Räder, die sich in zwei Richtungen bewegen.....

[Simon83]

Hallo!

Ich suche für meinen Roboter noch Räder, die sich in zwei Richtungen
bewegen lassen. Ja ihr habt schon richtig gehört!
Ich habe solche Räder auch schon mal an einem Roboter gesehen, es
gibt solche Räder also mit Sicherheit.

Vom Aufbau sieht das Rad wie ein ganz normales Rad aus. Es hat
nur an den Seiten Rollen, die es ermöglichen, dass sich das Rad auch
im 90 Grad-Winkel zur Drehrichtung bewegen kann.

Angetrieben wird das Rad natürlich nur in der normalen Laufrichtung.

Ich habe im Internet schon auf diversen Roboterseiten gesucht, aber
leider nicht dementsprechendes gefunden.

Es wäre super, wenn mir jemand von Euch helfen könnte!!!

Ciao,
Simon

[Tux]

Ich glaub die heißen Omniwheels, viellecht findest da ja was...

Gruss Tux

[chrissy]

Schau Dir das mal an:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=895

Hier werden Kugellager verwendet was ja eigentlich das sein sollte was Du suchst oder? :-)

Danke für die schnelle Hilfe.

Mit dem Stichwort "Omniwheels" bin ich dann hier fündig geworden:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=208

Vielen Dank für eure schnell Hilfe!

Ciao,
Simon

[Max]

Jedes Rad kann sich in zwei Richtungen bewegen!

[SWOOOP]

Wirf mal nen Blick auf meine Nickpage :-)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/nickpage/1301076919437.jpg
Ich hab die Räder von Krause Robotics.http://www.krause-robotik.de
Kosten so knapp 15,- Euro pro Stück und werden im Paar geliefert (siehe Bild). Sie können zwar auseinandergenommen werden, sollten aber unbedingt im Paar und um 45 ° versetzt eingebaut werden (siehe Bild :-))um die Räder laufruhiger zu machen.
Falls du noch fragen dazu hast...frag !

hi!

das sieht ziemlich gut aus. gehe jetzt mal davon aus, dass du wohl
drei dieser doppelräder verwendest..... (und deine grundfläche so
in ein gleichseitiges dreieck ist)

hätte da glatt noch eine frage: der ganze einbau sieht ziemlich so-
lide aus! welches material hast du für die grundplatte verwendet?

ciao,
simon

[SWOOOP]

Tja, schade, dass du als gast nicht auf die Nickpage schauen kannst...
Ja, hast recht...gleichseitiges Dreieck. Mit ner Alu-Grundplatte. Diese hab ich aber so klein wie möglich gehalten, da ich nicht so viel "schweeres" Alu verbauen wollte. Der eigentliche Aufbau besteht aus Hartschaumplatten aus dem Baumarkt. Nur die tragenden Strukturen (Motoraufnahme, Welle und Wiederlager sind aus Metall. Hab inzwischen auch noch weiter gebaut und den Rob schon mit Sensoren ringsum ausgestattet. 15 IS 471 ringsum, dann noch 4 Sharp IR-Triangulationssensoren und drei US-Sensoren, die später um 120° geschwenkt werden. Zur Orientierung gibts nen elektronischen Kompass.
Falls ich mal wieder ne Digicam habe gibts aktuellere Bilder...
Hier noch zwei alte
https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/nickpage/1301076919667.jpg
https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/nickpage/1301076919764.jpg

[nestler]

hi!

sieht sehr gut aus.
hast du schon erfahrungen gesammelt bezüglich der bewegung mit
diesen rädern? (theoretisch müsste es ja möglich sein, dass sich
der roboter dreht und sich gleichzeitig geradlinig fortbewegt)

wie sieht es mit dem ungewollten seitlichen abrutschen aus?

ciao,
simon

[SWOOOP]

Da ich noch am Entwurf der Platinen für die Motorsteuerung sitze, kann ich dazu noch nix sagen. Aber das mit dem drehen und geradeaus fahren funktioniert theoretisch. Praktisch ist das aber vom Programmieraufwand aber sehr komplex. Mein Ziel ist erst mal das Fahren in alle Richtungen mit und ohne Drehung des Bots und dabei alle Sensoren zu benutzen. Je nach Fahrtrichtung sind dann nämlich andere Sensoren vorn. Falls das alles klappt mache ich mich an die Drehungen während der Geradeausfahrt...
Tschö,
Ach, um die Fahrlinie einzuhalten bekommt jedes Rad nen Drehzahlsensor und zudem hab ich ja noch den Kompass...

[olaf38]

Hallo,wen´s interessiert die Omniwheels weden in der Industrie auf Transportstrecken für Kisten,Kertons ect... verwendet.
mfg Olaf

[SWOOOP]

Ja, aber auch wenn die Teile in der Industrie mehr oder weniger weit verbreitet sind ist es trotzdem nicht unbedingt einfacher die günstig zu bekommen. Die Hersteller, die ich da nämlich gefunden habe Liefern nämlich nur ab einer bestimmten Abnahmemenge oder haben einen recht hohen Mindestbestellwert :-( Darum bleibt einem meist nix anderes übrig als auf Rob-Bastelshops zurückzugreifen. Und da kosten die Rollen meist so um 15 Euro.

[Downad]

hallo swoopp,

wie bekommst du die 3 motroen angesteuert?

und wäre eine steuerung mit schrittmotoren auch denkbar?

[nestler]

hmm....

die kannste eigentlich mit einem microprozessor deiner wahl
ansteuern....

mit drei schrittmotoren ginge das ganze natürlich auch!

ciao,
simon

[SWOOOP]

jipp,
Schrittmotoren gehen auf alle Fälle auch. Wenn du sie schnell genug und gleichzeitig noch stark genug bekommst, könnte das sogar ne gute Alternative sein.
Willst Du tatsächlich so nen bot bauen @downad ? Mit Direktantrieb? Dann kontaktiere mich noch mal. Dann kann ich dir noch nen paar Tips geben zum Thema Bodenfreiheit....
Ich nehme zum Ansteuern ne CC2, die hat 3 PWM-Ausgänge, mit denen ich die Motordrehzahl steuere.

[recycle]

Hat jemand eine Ahnung ob und wo man solche Räder wie sie hier (http://futurezone.orf.at/futurezone.orf?read=detail&id=224073) für die Fussballroboter eingesetzt werden bekommt?

Für kleine Roboter finde ich die eigentlich noch interessanter als die doch etwas breiten Omnwheels oben.

[SWOOOP]

hatte keine zeit mir den text durchzulesen, aber hatten die bastler die räder nicht selber gebaut oder extra fertigen lassen ? Miene mich dunkel an so nen bericht erinnern zu können....

[nestler]

hi!

denke mal, dass es sich da um sog. transwheels handeln könnte...
siehe zum beispiel hier:

http://kornylak.com/wheels/transwheel-conveyor-wheels.HTM

ciao,
simon

[Kjion]

@SWOOOP
Wie breit sind den die Räder ?? Ich hab leider dazu noch nirgendwo Informtionen gefunden...

Ich will mir nämlich auch so einen ähnlichen Bot bauen, seit ich die Demo Videos von den Fussballroboter gesehen hab ;-) Allerdings werden ich meine so einbauen, dass ich ein bißchen mehr Bodenfreiheit hab ( mal sehen ob das funktioniert ... )

MfG Kjion

denke mal, dass es sich da um sog. transwheels handeln könnte...
siehe zum beispiel hier:


die Transwheels sehen auch interessant aus, aber die die auf dem Bild von dem Fussball-Roboter zu sehen sind gefallen mit eigentlich noch besser.

Transwheels würden mir aber auch schon reichen, wenn man die irgendwo in Deutschland für einen halbwegs erträglichen Preis bekommen könnte.

Hi alle zusammen!
Bin grad auch auf der Suche nach Roboutensilien, wie omniwheels, kompass und so. Bin nämlich für die Roboterfussballmeisterschaft in Portugal (Juniorleague) mit meinem Team qualifiziert, da wir am Wochenende deutscher Meister geworden sind. Hab da ein großes Problem: ich brauche einen genauen elektronischen Kompass, der unabhängig von äußeren Einflüssen ist (zur Positionsbestimmung). Ich hab zwar einen von der Firma wonderbits, aber der ist nicht das wahre.
Weiß deshalb irgendeiner wo man sowas bekommt. Auch such ich onmis, die keine Plastikrollen, sondern eine Art Gummirollen für besseren Bodenkontakt haben. Wäre cool wenn ihr mir helfen könnt!!!!!!

Mfg Peter

P.S.: Wenn ihr ein paar Bilder sehen wollt, kann ich euch welche zeigen!

[SWOOOP]

Hi auch,
Zeig her die Bilder oder den Link dazu.
Falls Du Transwheels nehmen möchtest, dann solltest du unbedingt versuchen welche mit Hartgummirollen zu bekommen. Sonst hast du zu wenig Haftung und die Räder drehen zu viel durch.
Die Omniwheels, die ich verwende gibts bei
http://www.krause-robotik.de/
für 14 Euro meine ich.
Da gibts die Omniwheels auch mit Hartgummi-Rollen und sind eigentlich ganz gut. Hartplastik würde ich nicht nehmen.
Die Breite von 51 mm bei einem Durchmesser von 60 mm muss man halt beim Einbau berücksichtigen.
Die genauen Abmessungen findest du im Produktkatalog von Rollex unter dem folgenden Downloadlink. Ist nen pdf in zip gepackt. Bestellen würd ich da aber nicht, da sie zu hohe Mindestabnahmemengen haben und außerdem nur die Variante mit den Hartplastik-Rollen vertreiben. Die Abmessungen sind aber die gleichen.
http://www.rollex.de/downloads/konstruktion/kapitel7.zip
Falls das nicht klappt:
http://www.rollex.de/foerderelemente/download/konstruktion.php
und dann Kapitel 7 runterladen.
Die Rollen von Krause-Robotik sind dann die mit 60 mm Außendurchmesser.

@Kjion : Das mit der Bodenfreiheit ist bei Direktantrieb gar nicht so ohne. Hätte der RB35 nicht diesen Achsversatz, dann wäre es noch weniger. Meiner Erfahrung nach solltest Du den Aufbau genau umgekehrt von meinem machen. Also den Motor unter die Plattform und den Haltewinkel von oben aus am Motor befestigen. so könntest Du auf rund 2 cm Bodenfreiheit kommen. Weniger wirst Du auch nicht hinkriegen, wenn Du den Antrieb mit nem Zahnriemen und indirekt machen würdest.
Ich hab mit meiner Technik rund 12mm Bodenfreiheit und das ist recht knapp. Würde es beim nächsten mal wie oben beschrieben machen. Mal sehen... Eventuell baue ich den Rob später noch mal so um. Aber vorher sollte er erst mal richtig fahren. Ist ja alles Modular aufgebaut und kann recht einfach umgebaut werden.

So long...

Hi,
Danke für die Tipps!
Hab ein paar Bilder.

hmmm, das hat jetzt nicht geklappt ich versuchs nochmal

Kann euch leider die Bilder von heuer nicht zeigen, arbeite aber drann!!!

Dann aber welche vom letzten jahr:(11.Bild unter "Robosoccer")

http://mindstorm.informatik.uni-ulm.de/~tcsi/HOME/ROBOCUP/GERMANOPEN/2003/IMAGES/index.php?sid=02b5c08308e001dacdd9393412008aaf