Rasenmäher Robby

[Enigma1]

Hallo !

Hier mal ein erstes Bild unserer Testplattform eines Rasenmäh Robbys mit Spindelmähwerk. Die Steuerung erfolgt derzeit noch per Modellbau-Fernsteuerung.
http://www.vallstedt-networks.de/tomsgalerie/bilder/Robby2/Robbymae3.jpg

Hier sind noch ein paar andere Bilder zu sehen : http://www.vallstedt-networks.de/tomsgalerie/index.php?nav=bilder&gal=16

Und hier ein 12MB Video von dem Ding : http://www.vallstedt-networks.de/Files/Robby2.MOV

Grüsse

Bernd

[Vogon]

Hallo Bernd,
das sieht doch schon gut aus !
Habe gleich Fragen:
Wie ist die Leistungsaufnahme der Motoren ?
Ich befürchte ich das jede Bodenunebenheit wegen der Hebelwirkung auf der anderen Seite die Mähhöhe stark ändert ?
Meine Idee war deshalb wegen der Gefälle und Bodenunebenheiten das Mähwerk in einer Linie mit den Stütz oder Antriebsrädern zu bringen.

[JensB]

Gefällt mir ebenfalls, plane zur Zeit eauch einen frei programmierbaren Rasenmäher, allerdings nicht mit Spindelmähwerk.

Glückwunsch, sehr ordentlich, was mir nicht gefällt ist die Holzplatte.....

Gruß

Jens

[Enigma1]

Naja Holz ist nicht so feuchtigkeitsfest, ist aber ganz prima bei ersten Versuchen da es sich sehr gut bearbeiten lässt. Änderungen lassen sich so schnell realisieren. Es kommt auch der Tatsache entgegen, das die Tricomotoren einen Pol mit ihrem Gehäuse verbunden haben.

@ Vogon
Die Stromaufnahme der beiden Antriebsmotoren zusammen ohne Mähwerk liegt bei bei "voller Fahrt" bei erstaunlich geringen 2,5A. Volle Fahrt bedeutet ca. 40cm/s. "Erstaunlich gering" deshalb, weil das Gefährt ja recht schwer ist, es wiegt so etwa 20 - 25Kg.

Den Mähmotor habe ich noch nicht gemessen, also dessen Stromaufnahme. Die dürfte so geschätzt bei 5A liegen.
Das das Mähwerk vor den Antriebsrädern liegt, führt bei unebenen Gelände tatsächlich dazu, das der Bodenabstand des Mähwerks schwankt. Es hat auch ein paar mal aufgesetzt. Leider ist es mechanisch sehr schwierig lösbar, die Spindel zwischen die Räder zu setzen, ohne einen super breiten Robby zu bekommen.

Das grösste Problem ist für mich derzeit aber das schlechte Schnittergebnis, damit hätte ich nun gar nicht gerechnet. Trotz genauester Einstellung des Untermessers (man bezeichnet mich auch als Einstellfetischisten ;-) ) ergibt sich ein sehr mässiges Schnittbild. Viele Halme bleiben einfach stehen oder werden nur geknickt, beschädigt aber nicht wirklich abgeschnitten. Plötzlich entstehen Probleme, wo man keine vermutete.
So war ich gestern alles in allem erstmal ein bisschen enttäuscht.

Nach einem "Kontakt" mit einem Stein hat sich die Mähspindel etwas verzogen, was zu unschönen Geräuschen führt. Ich hoffe ich kriege das wieder hin.

Die Spindel könnte ich noch ca. 3 -5 cm näher an die Antriebsachse bringen. Auch ist der Robby etwas sehr kurz geraten, ich könnte ihn einige cm länger machen. Beides sollte der Kippneigung entgegen wirken.

Grüsse

Bernd

[Vogon]

Damit hätte ich auch nicht gerechnet ? Dein Spindelmähwerk stammt doch offensichtlich von einem käuflichen Mäher. Da ich selber sowas auch schon im Garten herumgeschoben habe, kann ich mir da keinen Reim drauf machen.

[Hessibaby]

Wenn Du das Spindelmähwerk aussen auf Rädern lagerst und beweglich mit dem Antrieb verbindest dann ist der Bodenabstand immer konstant und das Messer wird beim Mähen nicht heruntergezogen und mäht ohne zu quetschen.
Nur so als Idee. Gruß Hartmut

[Enigma1]

Das wäre eine Idee. Die Räder müssten dann aber als 360Grad drehbare Version ausgeführt werden so wie im Augenblick das hintere 3te Rad, sonst wäre lenken durch unterschiedliche Ansteuerung der Antriebsräder nicht mehr möglich.
Diese drehbaren "Stützräder" würden dann sogar eine flexible Verbindung zwischen Mähwerk und Mäher überflüssig machen. Das hintere 3te Rad könnte dann auch entfallen wenn man den Schwerpunkt weiter nach vorne verlagert. Echt überlegenswert.
Das "Quetschen" des Grases entsteht aber zwischen Spindel und Untermesser, nicht unterhalb des Mähwerks.

Grüsse

Bernd

[Hessibaby]

Hi Bernd,
meiner Meinung nach entsteht das Quetschen dadurch das der Messerkopf am Halm heruntergezogen werden kann.
Gruß Hartmut

[Enigma1]

Hartmut, du meinst also das sich der Mäher- das Mähwerk quasi in das Gras herunter zieht, sich quasi hinein frisst ?

Was ich feststelle ist, das die Herstellerversprechen nicht stimmen. Dort wird immer mit einem "berührungslosen" Schneidsystem geworben, bei dem durch Justierung etwa 1/10 mm Abstand zwischen dem festen Untermesser und der drehbaren Spindel verbleiben soll.
Wenn ich das so einstelle, ist das Mähergebnis eher ernüchternd. Viele Halme sind wohl so hauchdünn, das sie in diese winzige Ritze hinein passen. Sie werden dann nicht geschnitten sondern bestenfalls angekratzt.
Ich stelle den Abstand jetzt immer so ein, das die Spindel gerade eben das Untermesser nicht berührt.
So richtig überzeugen kann mich das Ergebnis aber trotzdem noch nicht. Irgendwie habe ich mir das Schnittbild deutlich besser vorgestellt.

Grüsse

Bernd

[Vogon]

... "berührungslosen" Schneidsystem ...
Vermutlich hast du Recht. Meine Erfolge mit einem Spindelmäher im Handbetrieb waren ähnlich. Erst wenn ich es so eingestell habe, das man nicht mehr von "berührungslosen" reden konnte, hat er ordentlich gearbeitet. Dann war das mähen aber schon recht mühsam. Ich habe deshalb einen Benzin-Sichelmäher genommen.

[Enigma1]

UUUuuuUUU *Heul*
Vogon du bestätigst auch noch meine Befürchtung. Genauso waren vor Jahren auch meine Erfahrungen beim Einstellen eines Spindelmähers. Ich hoffte das es heute anders wäre. Meine Hoffnungen waren durch eben diese Werbeversprechen "berührungslos" genährt worden.
Leider ist die Geräuschkulisse für mich inakzeptabel, wenn sich Spindel und Untermesser auch nur leicht berühren. Das Schnittergebnis ist dann allerdings sehr gut.

Naja man ist ja flexibel. Da werde ich mal über das Sichelprinzip nachdenken müssen.
*schluchz*

Grüsse

Bernd

[Vogon]

Hallo Bernd, dann werde ich meine Hoffnung (zum Spindelmäher) wohl auch begraben müssen. Mein Grund vom Spindelmäher zum Benzinmäher zu wechseln lag damals eindeutig bei der Plackerei.
Aber wenn du jetzt einen Roboter beauftragst, dann sollte das ordendlich, unauffällig und leise geschehen. Dieses Verhalten wird bei Dienstpersonal vorausgesetzt.
Beim AM hört man vom Mähwerk normalerweise nur ein leichtes sirren. Der Drehstrommotor ist nicht zu hören. Die Geräusche stammen wohl vom Messerteller mit ca 3000 Upm. Etwas lauter wird es bei richtiger Last. Wenn er ordentlich was abschneiden muss, hört man das als rasseln.
Die Radmotoren machen mehr Geräusche. Wenn ich den Mäher im Dunklen suche, bin ich ja froh ihn dadurch zu finden. Was man höhrt, sind die typischen Stepmotor-geräusche. Etwa wie bei den Floppylaufwerken. Das könnte man sicherlich noch leiser hinbekommen.

[Enigma1]

Also mein Antrieb mit den Tricos besteht jeden Geräuschtest (selbst meinen eigenen pingeligen) Im Fahrbetrieb ist wirklich kaum etwas zu hören. Das liegt sicher unter anderen daran, das ich die Tricos nur in der kleineren Geschwindigkeitsstufe nutze und sie per "Gummirohrschellenmontage" akustisch entkoppele.. Bis auf ein leises tzzzziiiiiii ist kaum etwas zu vernehmen. Nach einigen Metern hört man nichts mehr. Etwas lauter wird es, wenn man per PWM die Geschwindigkeit drosselt, dann "fiepen" die Motoren etwas.

Drehstrommotor ?? Sicher ist damit ein bürstenloser Gleichstrommotor gemein, oder ?
"Zufällig" habe ich bei Ebay gerade einen Posten mit 18 bürstenlosen Gleichstrommotoren ersteigert....für unglaubliche 18 Euro. Es handelt sich dabei vermutlich um die Antriebsmotoren für Kreiselkompasse in Schiffen etc. Baujahr der Motoren geschätzt 80er jahre. Leider sind die meisten in unterschiedlicher Weise defekt. Mal sehen ob ich da einen von nutzen kann. Meist ist nur die Ansteuerungselektronik defekt. Die könnte man ja evtl. durch eine andere ersetzen.

Kopfzerbrechen bereitet mir jetzt, wie ich ein Sichelmesser an einer kurzen Motorwelle befestigen kann. Evtl. müsste ich den Antrieb zunächst über einen Zahnriemen ausführen.

Grüsse

Bernd

[Vogon]

Drehstrommotor ??
Ich kann dir nicht die exacte technische definition sagen. Es ist eigendlich immer ein Misch-masch.
Der übliche Drehstrommotor ist ein Drei-Phasen-Kurzschluss-Läufer-Motor! Das heißt dann auch Asynchronmotor weil er je nach Last, ca. 10% langsamer als des angelegte Drehfeld ist.
Es gibt aber auch viele Zwei-Phasen Motore, zB. alle die mit 220 Wechselstrom und Anlaufkondensator arbeiten.
Der Vorteil dieser Motoren sind: einfache Herstellung, Überlastsicher, wartungsfrei usw.
Wenn man den Kuzschlussläufer gegen einen Anker mit festen Magnetfeld tauscht, hat man einen Synchronmotor.
Spätestens jetzt komme ich ins schleudern, denn das ist ja die Bauweise der Stepmotoren.
Kurz und Gut, jeder Motor braucht ein Drehfeld, ob zwei, drei oder mehr Phasen, Sinus, oder Rechteck, von einer Elektronik oder einen Kollektor.

[m4444x]

Hallo Bernd!

Verätst Du mir, wie Du die Räder am Trico befestigt hast? Das kann mann auf den Bildern leider nicht erkennen. Würde mich aber brennend interessieren.

[Enigma1]

Im Prinzip ist das ganz einfach.
Ich habe mir zunächst aus dem Baumarkt aus dem "Alfer" Regal (Aluminium Teile) eine Distanzhülse mit Innengewinde gekauft. Das ist eine Art 6eckiges Rohr mit M8 Innengewinde.

Zunächst habe ich auf die Achse des Trico eine Unterlegscheibe mit Lochgrösse 8 komma und ein bischen gelegt.
Darauf dann dieses Distanzrohr mit Innengewinde aufschauben. Dann kommt das Rad über das sechseckige Distanzrohr drüber gestülpt. Evtl. etwas um das Distanzrohr wickeln, damit das Rad besser zentriert wird. Von außen nun alles mit einer weiteren Unterlegscheibe und einer passenden Schraube M8 verschrauben. Fertig.

Grüsse

Bernd

[arthur_dent]

Hallo,
wir (Helmut + ich) haben einen Rasenmäher-Robot entwickelt.
O:)

Steuerung mit 1 Lego-RCX über diverse Sensoren,
programmiert im "C-Dialekt" NQC.

Hier ist er zu besichtigen:

http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=70&sid=7d65c43ef0116684107d82880dcb918d

Viele Grüße
Arthur + Helmut
____________________
Manche waren der Meinung, es war ein Fehler, von den Bäumen herunterzukommen.
Andere meinen, man hätte damals schon die Meere nicht verlassen dürfen...

[Vogon]

Dein Rasenmäher gefällt mir.
Kannst du auch schon berichten wie gut er seine Arbeit macht ?

[arthur_dent]

naja, dass er überhaupt mäht, wissen wir ja noch aus den Zeiten des Handbetriebs.
Die letzten Tage waren aber etwas zu nass zum richtig-Mähen. Also gab's nur ein paar "Trockenübungen" mit abgeschaltetem Mähwerk - um zu gucken, wie er fährt und ausweicht ;-)
Das macht er aber schon recht gut (mit Software-Version 0.4. wie abgedruckt)

Ich hoffe, die Vogonen lassen uns mit ihrer Hyperraumumgehungsstraße noch ein wenig Zeit zum Optimieren...? (***loool***)

[Vogon]

Ja, sicher, wenn ich dir ein par Gedichte vortragen darf ?

[arthur_dent]

OOOHH NEEIIIIIN, NICHT SCHOOON WIIEEDER !

[marvin42x]

Du weist ja echt wo dein Handtuch ist. Eine gelungene Antwort auf die Frage "wie drücke ich mich vor dem Rasenmähen". Das Konzept und die umsetzung gefällt mir sehr. Die Frage mit der Untergrunderkennung ist ja sehr direkt und einfach gelöst wenn sich das in der Praxis bewährt hättest du die Rasenmäherbaugemeinde einen funktionierenden Schritt weiter gebracht und wir müssten echt überlegen ob wir uns dafür nicht beim Gedichthören abwechseln sollten.

[Ford Prefect]

Hallo Fangemeinde!
Als Programmierer des Teils kurz zur Lage der Dinge:
Zum Erkennen des Untergrundes: Geht schon ganz gut, nur sind die Fototransistoren besonders auf rot und infrarot empfindlich. Da wär sicher noch einiges an Optimierung nötig - aber wir haben ja zum Glück noch die Erkennung von Hindernissen AUF dem Rasen. ](*,)

3 Ansätze muss ich noch überprüfen:

1) Odometrie; geht aber nicht per NQC, sondern nur per Java auf dem RCX (wegen der Variablen und der Fließkommaarithmetik). Nun drehen aber die Räder manchmal durch, ist also zur Positionsbestimmung nicht besonders genau. Daher braucht man also noch eine Peilung zur Ortsbestimmung, um die Odometrie-Daten zu aktualisieren. Und einen 2. RCX als Slave, da alle vorhandenen Sensoreingänge bereits belegt sind. Die Positionsdaten aus Odometrie lassen sich aber in der grausam verkapselten LeJos-Navigator-Class nicht einfach durch die Peilungsdaten überschreiben... :roll:

2.) DOCH Drähte mit HF vergraben als Rand-Markierungen. Wollte ich eigentlich vermeiden. [-(

3.) Alternativ: weiter drauf los fahren lassen, aber mit einer Kamera und einer Bildverarbeitungssoftware ausstatten. Momentan fällt mir da zusammen mit dem RCX nur LegoCam + VisionCommand + Subnotebook ein. Hier klappt die Untergrunderkennung 10x besser (Farbe), und wenn man die Cam schräg anordnet, schieben sich andersfarbige Objekte (Hindernisse) von oben ins Bild - Grund zum Abdrehen.

Hundertprozentig wird es aber nie klappen. Man hat aber, wenn der Robi-Tobi überhaupt ein bißchen so vor sich hinmäht, aber schon ein paar Minuten gewonnen, die man dann auf seinem Handtuch verbringen kann. :-b

Viele Grüße!

[marvin42x]

Stimmt, Draht vergraben kann ja jeder. Ich vermute das wir , wie beim Menschen, mehrere Systeme koppeln müssen. Meine Lieblinge sind zur Zeit eine Funkpeilung https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=3572&highlight=funkpeilung mit 3 Funkbaken, das wäre günstig wegen der Lichtunabhängigkeit und der Reichweite. Müsste meiner Meinung nach auch bei 2 Antennen mit der Messung der Phasenverschiebung recht genau sein. Dazu eure Bodenanalyse. Dazu eine Identifizierung von Objekten im Nahbereich um in deren Nähe mit ihnen nochmal seine Position abgleichen zu können. Im Nahbereich würde auch die Odometrie was beitragen können. Eine Mähkantenerkennung wäre noch auf der Liste, wie bei den großen Mähdreschern. Aus praktischen Erwägungen raus wäre Punkt 3 mein Favorit. Das wird wahrscheinlich mein Ziel werden, wenn nur nicht die Dioden auf der linken Seite so schmerzen würden.

[Vogon]

@marvin42x: ...Funkpeilung
Das habe ich mir auch so gedacht. Habe aber noch keine Lösung gefunden und selber bauen trau ich mir nicht zu.
Eine Lösung mit RFID kann ich mir auch vorstellen.
Hier habe ich einige Gedanken dazu gefunden:
http://cc.usu.edu/~cpg/pubs/iros04.pdf
http://www.cs.utah.edu/~tch/snets/IROS04.pdf

Jetzt haben wir bald alle Personen aus dem Anhalter (http://de.wikipedia.org/wiki/Personen_und_Lebewesen_aus_dem_Roman_Per_Anhalter_ durch_die_Galaxis) zu sammen:
1.1 Arthur Dent // Ok
1.2 Tricia McMillan // so ein nettes kluges Mädchen fehlt noch.
1.3 Ford Prefect // OK
1.4 Zaphod Beeblebrox // fehlt - hats mit der Technik ja nicht so.
1.5 Marvin, der paranoide Androide // haben wir mehrfach.
2.5 Slartibartfaß // wird noch warten bis die Geschäfte besser gehen.
2.13 Eddie, der Bordcomputer // fehlt der auch ?
3.3 Die Vogonen // einer reicht doch ?
3.4 Telefondesinfizierer // da haben wir auch einige.

[Vogon]

... Odometrie; geht aber nicht per NQC, sondern nur per Java auf dem RCX (wegen der Variablen und der Fließkommaarithmetik)...
Hast du dir schon mal "Interactive C" angeschaut ?

In IC, <type> can be int, long, float, char, or struct :-k
RCX and IC
XBCv1 and IC
XBCv2 and IC
Auch kostenlos zu haben bei: http://www.botball.org/ic/download.html

[Ford Prefect]

Bislang noch nicht -
kommt aber auf jedenfall auf den Stapel "UNBEDINGT_ANSCHAUEN"

Danke für den Tipp!

[marvin42x]

@vogon: Danke für die Links, schweeeere Kost, aber man sieht, die Zeit ist reif für den Durchbruch in der Frage "wo bin ich genau" RFID sehe ich auch für den Nahbereich als erfolgversprechend.Fa. Vorwerk hat bereits Auslegware mit intgrierten RFID-Chips im Angebot. Bei der technischen Realisierung geht es mir wie Dir. Meine Frage lautet daher:
Wie kann man die Kompetenzen des Forums motivieren einen Funkpeilbausatz aufzulegen. Ich glaube eine Menge Leute würden damit ein ganzes Stück weiterkommen. Wenn ich sehe auf was für gelungene Bausätze wir schon zurückgreifen können sehe ich eine echte Chance der realisierung.
@ all:
Mein Projekt hinkt eurem zeitlich deutlich hinterher darum bin ich in Sachen Software nur Zuhörer .Ich werde es demnächst, wenn ich die Webseite ferig habe auch mal vorstellen.

[Vogon]

:cheesy: Hier ein einen Link zu einer Dissertation: :cheesy:
Aktive Landmarken zur Positionsbestimmung von autonomen Fahrzeugen.

http://archiv.tu-chemnitz.de/pub/2002/0162/data/haupt.pdf

[arthur_dent]

Ganz nett,
nur für Rasenflächen im Freien (ca. 50mx70m) wohl schlecht umsetzbar.

[Vogon]

Ich bin da gerade über einen Funkpeiler gestolpert.
Ist nicht soooo Neu aber beit Atmel finden sich auch neuere Lösungen mit Transmitter und Receiver.
http://www.rowalt.de/mc/avr/floh/index.htm
http://www.rowalt.de/mc/avr/fox/fox01.htm
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc4617.pdf
http://www.rowalt.de/mc/avr/fox/txcirc.png http://www.rowalt.de/mc/avr/fox/rxcirc.png

[Ford Prefect]

Hi,
hier das erste Fahrbetriebs-Video des Rasenmäher-Roboters Robi Tobi.
Die Abstandssensoren sind die bekannten Sharp GP2D120, die über eine Transistor-Verstärker-Relais-Schaltung die analogen Signale in ft-kompatible I/O-Signale umsetzen => auch für ft-Betrieb geeignet!


[EDIT:]
Video ist avi, DivX 6.2., muss möglicherweise erst gedownloaded werden:

http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=105

weitere Videos folgen, insb. die die Untergrunderkennung zeigen!

[Sebastian132]

Hm, also wenns ohne Randbegrenzungen sein soll, fällt mir eigentlich nur noch GPS ein (ist das hinreichend genau?). Oder bei rechteckigen Rasenflächen über einen Entfernungszähler, am Ende einer jeweiligen Entfernung um 90° drehen, eine Mähbalkenbreite weiterfahren und wenden.

[Superhirn]

manche kaufbaren roboterrasenmäher habenhaben im boden eine leitung verlegt, mit der du dann erkennen kannst, wo du gerade bist bzw ob du grad am ende des rasens bist.

[Sebastian132]

Ja, aber genau das soll ja vermieden werden, soweit ich verstanden habe. Und in Bahnen mähen ist auch vom Schnittergebnis her besser als kreuz und quer.

[Superhirn]

Wenn das Graß hoch genug wäre, müsste der Roboter nur die äußerste bahn mit der Führung ahren und dann schaut er immer, dass er mit der Hälfte des Schneidmessers auf der gemächten wiese ist und mit der hälfte auf der ungemähten. Dann fährt er immer schön im kreis. Müsste einfach zu machen sein mit Lichtschranken, die Graßhöhe zu bestimmen.

[Ford Prefect]

Hi,
hier erstmal das Video, das die Untergrunderkennung bei meinem Tobi zeigt:
http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=106

Irgendwie muss das Rasenstück aber schon begrenzt sein - entweder durch Büsche oder Zäune, oder eben durch einen Weg, Steinplatten etc.

Die Wegfindung ist sehr schwierig, habe ich schon viel drüber nachgedacht:
Odometrie scheidet aus, da zu oft die Antriebsräder mal "durchdrehen";
ein Magnetkompass-Sensor wäre immerhin für die Fahrtrichtung interessant (gibts auch für den neuen Lego-NXT), als Standort-Referenz braucht man dann aber immer noch mindestens 2 "Leuchtfeuer-Baken";
alternativ über Triangulierung 3 Baken.

Wenn man allerdings immer nur parallel mähen will ohne Standortkenntnis, dann kommt man u. U. bei einem verwinkelten Rasenstück nie in die Ecken.... :-k

Ich setze bei mir daher aus Bequemlichkeitsgründen lieber auf das Zufallsprinzip, und wenn hinterher noch hier und da ein Büschel stehengeblieben sein sollte, dann steuere ich meinen Robi Tobi von meinem Handtuch aus :-b manuell per Lego-Fernsteuerung dorthin und lasse ihn dann ferngesteuert die Dinger auch noch abmähen...

[Enigma1]

Aaah diesmal mit Ton :-)
Macht sich doch schon ganz gut dein Robby.
Normalerweise hat der Vikng ja einen Heckauswurf, hast du diesen verschlossen ? Wie lange kann dein Robby in etwa mähen bevor er an die Tankstelle muss ? Was würde passieren, wenn auf der Rasenfläche ein trockenes Stück ohne , oder mit wenig Gras wäre ? Würde deine Untergrunderkennung dann dort nicht drüber wollen ?

[Ford Prefect]

stimmt alles ;-)
im 1. Video siehst du ihn mit Grasfangkorb, im 2. ohne (Heckklappe bis auf einen Spalt verschlossen).
Mähdauer mit Original-Akku (alt): ca. 20 Min,
mit 2x 6V 10 Ah Zusatzakkus: ca. 45 Min.
(beide Werte im höheren Gras mit Fangkorb);
im Mulchbetrieb ohne Fangkorb ca. 10-20% länger.

"Löcher" im Rasen werden je nach Grad des Bewuchses und Kalibrierung am Anfang als "Rasen" oder "Fremd-Untergrund" "erkannt" - was ja auch Sinn macht.

[Ford Prefect]

Hallo,
hier ein Link, zum Eigenbau eines Lasers mit Detector zur Ortsbestimmung / Navigation:

http://www.philohome.com/sensors/lasersensor.htm

Will versuchen, ob ich so etwas hinkriege, um meinem Rasenmäher das "wo-bin-ich-wo-war ich-und wo-noch nicht" zu vermitteln...

[marvin42x]

Sehr beeindruckend, danke das Du das reingestellt hast.

Ich muss jetzt aber los, noch irgendwo ein paar Legosteine besorgen :-)

Netter Gruß an den Rasenmäher Frontman

[Ford Prefect]

lange verschollen: ein Projekt, das ich zusammen mit einem Freund gebastelt habe, und alle Bilder und Videos weg waren.
Hier habe ich es neu hochgeladen:
http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?f=70&t=6892&p=57831#p57831

[Ford Prefect]

das Teil steht schon eine Weile unbenutzt in der Garage, weil
a) die Radnaben im Kampf mit dem Drehmoment den Kürzeren gezogen haben und
b) die Ortsbestimmung ungelöst war.

Ein paar Nachfragen haben nun unser altes Projekt
http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?f=70&t=6892
wiederbelebt:

Es gibt jetzt aber für den NXT, den RCX-Nachfolger, einen gps-Sensor von Dexter Industries, und zusammen mit dem Hitechnic-Kompass-Sensor und mehreren Ultraschall-Sensoren lässt sich jetzt die Mähstrecke parallelisieren und eingrenzen.

Das wird wohl ein Projekt für das kommende Jahr...!

[Ford Prefect]

nun meine Rasenmäher-Roby-Videos auch bei Youtube:



Re: wiedergefunden: Rasenmäher-Robot (RCX) (http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?f=70&p=58091#p58091)

http://www.mindstormsforum.de/styles/prosilver/imageset/icon_post_target.gif (http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?p=58091#p58091)von Ford Prefect (http://www.mindstormsforum.de/memberlist.php?mode=viewprofile&u=229) » 16. Jan 2012, 17:32
jetzt nochmal bei Youtube:

Reaktion auf Hindernisse (per Stoßstange mit Tastsensoren und Sharp GP2D12- IR-Sensoren):


http://www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8&amp;feature=player_embedded

[Ford Prefect]

und hier
Reaktion auf wechselnden Untergrund mit Phototransistoren (Reflexionsverhalten: Steinplatten statt Rasen):

http://www.youtube.com/watch?v=lNLPejeS-_Y&amp;feature=player_embedded