Nur kurz nachgehakt:
...von 5g.
5g ? Ist das für eine Berührungs-Sensorik nicht etwas viel ?
Das ist die mittlere Kurve aus dem Datenblatt, bei 1g ist es entsprechend 1/5. Tiefere Werte sind nicht angegeben.
Es hilft viellicht auch bei der Orientierung
wenn der Roboter gleich sehen kann, an welchem Möbelstück er schon einmal war. ](*,) #-o
Manfred
Sagt mal, könnte man das ganze nicht mit nem Radar besser lösen?
Dass man die Geschwindigkeit des Fahrzeuges aus den Werten des sich veringernden Abstands zwischen Fahrzeug und Objekt errechnet?
Dann müsste das Fahrzeug nicht irgendwo gegenfahren :)
@Walddax: Da gehst du aber stillschweigend von Hindernissen ohne Eigenbewegung aus.
Diese Voraussetzung wird von Möbelstücken allerdings meistens erfüllt.
@PicNick
Solange das Fahrzeug sich auf etwas zu bewegt, egal was, ist doch immer eine Bewegung vorhanden, also ein messbarer Bereich, oder nicht?
Oder meintest was anderes?
...Geschwindigkeit des Fahrzeuges aus den Werten des sich veringernden Abstands zwischen Fahrzeug und Objekt errechnet?
was ist, das Fahrzeug steht, und das Objekt bewegt sich ? (Sich anschleichende Hauskatze)
Hat doch den selben effekt, oder nicht?
Das Objekt (Katze) bewegt sich.
Denk doch mal an die Radartechnik im Flugzeug- und Schiffsbau.
Die ermitteln doch auch die Geschwindigkeit der Objekte ;)
Nochmal: wenn ich MEINE Geschwindigkeit aus der Abstandsdifferenz ableiten will, muß das Objekt stillhalten.
Vobject - Vrobby = Vdifferenz
Daraus folgt
Vrobby = Vobject - Vdifferenz
also muß ich Vobject etweder wissen (woher?) oder es ist NULL
Hmmm... wie wird denn dann die Geschwindigkeit z.B. bei zwei hintereinander fahrenden Fahrzeugen ermittel, wobei das hintere Fahrzeug (Polizei) die Messung durchführt?
Die Bullen haben geeichte Tachometer
Dann könnt man doch sowas wie n Tacho beim Fahrzeug einbauen :)
RIchtig, das mein' ich ja. Ohne dem geht (fast) nix.
Na denn, haben wohl das gleiche gemeint :mrgreen:
honkitonk
07.09.2005, 13:01
Also wir hier in Mordo sind dabei was zu bauen das sich autom bewegen kann. Dabei achten wir darauf das alles sehr sehr zukunftsorientiert ist. Das heisst etwas komplizierter....
Um Hindernissen auszuweichen gedenke ich einen Servo zu nehmen nd 2 Sharp sensoren drauzunageln. Das ganze dreht sich dann um 180 Grad.... Mein Bot bewegt sich langsam, sehr langsam. Dennoch sind nur die foderen 180 Grad abgedeckt. Und meiner ist nicht von schlechten Eltern also Länge 40cm und Breite 19 und Höhe ca 40 cm. Das heist er ist sehr geeinet gegen etwas zu Stossen. Damit das aber nun regestirert werden kann dachte ich eben so ein Stosssensor sei das beste.
Ich kann keine Stossstange überall hinbauen...
was denkt ihr, oder gibt es eine bessere lösung?
euer Student...
Wie wärs, wenn du den Sharpsensor Richtung Himmel auf deinem Fahrzeug anbringst und ne verspiegelte Halbkugel oder ähnliches drüber schraubst? Dann hast ne 360Grad rundumerfassung und keine verzögerung durch hinundher schwenken :)
Ich hab' mir so eine Sharp/Servo-Radar Kombination gebaut. Das geht vom aufbau und der programmierung her so deppen-einfach (passend zu meinen Fähigkeiten), daß jede trickreichere Variante kaum was bringt ausser Arbeit.
Ich mach mir lieber die Arbeit und hab dafür was einmaliges :mrgreen:
Ich mach mir lieber die Arbeit und hab dafür was einmaliges
Dann erkläre doch mal was der Sharp Sensor vor der verspiegelten Halbugel macht.
Nur zu, wir waren auch durch den Erschütterungssensor nicht zu erschüttern.
Manfred
Erschüttert? Fühl sich jemand belästigt, weil ich hier meine Ideen anspreche? Ich versuch nur ne Brücke zu bauen, bei denen, die nicht weiter kommen und das nach bestem Wissen.
Das bezog sich nicht auf den Sharpsensor.
Programmiertechnisch hab ich noch ne Glatze. Ist kein Geheimnis.
Was den Sharpsensor mit der Halbkugel angeht, war nur ne Idee, weil "honkitonk" den Radius bemängelt hat.
Und das mit dem Erschütterungssensor war nur ne günstige Alternative.
Und wenn ich mit irgendwas falsch liege, dann bitte ich um Berichtigung.
honkitonk
08.09.2005, 09:17
Man könnte auch 1 *10 hoch6 Volt durchjagen durch das gehäuse. Dann hat man(n) keine Probleme, weil alles verbrennt was mit dem Bot in Verbindung gerät.. hehe
Nein aber versteht mich nicht falsch. Ich suche neue Wege um Taster die Stösse erfassen zu ersetzten. Hier geht es um Zusammenstösse nicht um diesen Auszuweichen...
euer Student ...
Erschüttert? Fühl sich jemand belästigt, weil ich hier meine Ideen anspreche? Ich versuch nur ne Brücke zu bauen, bei denen, die nicht weiter kommen und das nach bestem Wissen.
Das bezog sich nicht auf den Sharpsensor.
Von Belästigung kann überhaupt keine Rede sein.
Du hast aber einen Sensor angesprochen mit einer spiegelnden Halbkugel darüber, das ist unüblich und vielleicht eine neue Lösung.
Das ist der Grund für die Frage.
Vielleicht kannst Du es ja auch noch etwas weiter beschreiben, was für eine Kugel das sein kann. Eine Christbaumkugel oder größer oder kleiner, und wie dann weiter...
Für eine Belästigung sehe ich keinen Anlaß, versteh ich nicht, oder ist ein Tippfehler und es sollte belustigt...? Oder was sonst? belöstigt, ich weiß nicht, in der Richtung war das mit der Erschütterung nicht gemeint.
Manfred
Wie wäre es denn mit einem Beschleunigungssensor(etwa einem ADXL)?
Wenn du nicht nur die Intensität der Erschütterung, sondern auch die Richtung der Beschleunigung(idealerweise entlang aller drei Raumachsen) misst, hast du schonmal einen besseren Anhaltspunkt für die Art und Richtung des Stoßes.
Zurück vom Christbaum zum Schock.
Mal überlegen: durch anderweitige Beschäftigung sind mir Mikrophone recht vertraut, und auch deren Nebeneffekte.
Wenn ich irgendwo am robby ein dynamisches oder auch elektret-Mokrophon montiere und entsprechend verstärke (OP) krieg ich es auch mit, wenn einer mit dem Finger auf den Robby tippt. Im Gegenteil, ich werde Mühe haben, die ganzen sonstigen Vibration (Rollgeräusche) zu unterdrücken.
Es könnte aber sein, auch wenn ich Zweifel habe, daß am Robby, wie auf einer schwingenden Platte, Schwingungsmuster oder Phasenbeziehungen entstehen, die tatsächlich verwertbar im Sinne von Honkitonks ursprünglicher Idee sind.
Damit bitte ich einen Herrn aus der Akustik-Abteilung zur Kasse
@Manf
Alles klar,dann hab ichs falsch aufgefasst ;) Sorry :)
Werd mal ne kleine Skizze machen.
EDIT:
Mal ne Frage:
Könnte man evtl. n elektrostatisches Feld um das Fahrzeug aufbauen und Gegenstände oder Katzen, die in den Bereich kommen, auswerten?
Z.B.: das Prinzip eines Tür-Alarms was man an den Griff hängen kann :)
Geht sowas?
honkitonk
08.09.2005, 12:11
Die Idee mit dem Mirco ist nicht schlecht. Wenn man eine Art Resonanzköper hat, oder selbts ein Gerüst wo sich Wellen ausbreiten könne, könnte das man erfassen....
euer Student...
honkitonk
12.09.2005, 08:46
Also ich haben nun den Sensor mal an ein Ozi gehalten. Und fand das sehr interesannt. Denn er zeigte grosse Ausschläge.
Selbts leichtes anklopfen ist ohne Probleme möglich.
Nun weiss ich leider nicht wie der Sensor aufgebaut ist. Ist das eine Art Spannungsteiler? Oder erzeugt er Spannung.
Könnte mir jemand dabei helfen?
euer Student
Was für einen Sensor haste genommen?
Der Sensor, der im Datenblatt beschrieben ist, ist im allgemeinen als piezoeletrischer Wandler aufgebaut.
Spannungserzeugung wie beim Piezomikrofon oder Piezofeuerzeug.
Manfred
honkitonk
12.09.2005, 09:36
Von Reichelt PKS 1,
bin am rumspielen damit. Aber ich glaube wenn der nicht sehr serh fest mit dem Untergrund verbunden ist wird das nichts!
Habe den mal an einen "grössere" Platte rangehalten und nichts! Nur wenn man den antockt direkt das reagiert er!
Irgendjemand eine Idee?
euer Student
Hast du mal nen Link zum Sensor?
Kann mir die Bauweise grade nicht vorstellen ;)
honkitonk
12.09.2005, 10:01
Hab auf der ersten Seite ein Download schon gemacht (PDF von dem Ding)
dein Student
Jepp, hat da eben nicht dran gedacht ;)
Aufgrund dieses Problems, hatte ich die Skizze mit dem Piezo gemacht, weil ich mir fast sicher bin, dass da auch eines drin ist.
Na, eigentlich ist das, wenn es das ist, ein ELECTRET, d.h für dich, du brauchst an rot eine Vorspannung mit ca 4,7 k von + 5V (ist nicht heikel)
Na, eigentlich ist das, wenn es das ist, ein ELECTRET,
Die 10000pF im Datenblatt sprechen eher für ein Piezo
Manfred
Wenn (wenn) es sich um diese Sprechkapseln handelt, dann sind das Billig-varianten von Kondensatormikrophonen und werden fälschlicherweise auch oft so bezeichnet.
Ich geb' aber zu, ich gewinne diese Teile aus ausgeschlachteten Telephonen, kassettenrecordern und sonst wo, verwend' die einfach, wie sie sind und hab mir noch nie ein Datenblatt angesehen oder reingeschaut. (Manfred, hör' auf, die Nase zu rümpfen)
Piezos sind eher bei Plattenspielern zu finden.
Piezos sind eher bei Plattenspielern zu finden.
Oder in Armbanduhren im Deckel :mrgreen:
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