RP5 und Drehzahlmessung

[the_snoofy]

Hallo,

habe das Fahrgestell des RP5 bekommen. Wie bzw. wo ist den beim Komplettset, die Drehzahlmessung realisiert? Ein paar Fotos wären nicht schlecht....

Mfg Sascha

[pebisoft]

beim nur fahrgestell ohne platine (39euro) sind nur 2 löcher in einem der zahnräder, mehr nicht.
mfg pebisoft

[the_snoofy]

Hi pebisoft.

deswegen fragte ich ja, wie es bei dem kompletten RP5 realisiert ist. :-k

Löcher sind in zwei pro Seite vorhanden.


Mfg sascha

[Dirk]

Hallo Sascha,

beim RP5 sind auf der Unterseite der Platine 2 Gabellichtschranken eingebaut, die über den Zahrädern mit dem Loch stehen.
Es gibt einen Holländer, der viele Bilder vom RP5 mit Erklärungen ins Netz gestellt hat. Da kannst du auch auf der Platinenunterseite die Lichtschranken sehen.
Geh 'mal auf die Suche nach Arexx-Henk hier im Forum!

Gruß Dirk

[the_snoofy]

Hi,

danke Dirk. Habe es gefunden. Hab mal nachgemessen. Sind ja ca. 4cm fahrweg pro Umdrehung. Naja.

Mfg Sascha

[the_snoofy]

Hi,

danke Dirk. Habe es gefunden. Hab mal nachgemessen. Sind ja ca. 4cm fahrweg pro Umdrehung. Naja.

Mfg Sascha

[Dirk]

Hallo Sascha,


Sind ja ca. 4cm fahrweg pro Umdrehung. Naja.

... genau 3,14 cm Fahrstrecke pro Digit (d.h. pro Umdrehung des Zahnrads mit dem Loch).

Gruß Dirk

[pebisoft]

bohr noch 2 zusätzliche löcher rein dann halbiert sich die gemessenen strecke noch einmal, habe ich auch gemacht. aber mehr als 4 löcher verträgt die auswertung nicht.
mfg pebisoft

[the_snoofy]

Hi,

hab ja nur das Fahrgestell. Gesteuert wird mit einem ATmega32. Bei mir sind ein schwarzes und ein weißes Zahnrad mit Loch pro Seite vorhanden.
Gibt es eigentlich Ersatzteile für das Gestell? Es wäre ne überlegung wert, an dem nicht angetriebenen Rad, eine Scheibe zu montieren. Dann könnte man da die Auswertung mittels CNY70 machen.

Mfg Sascha

PS Hat jemand schon mal die Stromaufnahme der Motoren gemessen? Würde gerne nen L293D zum ansteuern nehmen, da vorhanden.

[cedra]

Hallo the_snoofy

Naja 3,14 cm ist ja nicht eine all zu schlechte auflösung . Ausser dem kann man ja ein Weiteres Loch in das Zahnrad bohren und so die auflösung noch halbieren . :O)

Wen du einen eigen aufbau machen willst , würde ich trotzdem eine Experimentier Plattine von Robby benutzen dazu , so weit ich gesehn habe passt die wie die Basis auf das chassi , nur das diese komplett leer ist . Das währe sicherlich erleichdernd und die strecken zählung würde ich so machen wie die basis das auch hat .

Des weiteren bleibt zu bemerken das diese weg Zähler in bezug fest klemmen des Robby sehr ungenau sind , sprich hangt der Robby ihrgend wo fest , hat er genug kraft die Raupen durch drehen zu lasen und weiters zu zählen somit . ein eigenes Rad extra zur zählung eingebaut würde da abhielfe schaffen denk ich bringt aber wieder einen bastel mit sich .


Eine Frage meiner seits , muss ich bei Robby einen 90 grad lenkung bei einer festen Kurs Programmierung mit dem Wegzählern realisieren ?
Oder hat Robby da ne extra funktion enthalten ?? :-k

(wie kann ich die Wegstrecken zähler "ausrichten" , die können ja ihrgend wo stehn , aber wen scho den will ich am anfang der 3,14 cm beginnen mit messen ... )

[Dirk]

Hallo cedra,

mit den 90°-Kurven habe ich auch so meine Probleme. Ich mache das mit dem Wegstreckenzähler und rotiere auf der Stelle. Mit dem NAV-Wert <3 komme ich etwa auf 90°, aber leider nie genau. Eine Korrektur mit kleinen Einzelschritten hilft.

Ich will mir jetzt noch ein Kompassmodul auf den RP5 setzen, mit dem ich dann einen Richtungswechsel von Süd auf Ost wohl hinkriege.

Gruß Dirk

[cedra]

Hallo Dirk :O)

Naja also wen das so ist sehe ich das in etwa so , dass ich wie pebisoft dem Robby die Wegzählung mehr auflöse , wahrscheindlich wenigstens 1/2, so ist eine zählung noch 1,57 cm, vieleicht sogar eben 4 fach sprich 7,85 mm .

Natürlich geht so die länge der messung verloren , aber 2 km brauche ich für Robby wohl eher weniger.

Aber wie ist es mit der "ausrichtung" des Zählers , bevor man einen Kurs abfahren lässt müsste sich Robby so denke ich auch ausrichten damit er auch ein 1/4 oder 1/8 drehung komplett zählt . :-k

[the_snoofy]

Hi,

habe heute mal die Lichtschranken montiert (Typ CNY 37). Diese gehen auf die ext. Interrupts des ATmega32. Die Interrupts habe ich auf fallende Flanke eingestellt. Nur zähle ich mehr Interrupts als durchläufe der Lichtschranke. Z.B. 1 Durchgang ca. 5 Interrupts. :-k


Mfg Sascha

[cedra]

Hallo the_snoofy !

:-k Ja also ist die Platine so montiert ? oder ist die für das Bild abgenommen worden ? Vieleicht müsste man das "optimieren" in dem man es "besser" ab dunkelt ?

Also 1 Umdrehung eines Antriebs-Rades sind 4 zählungen , aber das weisst du nehm ich an , nur warum soll die Lichtschranke mehr zählen als sie sieht ? :-s *iritiertblickaufsetz* das müsste sich ja ihrgend wie um ne "Störung" handeln .. ist das den bei beiden Wegzähler das selbe ?

[the_snoofy]

Hi,

also auf die Lichtumgebung reagiert die Lichtschranke nicht. Hab den Interrupt jetzt so programmiert, das erst die fallende Flanke erkannt wird, wenn das Loch im Zahnrad kommt (dabei wird ein zähler inkrementiert) und wird dann sofort auf die steigende Flanke umgestellt, um den Wechsel zu erkennen das die Lichtschranke wieder unterbrochen ist.

Mfg Sascha

[the_snoofy]

So,
bei einem Fahrweg von 14cm, sollte ich 4-5 Interrups erhalten. Erkannt werden aber 12.
](*,)

Mfg Sascha

[Dirk]

Hallo cedra,


Aber wie ist es mit der "ausrichtung" des Zählers , bevor man einen Kurs abfahren lässt müsste sich Robby so denke ich auch ausrichten damit er auch ein 1/4 oder 1/8 drehung komplett zählt .

Das ist ein Problem! Man weiss nie genau, ob er gerade mit der Lichtschranke vor einem Loch steht oder dahinter. Daher wird auch eine Rotation mit NAV nie genau. Wenn man einen Bogen fährt (also nur 1 Kette vorwärts, die andere Stop, dann kann man vor der Kurve ein Stück geradeaus fahren und mit NAV stoppen. Dadurch hat die Lichtschranke vor der Kurve eine definierte Position.
Naja, klappt auch nicht immer.

Gruß Dirk