Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Motor um eine Kugel anzutreiben
catrobot
15.08.2005, 18:41
Hallo zusammen, es folgen ein paar randinformationen
studiere industriedesign an der uni wuppertal.
im fach computational design haben wir das thma: "maschinenemotion".
Dazu habe ich mir emotionen bei tieren, speziel bei Katzen ausgesucht. Ziel ist es einen roboter zu entwickeln welcher emotionen bei Katzen hervorruft.
Nach zahlreichen tests (mit LEGO MINDSTORMS)), worauf katzen überhubt reagieren und worauf nicht, soll es ein Roboter werden welcher:
1. sich immer bewegen kann , egal in welcher position,
2. eine integrierte futterklappe enthält
3. auf berührungen von Katzen reagiert. (z.B. mit richtungsänderungen)
4. aus ewichem material besteht (z.B. filz überzug)
5. so klein und geräuscharm wie möglich sein
(6. wenn überhaubt möglich , seine größe ändern können)
Deshalb dachte ich mir eine Kugel würde Punkt eins optimal erfüllen und würde gerne wissen ob ihr mich über so einen antrien aufklären könntet.
D.h. kann ich eine Kugel überhaupt lenkbar bzw. steuerbar machen,
wie würde so ein antrieb aussehen, und alles was ihr darüber wisst
Über Tips hinweise etc. würde ich mich sehr freuen.
P.S. währe es möglich eine solche Kugel mit dem dafür vorgesehenen Motor hüpfen zu lasen, und/oder die größe zu ändern:-) ????
Ach ja: als alternative dazu hatte ich mir auch noch einen zylinder überlegt . infos dazu währen auch klasse.
Hi, klingt ja sehr interessant!
aber soll der Bot durchs Zimmer laufen ,oder (fahren), oder soll er sich nur bewegen ( z.b mit einem Arm wackeln)?
1. Kugel oder Diskus mit Rollen
2. Ungünstig bei einer Kugel
3. Leitgummi unter dem Filz
4. Fell ist besser, im Filz verhaken sich die Krallen
5. Mausgröße ist ungünstig, Katzengröße zu groß
6. ist ein rein mechanisches Problem, aber machbar
- den Geruch nicht vergessen
- geräuschlos gibts nicht, es müssen nur "katzen-unbedenkliche" Geräusche sein
Hüpfen geht - mit einer Feder, die motorisch aufgezogen wird.
Blackbird
hl_angel
16.08.2005, 13:25
Schau Dir das mal an, das ist ein Beispiel für einen Kugelroboter
http://www.rotundus.se/press.php?lang=en
gruss
hl_angel
catrobot
16.08.2005, 18:13
Hi,
zu hl_angel:das mit rotundus war echt super, genau das hab ich gebraucht.
zu sulu: es soll eine kugel sein, also rollen
catrobot
16.08.2005, 18:17
noch was: könte man so eine kugel; antrieb mit mindstorms nachbauen?
hat jemand erfahrung?
hl_angel
18.08.2005, 13:16
tja mit mindstorm ansteuern sollte gehen, die mechanik (kugel+motoren+aufhängung in der kugel) würde ich nicht mit lego machen, sondern was stabileren nehmen (alu stangen/ plastikkugel). Ich hab leider auch meine erfahrungen mit lego gemacht -> für kleine sachen die rumfahren recht nett.. aber bei höheren mechanischen belastungen unbrauchbar...
linux_80
19.08.2005, 23:44
Hallo,
suche mal nach Robomop, (google, auch ebay)
da ist 'ne Kugel drin die im Zimmer rumkugelt,
das könnte man evtl. zum Studieren des Antriebs nehmen.
Um eine Kugel zu bauen und zu steuern muss Dein eigentlicher Roboter ungefaehr wie eine Halbkugel aussehen un in die Kugel passen. Dann kannst du mit vertikal angbrachten rollen um den Aequtor die Kugle in zwei Richtungen fahren lassen. Unten in der Halbkugle is ne Moebelrolle, um das Gewicht aufzufangen. Die Halbkugel sollte generell einen moeglichst tiefen Schwerpunkt haben.
Wenn Du dann noch einen Kompass einbaust, kannst Du soger in eine bestimmte Richtung fahren. Huepfen kannst Du warscheinlich vergessen, und auch die Groesse aendern kann ich mir so nicht vorstellen.
wiso mann könnte doch den kugelkörper mit einer gummihülle überziehen und dann damit die fellhülle aufblasen
Ohh leute ........ ihr habt alle voll keine ahnung!!
@catrobot : melde dich mal bei mir, damit das noch was wird -> lavendel06@yahoo.de
@Gast
Wie wärs mit anmelden? :-$
nestandart
15.09.2005, 15:47
so ein kugelbot will ich demnächst bauen ...
hab sogar schon angefangen , teile zu sammeln ...
also bewegen sollte er sich durch pendelbewegung oder gewichtverschiebung.
soll absolut dicht sein , und ihnnereien sollen nicht an der kugel befestigt sein ... (alles rollt dann drinn auf drei rollen)
Wo hast du die Kugel her?
sieht aus wie kugeln aus nem bastelladen, meine mutter hat mit so dingern schon mal was gebastelt
nestandart
15.09.2005, 20:55
genau.
ich hab es aus OBI markt ... aber die sind auch im Bastelläden zu sehen ...
... alles rollt dann drinn auf drei rollen
Ich denke du brauchst vier Rollen.
Die vier Rollen bilden einen Tetraeder. (eine Pyramide aus Dreiecken)
http://de.wikipedia.org/wiki/Tetraeder
Drei Rollen um die "Eingeweide" zu tragen und eine um sich nach oben abzustützen.
Es geht aber auch anders herum.
Eine Rolle unten zum antreiben, eine Rolle oben zum steuern und zwei gefederte Andruck-Rollen.
Bei dieser Bauweise stört mich das "Steuer-Rad" wenn das Antriebsrad dreht, radiert es oben mit. Mit so einem Rad gehts aber gehen
http://www.w-r-e.de/shop/images/tn_rmars40u.jpg
https://roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=972#972
Mist, war nich angemeldet, der Gast do oben war ich!
Du kannst selbstverständlich noch mehr Rollen nehmen, aber vier Rollen sind muss, sonst klappert dir das Innenleben hin und her.
nestandart
16.09.2005, 10:55
ne ... mit nur drei rollen gehts auch.
die schank-achsen müssen dann senkrecht zum kugelmitte stehen ...
hmm ... also ich weis nicht wie es erklären soll :)
Hast du das schon probiert ?
Ich kann mir das nicht vorstellen !
Drei Rollen sind zwei Achsen - X und Y.
Damit kann ich nur eine Fläche darstellen.
Im Raum brauche ich noch einen für die Höhe - die Z-Achse.
Oder denke ich da Falsch ?
http://www.stauff.de/methoden/bilder/ttrdr.gif
the_Ghost666
16.09.2005, 12:45
andere idee:
du befestigst in der kugel eine achse, auf dieser achse sitzt die elektronik, die akkus liegen darunter. damit hast du den schwerpunkt unterhalb der mitte. jetzt drehst du die elektronik auf der achse, damit wird der schwerpunkt nach vorne verlagert und die kugel rollt in diese richtung. und jetzt kommt meine vermutung, wenn du die elektronik um eine zweite achse drehbar machen könntest, dann schwingt die elektronik zb nach vorne rechts und die kugel verlagert sich in diese richtung. so ist ne steuerung der laufrichtung drin
the_Ghost666
16.09.2005, 12:51
denn ich stell mir vor, dass du ne menge platz brauchst, um da so eine rollende pyramide oder n rover reinzubauen. sonst känntest du auch 4 räder "+"-förmig anordnen, die dann in der kugel liegen und von dem gewicht der akkus nach unten gepresst werden. jetzt kannst du die kugel drehen und bewegen, vorausgesetzt, die räder im inneren haften besser an der kugel als die kugel am boden. ebenso ists aber mit den anderen möglichkeiten
nestandart
16.09.2005, 13:01
Vogon; ne ...
ich meine ... es soll wie ein drei-rad-bot fahren , aber in einem kugel ...
die räder stehen dann senkrecht zum kugelfläche ...
Hmmmm dreh doch einfach die Logik eines Gyrokreisels um, dann solltest du eine Kugel bekommen welche sich in alle Richtungen bewegen kann.
Hmmmm dreh doch einfach die Logik eines Gyrokreisels um, dann solltest du eine Kugel bekommen welche sich in alle Richtungen bewegen kann.
Ist das ein einfacher Weg zu Realisierung? oder ein grundsätzlich möglicher Weg?
Manfred
(Gib doch wenigstens einen temporären Namen an.)
AlexStuggi
13.04.2006, 22:42
Guten Abend allerseits!
Hat das jetzt jemand gebaut? Bzw. hat das https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=17643&highlight=pendel jemand gebaut? Hätte da auch noch die ein oder andere Idee, und ich denke, das ist relativ simpel zu realisieren.
Man nehme die Plastikkugel wie bereits weiter oben aufgeführt. Nun bastelt man an einen langsamdrehenden Getriebemotor mit beidseitig geführter Welle (d.h. die sich drehende Welle schaut auf beiden Seiten aus dem Motor raus) an beiden Seiten eine Verlängerung an, koppelt also an die sich drehende Motorwelle zwei weitere Wellen links und rechts dran, die sich natürlich mitdrehen, wenn der Motor an ist. Diese beiden Wellen verkoppelt man dann fest mit der Kugel; d.h. die Antriebswelle steckt dann genau in der Mitte der Kugel. Wenn man jetzt direkt ans Motorgehäuse eine kleine Platine und die Akkus dranhängt, dreht sich die Kugeloberfläche mit der daran befestigten Antriebswelle um das Motorgehäuse drumherum, während dieser durch die Schwerkraft immer "nach unten" hängt. Damit sollte die Kugel rollen. Das sieht im Rotundus-Video http://www.rotundus.se/Mars_roving.mpg ziemlich ähnlich aus.
Um das ganze zu lenken, könnte man an die Akkus und die Elektrik einen kleinen Servo dranhängen, dessen Drehachse senkrecht zu der ersten Motorwelle und quasi parallel zur Kugeloberfläche ausgerichtet ist. An diesen Servo kommt dann ein Gewicht dran, dass den Schwerpunkt nach links und rechts verschieben kann, so dass die Kugel ein wenig zur Seite kippt. Dadurch sollte die Kugel lenkbar werden.
Ob das mit dem Lenken so wirklich geht, tüftel ich gerade aus. Muss mal meine TM-Formelsammlung rauskramen. Sollte aber gehen, das ist dann sowas wie ein Kreisel mit Präzession, wenn ich mich nicht irre.
Im Anhang eine (extrem schöne und technisch hochwertige) Handskizze.
Frohe Ostern,
Alex
Hi
Ich habe meiner Tochter ( 6 Monate ) einen Magischen Rollball gekauft
http://www.mytoys.de/is-bin/INTERSHOP.enfinity/eCS/Store/de/-/DEU/Mt_DisplaySearchResult-Start;sid=vXoCvnQxUEpOvjBzwoRjtnU79XcmwRqbSJ4=?key =rollball&cat=de_DE-to&sort=sd
funkt sehr einfach.
Batterien und ein kleines Gewicht unter der Mittelachse des Motors
Die Skizze von Alex erklärt alles.
Zum testen kann man die 20 € einsetzen da man für das Geld Kugel und Antrieb also alles schon hat.
Gruß
Jumbo
nestandart
16.04.2006, 21:47
http://www.theoinf.tu-ilmenau.de/~nuetzel/mindstorms/nqs2002/
Genau soetwas habe ich vor ca 10 Jahren gebaut. Ein Basketball, aufgeschitten, innen die Wände (nur die !) mit Bauschaum verstärkt (Scheißidee, bricht bei harter Belastung !), und wieder zusammengeklebt. Dann seitlich ein Loch freigeschnitten, eine Achse rein, an der mittig (wie ein Pendel) die Antriebsbatterie und der Motor hing. Das Pendel war per umgebautem Servo (zusätzliche Getriebestufe, Poti an der Pendelachse) beweglich. Damals hatte ich noch NiCD-Akkus, bei meinen heutigen Lipos wird das vom Gewicht her nicht mehr reichen...
Die durchgehende Achse wurde durch den Motor angetrieben, das Pendel "steuerte" den Basketball.
Das Ergebnis war mäßig, auf jeden Fall schlechter wie erwartet. Es fehlte der Grip, und die Motorsteuerung war zu unsanft. Gelegentlich "überschlug" sich die Antriebseinheit. Die erste Fahrt im Wasser (dafür habe ich es eigentlich gebaut) endete im Desaster - entgegen aller Erwartung trat Wasser durch die seitliche Achshalterung ein. Ich kam zwar an Land, aber das ganze landete dann in einer Ecke des Arbeitszimmers, und wurde beim letzten Umzug geplündert und entsorgt...
...wäre aber ein interessantes Thema für einen weiteren Prototypen...
Vielen Dank für eure Antworten. Ich werde das Thema mal im Hinterkopf behalten, werde demnächst wieder etwas mehr Zeit haben, so etwas zu basteln. Der Link von nestandart zeigt mal wieder, dass wir Studenten einfach zu viel Zeit und Blödsinn im Kopf haben ;-)
AlexStuggi
17.04.2006, 18:34
Tach noch mal, das eben gerade war ich...
Mir ist gerade eine (vllt. simple) Idee dazu gekommen. Ich weiß natürlich nicht, ob sie möglich ist.
In einer Kugel sind zwei unabhängige Fahrzeuge. (Sie sind zusammen geschaltet, aber nicht zusammen gebaut)
Ihre Räder sind mit einem Material, das besser an der Innenwand der Kugel haftet als diese am Boden. Die Fahrzeuge liegen, von oben gesehen, über Kreuz. Soll heißen, das eine Fahrzeug verläuft irgendwie über das andere. (Klingt zwar kompliziert, aber wenn das eine Fahrzeug etwas länger ist und in der Mitte nach oben geht, ist es leicht, es über das untere Fahrzeug zu bekommen.)
Und diese beiden Fahrzeuge sind so geschaltet, dass bei einer geraden Fahrt nur das eine fährt (egal in welche Himmelsrichtung). Und bei einer Schrägfahrt (z. B. Nordwest) fahren beide Fahrzeuge, aber in unterschiedlicher Geschwindigkeit, um den Winkel besser zu befahren.
Obwohl mir gerade bewusst wird, dass wenn nur ein Fahrzeug fährt, das andere ja mitgeschliffen werden müsste.
Vielleicht könnte man das mit mehreren Kugeln lösen. Das eine Fahrzeug fährt auf der Innenwand der großen, normalen Kugel und das andere in einer weiteren Kugel, das auf einer Achse befestigt ist. Wenn dieses fährt, kann man die Achsendrehung blockieren und es ist so, als würde es auf der Innenwand der großen Kugel fahren. (Dann wurde es wohl nichts mit dem simpel ^^)
Oder, am einfachsten, man lässt einfach einen lenkbaren Roboter in einer Kugel fahren. Der wurde die Kugel genauso lenken, wie ein Mensch in einer großen Kugel auch einfach zur Seite geht, um in eine andere Richtung zu lenken. Oder nicht??
Jaja, der Thread ist alt =P
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