Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Mein Robo Nr.1
Hallo Zusammen
Ich Plane einen Halbautonomen Robo.
Technische Daten:
2 IGARASHI SP3650-66 12V E-MOTOR mit einer Selbstgebauten Übersetzung ca. 1:75
2*4 Räder die alle angetrieben werden
1 Wartungsfreier Blei-Gel-Akku 7,2 Ah 12 V
1 RN-Control 1.4 Mega32
2 RN-FUNK (Bausatz) und 2 EasyRadio Funkmodul zur Steuerung des Roboters und zur Übertragung der Sensoren Daten.
10 Taster um den Arm vom Roboter aus zu steuern.
1 SHARP GP2D12 als Kolisionsschutz
1 DS1621 Temperatursensor mit I2C Schnittstelle von Robotikhardware
BETAUUNGSSENSOR TYP SHS A2
10 ultrahelle Led`s 5mm, damit die Kamera auch in der Nacht etwas sieht
Funk-Kamera
3 Servos für Greifarm 8 Servo für sonstwas
1 Servocontroller RNS1-10
Das währen dann mal alle Technischen Daten.
Gewicht ca. 3Kg.
Gesteuert wird über den Computer wo auch die Sensor Daten angezeigt werden.
Falls ihr Ideen, Kritik oder Lob habt dann Schreibt es.
Gruss Spion
wofür denn soviele FunkModule ? Man sollte ja bedenken, dass die nicht gerade günstig sind !!!
Aber sonst finde ich die Planung schon ganz gut. Nur ein Sharp ist aber denke ich wohl zu wenig !
Auch auf den Greifarm bin ich ziemlich gespannt.
Es scheint ein recht großes Projekt zu werden. Freue mich schon drauf, wenn es fertig ist ^^
Auf den RN-FUNK (Bausatz) wird das EasyRadio Funkmodul Gesteckt und da braucht man ein sender und ein Empfänger
Siehe: http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=76&products_id=67
Der eine Sharp ist nur um im schlimsten Fall eine kolision mit einer Wand oder dergleichen zu verhindern.
Gruss Spion
Sory mir ist gerade ein Fehler aufgefallen das 2te sollte EasyRadio Funkmodul heissen ](*,)
Wie kann ich Bilder in einen beitrag stellen????
Dann könnte ich euch einen Groben Plan zeigen.
Gruss Luca
KnutKnutsen
13.08.2005, 19:49
Hallo!
Das hort sich ja echt ziemlich umfangreich an! Bin schon gespannt, wie die Umsetzung laeuft. Du hast hinter <Funkkamera> ein :-k gesetzt, deswegen wollte ich dazu mal eine Anmerkung machen. Ich bau auch gerade an etwas Aehnlichem und habe mich mal nach Kameramodulen umgeschaut. Als fertigmodule fuer reine Funktuebertragung zum Fernseher gibts bei Con.. unter der Artikelnummer 750802 - LN eine Kamera mit Sender und Empfaenger fuer 80Euronen. Das Teil nimmt 600mA bei 10VDC. Ein Kollege von mir hat eine IP-Kamera fuer WLAN Netzwerke und meint, die geht auch ganz gut, allerdings weiss ich nicht, ob es die auch in Deutschland gibt (bin momentan in Milwaukee, usa). Auf jeden Fall kostet das Teil hier bei Compusa um die $125, also nicht ganz billig. Dafuer hat sie einen eingebauten Webserver, sodass man die Bilder also ueber einen PC sehen kann.
Paul
Wenn du auf Antwort erstellen drückst, kannste unten auf Atachment hinzufügen klicken und dann kannste Dateien hochladen (auch Bilder) !
Mein Bruder Kauft sich wahrscheinlich eine die ich auch brauchen darf.
Die von Conrad ist zu Gross und zu Schwer. (das ganze soll schlussendlich auf denn greifarm gebaut werden)Daher sollte es nicht zu schwer werden.
Also hier die Bilder. Das ganze ist ohne Elektronik es ist nur das der rahmen und die Räder. (Es ist nicht sehr profesionel ich habe das Program erst seit gestern und habe keine vorkentnisse mit CAD)
Edit: Ich habe das ganze jetzt mal in 3D gezeichnet (natürlich ist jetzt das ganze ein bischen Profesioneler) (Stand 11.10.05)
10 servos für nen greifer? willst du 2 pro freiheitsgerad nehmen? wenn ja, wäre das immernoch viel.. wie soll der greifarm aussehen?
Hallo
Es werden nur 7 Servos Verbaut. Da der Servo controller aber 10 Servos unterschtütz kaufe ich mir 11 Servos. Der Arm wird mit Seilzügen und mit (Mini)-Servos Betrieben.( Die Mini-Servos werden Direkt auf dem Arm montiert, auf der Grund Platform sind standart Servos die die Seilzüge betreiben)
Hier eine Skizze sie ist nicht schön und nicht ganz volständig aber sie sollte das Prinzip erklähren.
Die Grünen Linien sind Schnüre, die Blauen Objekte sind Servos (nur 2 Eingezeichnet).
Also ein Servo ist um den Arm zu drehen ein zweiter für die Achse 1 (Siehe Bild), ein Servo für die Achse 2, einer für Achse 3 ( bewirkt das seitliche schwenken des Greifers), einer für Achse 4, einer um den Greifer zu Drehen und zuletst dann noch 2 um den Greifer zu öffnen/schliesen. Ich hoffe das ganze ist verständlich geschrieben.
Falls ihr etwas nicht versteht müst ihr es nur Schreiben.
Es werden nur 7 Servos Verbaut. Da der Servo controller aber 10 Servos unterschtütz kaufe ich mir 11 Servos.
WTF? :)
nein... hast du dir überlegt, was der arm heben können soll?
zur zeichnung: ich versteh noch nicht, was die schnüre sollen, die zu 2 und 3 gehen.. ausserdem: mal überlegt was mit der obersten (waagerechten) schnur passiert, wenn gelenk 3 sich dreht? an deiner stelle würd ich drüber nachdenken, vielleicht nen fertigen arm zu nehmen oder zumindest dessen prinzip zu kopieren. schau dir z.b. mal den von Lynxmotion (http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=27) an. hier im forum wurde der afaik auch schon mal aus sperrholz gebaut.
@Goblin
Was heißt WTF?
also wenn ich mit der Schnüre immer über die Achse Gehe dann ist der Weg immer Gleich. Ich will keinen Arm Kaufen da sie zu Teuer sind und nach dem Prinzip will ich auch nicht Bauen da sie meistens nicht mal sich selbst heben können :-k . Also die Schnüre die Unten Zusammen kommen sind um den Arm 2 zu Heben/Senken. sie ist nur dummer weise auf dem Gelenk 3 Gelandet ](*,) und Ich brauche nur 6 Ports des Servocontrollers daher kaufe ich mir och 4 Servos.
Ich hoffe du verstehst es nun. Theoretisch müsste dass mit dem Arm Funktionieren.
Gruß Luca
michaelb
14.08.2005, 10:36
Hi Luca,
ich würde dir auf keinen Fall empfehlen so nen Greifarm mit Schnüren zu machen! Such mal hier im Forum nach Greifarm da findest du ne Menge drüber! Denn mit Schnüren bekommst du keine gescheite Kraftübertragung hin!
Gruß Michi
@michaelb
eigentlich schon da ich die Kraft des Servos besser ausnützen kann (es wird ein Zilinder geben mit Kerben denn man Mehre mal umwikeln kan :-k
Ich will es auch nur Testen, wenn es nicht gut geht dann werde ich es halt umbauen. Ich habe viele male gelesen das wenn man die Servos direkt montiert dann hat der Arm Fast keine Kraft.
Ich hoffe man versteht alles.
Gruss Luca
Also falls ihr noch ideen habt wass ich für sensoren etc. draufbauen könnte dan schreibt es bitte.
Danke.
Gruss Spion
Das mit den 10 IR-Dioden müsstest du mir mal erklären.
Ist das eine IR.Kamera oder willst du einen Filter benutzen
:?:
Ich will die IR-Dioden verwenden um in der Nacht mit der Kamera auch etws sehen zu können, oder geht das etwa nicht dann nehme ich nämlich Normale LEDs
Gruss Spion
Welche Sprache ist am besten geeignet um ein RN-Controllboard zu Programieren und auf dem Computer die Sensoren Auswertung und das Kamera Bild anzuzeigen? Basic, VB???? :-k
Ich müste die sprache noch erlernen ](*,)
Gruss Luca
Hallo
Zusammen Ich habe meinen Greifarm jetzt schöner gezeichnet und man sollte es jetzt verstehen!Falls ihr Fehler unmögliches etc. entdeckt dannschreibt es Bitte.
Gruss Luca
Edit jetzt noch mit neuem Bild (Jetzt neues Prinzip:(Später wird näheres Beschrieben) (Bild: Greifarm 4) (Stand: 11.10.05)
Meines erachtens braucht der bot dann aber ein ganz gutes Gegengewicht wenn etwas schweres am Greifer hängt.
HI!
Hübsches Ding, aber das mti den 8 Rädern klappt nicht.
Du kannst damit keine Kurven drehen, ausser du machst eine Kette drauf.
Räder müssen bei der Art Fahrzeug immer auf einem imaginären Kreis um den Drehpunkt angeordnet sein.
Sonst: Schöner Bot... bin gespannt!
VLG Tobi
pebisoft
09.10.2005, 09:53
jede billige cmoscam nimmt ir-licht zu 100% auf.
bei den teuren cam wird dann je nach preis das ir-licht immer mehr herausgefiltert. die teurste cam nimmt dann kein ir-licht mehr auf.
schau dir unter "album,persönliche galerie,pebisoft" den küchenbrettroboter zum bauen als muster an. hat alle sensoren drauf die man so braucht.
- kompassmodul cmps03
- sharpsensoren
- ultra srf04
- videofunk
- easy-funk
- 2 servo
- cmoscam
- asuro hinten dran als wegstreckenmesser und andere sachen
- palm m105
- i2ceeprom 24c256
und 2 steckbretter für die versuche während der fahrt.
mfg pebisoft
Hallo Zusammen!!
Hallo Furtion das mit dem gegengewicht sollte kein Problem sein da der Akku ganz hinten im Roboter ist.
Gruss Luca
Also das mit den Rädern sollte aus meiner sicht Klappen(Was ist den der unterschied zu der Raupe auser das es viele Räder anstat einer Raupe sind??) Hier noch ein kleines 3D bildchen von meinem Robo NR 1
ok ,war ja nur so ein gedanke
Ich bin Froh wenn ihr mit alfäligen problemen Kommt dann kan später (fast) nichts falsch gehen.
Danke trotzdem für deine Beobachtung.
Hübsches Ding, aber das mti den 8 Rädern klappt nicht.
Du kannst damit keine Kurven drehen, ausser du machst eine Kette drauf.Da muss ich Tobias leider bestätigen, allerdings könntest Du ja auch die sog. Omniwheels nehmen, damit müsste es eigentlich bei richtiger Motoransteuerung gehen ...
michaelb
09.10.2005, 13:24
Hi Spion,
was hast du da für ein CAD Programm benutzt bei deiner CAD Zeichnung?
Gruß Michi
Hallo michaelb
Ich habe "Autodesk Inventor" benutzt.
Gruss luca
Hi!
Ja, Omniwheels könnte klappen.
Kette ist im Prinzip gleich blöd wie die räder, nur, dass es der weniger ausmacht.
So wie es jetzt ist macht der Robby entweder keine Kurven oder deine Räder werden seitlich bewegt.
Ja, das sind sehr schöne CAD-Zeichnungen... :D
VLG Tobi
Also ich sehe nicht ganz wieso das nicht gehen sollte, denn alle 4 Räder je Seite werden zusammen angetrieben, das heißt das am Schluss das gleiche Prinzip herauskommt wie wenn ich Raupen hätte. (Habt ihr vielleicht gedacht es sind nur die vordersten und die Hintersten 2 Räder angetrieben??) Hier ein kleines bild von den Zahnräder meines Robi NR 1.
Gruß Luca
michaelb
09.10.2005, 14:34
Hi Spion,
wo gibt's das CAD Programm. wie teuer?
Gruß Michi
inventor kann unter www.autodesk.de käuflich erworben werden. nur kann sich das keiner von uns leisten.
woher es spion hat weiss ich schon, aber ... :-# !!!
ist eigentlich auch überdimensioniert für diese zwecke, aber wenn man's schon hat :-b
Hi!
Es ist völlig egal, wie viele oder welche Räder angetrieben werden... :D
Setze mal den Drehpunkt in die mitte des fahrwerks, sodass 2 vorne und 2 hinten auf beiden seiten sind.
Jetzt lässt du den Roboter um den drehpunkt rotieren.
Was passiert?
Entweder die inneren oder die äusseren Räder werden nicht nach vorne oder hinten bewegt, sondern seitlich, und das zieht dir jedes Rad irgendwann von der Achse.
Alle Räder, will man sie im Panzer-Betrieb nutzen, müssen auf einem Kreis um den Drehpunkt liegen, der Radius ist egal.
Und man kann nunmal einfach um ein Rechteck keinen Kreis legen... :D
VLG Tobi
Ist dir klar, was ich meine?
Hi Spion,
Das Prinzip des Greifarms ist nicht schlecht, aber was du erreichen möchtest, das geht wesentlich eleganter mit einer festgehaltenen Schraubenmutter und einer Gewindestange. (Schraubenmutter längs drehbar gelagert an deinem jetztigen Seilangriffspunkt, Gewindestange durch die Schraubenmutter).Damit bekommst du auch die Probleme mit viel zu großem Spiel in den Griff, den du mit deiner Konstruktion in dieser Form leider verstärkt haben wirst. (Die beiden Seilzüge pro Gelenk arbeiten auf Gegenzug, d.h. wenn du eine Last hebst, so längen sich die Seile Gewichtsabhängig --> also auf jeden Fall unterschiedlich. Das Softwaremässig aufzufangen wird extrem umfangreich, selbst wenn du Stahlseile verwendest-die sich aber sehr ungern aufwickeln lassen). Des weiteren sparst du dir pro Gelenk ein Servo, d.h auch Gewicht. :-)
Schöne Grüße:
Z
Also das Spiel spielt keine Rolle da der Greifarm sowieso von einem Menschen gesteuert wird. Das mit dem Servo stimmt natürlich auch und ich habe höchst wahrscheinlich Schluss und endlich eine Stärkeren Arm da er nicht immer alle anderen Servos dazu Heben muss (diese Greifarme haben normalerweise das Problem das sie sich nicht mal selber heben können (beim Prinzip Lyzomyth))
@Spion
eigentlich schon da ich die Kraft des Servos besser ausnützen kann (es wird ein Zilinder geben mit Kerben denn man Mehre mal umwikeln kan
Du hast aber schon bedacht, dass sich ein Servo normalerweise nur um weniger als 360 Grad drehen kann?
Wenn der Servo sich um mehr als 360 Grad drehen können soll, musst du ihn hacken. Dadurch verlierst du aber den eigentlichen Vorteil eines Servos, nämlich die Möglichkeit gezielt Positionen anzusteuern.
Daran habe ich auch schon gedacht!!
Könnte schwierig werden!!
Habt ihr vielleicht eine Gute Idee wie man den Arm Betreiben könnte das mit der Gewindestange ist gar nicht einmal so schlecht.
Währe es mit einer Gewindestange realisierbar das der Arm ca. 500g heben kann (Wenn das Objekt direkt vor dem Roboter Liegt)?? Die Motoren könnten max. 2A ziehen (Driver, Multiwatt-15 = L 298N
von Reichelt).
Habt ihr sonst eine Gute Idee wie man den Arm bewegen könnte??
Gruß Luca
Währe es mit einer Gewindestange realisierbar das der Arm ca. 500g heben kann (Wenn das Objekt direkt vor dem Roboter Liegt)??
Schon mal den Daumen in einen Schraubstock gehalten und langsam an der Spindel gedreht? ;-)
Wenn dir das noch nicht reicht, kann man auch noch ein paar Hebel einbauen wie es z.B. bei vielen Wagenhebern gemacht wird.
Die Motoren könnten max. 2A ziehen (Driver, Multiwatt-15 = L 298N
von Reichelt).
Getriebemotoren zu finden die mit weniger als 2A auskommen sollte kein Problem sein (z.B. RB35)
Welcher Motor und welche Übersetzung sich am besten eignet hängt aber von der Gesamtkonstruktion ab. (Hebelkräfte, Gewindesteigung usw.)
Je nach Konstruktion müsste es auch mit kleinen Schrittmotoren oder gehackten Servos funktionieren.
Allerdings kommt dann der Nachteil gegenüber Servos zum tragen. Da du bei Getriebemotoren keine definierten Positionen anfahren kannst, wirst du zusätzliche Positionsgeber oder mindestens Endschalter benötigen, damit sich deine Konstruktion nicht selber verschrottet, wenn mal jemand auf die falsche Taste drückt.
Schon mal den Daumen in einen Schraubstock gehalten und langsam an der Spindel gedreht?
Ja, tut ziemlich weh :cry:
Allerdings kommt dann der Nachteil gegenüber Servos zum tragen. Da du bei Getriebemotoren keine definierten Positionen anfahren kannst, wirst du zusätzliche Positionsgeber oder mindestens Endschalter benötigen, damit sich deine Konstruktion nicht selber verschrottet, wenn mal jemand auf die falsche Taste drückt.
Also dieser Nachteil ist nicht Tragisch!!
und Verschrotten werde ich ihn auch kaum, sonst gibt es halt Endschalter!!
Gruß luca
Also ich habe mal ein bisschen gezeichnet!!
das ist dabei herausgekommen (es ist mehr eine Skizze als eine brauchbare zeichnung)
Hallo zusammen!!
Ich habe mal ein bisschen weiter gezeichnet und habe noch keine vernünftige Lösung gefunden wie ich die Greifer meines Greifers Greifen lassen könnte???
Ich kann max. 2 Servos verbauen (Servo hat ca. 30 Ncm Stellmoment)
Habt ihr eine gute Lösung wie ich die Kraft auf die Greifer übertragen könnte??
Danke schon im Voraus
Gruß Luca
themaddin
11.10.2005, 21:48
Ich finde deinen Greifer sehr interessant!
Ich habe mal eine Hand konstruiert, die allerdings noch nicht perfekt ist.
Verbesserungsvorschläge erwünscht. Evtl. sollte man es auch ganz anders lösen.
Ich wollte einfach mal einen ersten Ansatz posten....
pebisoft
11.10.2005, 22:06
wann fängst du denn mal an zu bauen......
mfg pebisoft
@pebisoft
Also wenn du mich meinst dann kann ich dir noch nicht genau Antworten!!
Es kann sein das ich bald anfange es kann aber auch sein das ich erst in einem viertel Jahr anfange!!
mfg Luca
Hallo, ich habe das Thema erst jetzt gesehen.
Habe , mir auch mal vor einiger Zeit Gedanken gemacht und bin auch auf Gewindestangen mit Muttern gekommen.
Du hast in der Grafik die Motoren mit den Gewindestangen fest mit dem Armstück verbunden. Aber das nächste Armstück wird sich doch auch bewegen und damit den Abstand zur Motorachse ändern (der Radius bleibt gleich).
Also müsste der Motor drehbar gelagert werden (auf den jeweiligen Armstück).
Ich habe für diese Skizze mal deine Lösung aufgegriffen.
Also das ganze ist kein Problem, da der Motor und die Röhre, durch die die Gewindestange geht, drehbar gelagert sind. (Leider funktioniert das Viedo nicht (kanns nicht hochladen da es ein avi ist) aber auch egal)
Danke trotzdem für den Hinweis.
mfg Luca
Zip oder rar das Video, Zips und RARs hochzuladen sollte gehen ;)
SprinterSB
01.11.2005, 14:33
...oder ne erlaubte Endung anhängen. Gecheckt wird nur die Endung, nicht das eigentliche Format ;-)
Hallo Zusamen
Ich habe es jetzt schon seit ewigkeiten versucht aber es klappt einfach nicht ](*,) . Naja auch egal.
mfg Luca
Was gibt'n das Board für'ne Fehlermeldung (wenn es überhaupt was rausgibt)?
Hallo zusammen
Ich habe nch langem überlegen das grundbau Prinzip meines Robos geändert. Die Alte Idee hatte zu wenig Bodenfreiheit (ca. 1cm), das ganze soll ja ein Offroader werden. Also mein neues Prinzip seht ihr im Anhang. Die Räder haben einen Durchmesser von 16 cm.
Denn Stab den ich als vergleich daneben gestellt habe misst 300*50*50 mm. So das währe dann mal mein neues Konzept. Falls Ihr Fehler findet oder Verbesserungs vorschläge habt, dann schreibt das bitte. Ich werde mit ihm im Sommer höchst wahrscheinlich an einem Roboterrennen teilnehmen.
mfg Luca
themaddin
13.11.2005, 17:01
wie soll der Bot gelenkt werden?
Gleich wie bei einem Panzer, also mit dem Abbremsen einer seite.
mfg Luca
themaddin
13.11.2005, 17:15
Ich habe so eine Konstruktion bis jetzt selber noch nicht getestet, aber evtl. könntest du bei zu schwachen motoren Probleme mit der lenkung bekommen.
schaue dir mal diesen Thread an:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=14103
Wie lang sind denn die Achsen? Und wie Groß ist der Abstand zwischen den Achsen?
Ich denke mal um so größer das Verhältnis Achsenlänge/Achsabstand ist, um so wendiger ist er....
MfG
Martin
Also ich glaube kaum das ich probleme mit der Steuerung bekomme. Das Thread kenne ich bereits (ich habe ja die 1te Antwort geschrieben) Der achsabstand beträgt 276mm*278mm also fast genau ein Quadrat.
mfg Luca
themaddin
13.11.2005, 22:27
mmmhh, ok. Weißt du schon welche Motoren du nimmst?
Ich werde wahrscheinlich die GETRIEBEMOTOREN RB 35 1:50 benutzen ( die gleichen wie Luk-As.
mfg Luca
Hallo zusammen
Ich wollte mich mal wieder melden. Also ich habe in letzter Zeit noch ein bisschen gezeichnet und alle Teile Bestellt. Ich bin jetzt fertig mit dem Zeichnen und das sieht jetzt so aus:
http://foto.arcor-online.net/palb/alben/23/4345223/400_6464396638393132.jpg
(Ich hoffe man kann den Link öffnen, falls es nicht funktioniert, bitte Melden)
Ja, viel mehr kann ich dazu nicht mehr sagen. Ich hoffe dass meine Teile für den Roboter bald eintreffen und ich zu bauen beginnen kann.
Sobald ich zu Bauen begonnen habe werde ich Bilder ins Netz stellen.
Falls ich es noch nicht erwähnt habe, werde ich den Roboter an einem Rennen Teilnehmen lassen.
Das war es dann erstmals, falls jemand noch Verbesserungsvorschläge hat, dann her damit.
Guten Rutsch ins neue Jahr
Mfg Luca
Edit:Danke für den hinweis. Ich habe das Bild jetzt halt ins Album Hochgeladen da ich die Max. Upload Grenze erreicht habe. Gibt es villeicht jemand bei dem ich meine Bilder ins Netz stellen dürfte, währe super.
Edit2: Ich habe das Bild jetzt anderswo hochladen können und hoffe man sieht es. Wenn man es sieht kann es Frank oder wer das sonst kann, es aus dem Album Löschen, danke.
hallo
der link klappt dann bräuchten mir bitte noch deine Mail und dein Passwort :)
war en scherz aber das geht nicht man müsste sich ein loggen musst also ein bild reinstellen.
gruß
patrick
Hallo allerseits
Heute ist da Conrad Packet gekommen und siehe da es fehlt natürlich das wichtigste, es wird nachgeliefert. Die Aluminium Teile habe ich mittlerweile, das PE für den Rammen sollte ich auch in den nächsten Tagen bekommen. Ich habe mal das ganze so in etwa zusammengelegt und dann ein Foto gemacht. Das ganze sieht jetzt etwa so aus.
http://foto.arcor-online.net/palb/alben/23/4345223/400_6131373935616335.jpg
Die Teile sind noch unbehandelt.
Das wars dann erstmals. Sobald es wieder Neuigkeiten gibt melde ich mich.
Mfg Luca
Der Bot wird ja ganz schön stabil^^
Viel glück beim Bau!
Mfg.Attila Földes
kann mich techboy nur anschließen der wird ganz schön stabil. und die reifen glänzen auch schön *gg*
viel glück dann beim bauen. und hoffentlich kommen bald neue bilder.
gruß fabi
NumberFive
05.01.2006, 07:21
Stabil macht spaß und ist sicher wichtig aber immer an die
Falle denken:
mehr gewicht -> mehr leitungs -> große Akkus -> mehr gewicht
Ich hoffe das dir nicht das selbe passiert wie mir:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=5993
Jetzt habe ich ein in mein schönes Fahrwerk aber ich scheitere and dem
Antrieb. Muß zusehen wie ich abspecken kann.
Gruß
Stabil macht spaß und ist sicher wichtig aber immer an die
Falle denken:
mehr gewicht -> mehr leitungs -> große Akkus -> mehr gewicht
Ich hoffe das dir nicht das selbe passiert wie mir:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=5993
Jetzt habe ich ein in mein schönes Fahrwerk aber ich scheitere and dem
Antrieb. Muß zusehen wie ich abspecken kann.
Gruß
=P~ =P~ =P~ =P~ =P~
Da habe ich mich doch glatt angesabert!!
Muss schon sagen wirklich super verarbeitet.
Mit dem Gewicht werde ich (hoffentlich) keine Probleme kriegen, da ich RB 1:30 Motoren verwende.Ich habe mal schnell geschaut, alles was oben auf dem Bild ist wiegt schon satte 1.9Kg (und ich dachte der wird so um die 3-4Kg. Das einzige schwere das noch kommt sind die Motoren und der Akku der Rest sollte nicht so schwer sein)
Also Fotos gibt es sobald ich die Motoren und das PE habe! (hat villeicht jemand die Genauen Masse des RB 1:30 Motors, also auch wo die Welle sitzt und wo die Löcher für die Schrauben sind?? Währe super)
mfg Luca
Hallo zusammen
Ich wollte mich wieder einmal melden, da schon einige zeit vergangen ist, seit ich das letzte mal geschrieben habe.
Da ich nicht ein sehr Arbeitsfleissiger Mensch bin, (Arbeiten tu ich gerne nur brauche ich Druck das ich wirklich Arbeite) komme ich nicht sehr schnell voran. Also zu meinem Momentanen stand:
Die Mechanik ist fast Fertig, sollte aber in den nächsten Wochen vollendet werden. Dann mache ich mich an die Elektronik und an das Programmieren. Bilder sagen ja angeblich mehr als 1000 Worte.
http://foto.arcor-online.net/palb/alben/23/4345223/400_3162313564353138.jpg
Viel dazu sagen gibt es auch nicht. Es wird vorne und hinten noch eine Aluleiste als Rammschutz angebaut. Als Deckel wird eine Plexiglas in das PE eingelassen (wird noch gefräst).
http://foto.arcor-online.net/palb/alben/23/4345223/400_3966373630336666.jpg
Die Lüfter sind zur Kühlung :-s und zur Show \:D/
@Number Five
Das Problem mit dem Gewicht habe ich auch bekommen. Die Motoren haben zwar mehr als genug kraft um den Roboter zu bewegen, sie schaffen es aber nicht den Roboter zu drehen, da die Räder sehr gut haften. Deswegen werde ich wohl leichtere Akkus nehmen.
Ich hoffe ich kann euch bald weitere Bilder zeigen.
mfg Luca
Ps: Für Kritik und Lob bin ich jederzeit offen. (Fragen beantworte ich auch gerne)
EDIT: Die Bilder sind jetzt auch kleiner
NumberFive
03.05.2006, 08:30
Ich denke das dürfte bei dir eher das problem des Achsabstandes sein.
Das er sich nicht dreht. Hast du noch ein paar räder ?
Mach doch mal in der mitte ein paar temporä hin und die Achse entwas tiefer dann weiß du es gleich.
Gruß
Hi NumberFive
Das ist gut möglich. Ich werde aber einfach leichtere Akkus nehmen, da diese auch vollkommen reichen.
Danke trotzdem.
mfg Luca
Die Räder müssen in Querrichtung viel gleiten,
das geht mächtig an den Akku ... ideal wäre die Räder
auf einem Quadrat also gleichseitiges 4-Eck anzuordne
um die Kräfte für die Drehung im "Panzerantrieb" klein zu halten.
Lösung: Achsen versetzten oder Gerät in der Mitte längs durchschneiden
und was dazwischen setzen (Spurverbreiterung) ... ich bezweifle das
er sich überhaupt richtig dreht.
Danke für diese Tipps, aber ich werde ihn so lassen, da ich ihn nicht breiter bauen darf (Forschrift des Rennens) und wenn ich die Räder näher an die Mitte setzten würde, müsste ich neue U-Profile kaufen und diese wieder Fräsen und Bohren.
mfg Luca
Hallo Zusammen
Leider musste ich feststellen, dass mein Roboter so nicht funktioniert, da er keine richtigen Kurven fahren kann. Da ich keine umständlichen Veränderungen vornehmen wollte, habe ich einfach die 2 Hinterräder gegen 2 Möbelroller getauscht. Wie das ganze aussieht könnt ihr auf http://robotics.de.tl/ (Robo Nr.1) nachschauen.
Mfg Luca
dass das kurvenfahren mit 2 starren achsen nicht (richtig) funktioniert ist doch klar.
dass das kurvenfahren mit 2 starren achsen nicht (richtig) funktioniert ist doch klar.
Immerhin wurde es experimentell bestätigt und es wurde eine Abhilfe geschaffen.
Ich finde das sehr lehrreich und es ist auch eine Orientierung für andere Fälle, in denen Fahrgestelle mit zwei festen Achsen geplant werden.
Manfred
HannoHupmann
08.06.2006, 14:31
Das Lustige oder ärgerliche dran ist nur, ungefähr 2 Seiten vorher wurde dem Erbauer bereits der Hinweis (mehrmals) gegeben, dass Panzerlenken mit Rädern so nicht funktioniert.
Naja egal jeder Zahlt erst mal Lehrgeld für seine Konstruktionsfehler.
Jetzt zu der Aussage: "Lynxmotion Arme sind nicht mal in der Lage sich selbst zu heben" die ist definitiv falsch. Punkt 1 ich hab so ein Ding und das hebt mehr als sich selbst. Punkt zwei hängt das nicht von der Mechanik sondern einzig und allein von den Motoren ab.
Darum funktionieren auch die Roboterarme von ABB oder anderen Industrie Robotern, die haben ihre Motoren nämlich auch im Arm drin und keine Seilzüge (wie toll das mitlerweile geht hab ich erst wieder auf der Automatika gesehen).
Warum wird es mit Seilzügen nicht so gut gehen? Weil du mit jeder Rolle und mit jeder Seilwicklung Verluste im Wirkungsgrad hast und sehr viel mehr mechanischen aufwandt.
Wenn man sich bischen Mühe gibt und seinen Bleistift spitzt sich hinsetzt und den guten alten Hebelarm anwendet kann man sich flux ausrechnen welche Kräfte ein Roboterarm heben kann.
Aber das wird als Hausaufgabe vergeben.
mfg Hanno Hupmann
Hi allesamt
1. Würde es funktionieren wenn: Der Roboter nicht so schwer währe oder stärkere Motoren hätte. Andere Räder könnten da auch helfen, also nicht unmöglich (wie einige behaupten). Und noch dazu gibt es mehrere Roboter wo es funktioniert hat. (z.B. https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3238&start=0 oder https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=14513&postdays=0&postorder=asc&start=0 und wurde hier Diskutiert https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=129029&highlight=#129029)
2.@HannoHupmann
Wenn du schon so gut im suchen bist, dann hast du sicher gesehen das ich die Idee mit den Seilzügen verworfen habe und umgestiegen bin auf Gewindestangen. (Ebenfalls 2 Seiten bevor). Also, wer (fertig) lesen kann ist klar im Vorteil. Und mit der Aussage dass die Lynxmotion Arme nicht mal sich selber haben können, habe ich gemeint das die meisten Arme die auf diesem Prinzip aufgebaut sind nicht sehr viel Kraft haben. Mein nächstes Projekt wird ein Greifarm sein, ich werde dann Bericht erstatten.
mfg Luca
Ps: Besucht doch mal meine Website: http://robotics.de.tl/ unter Robo Nr.1 könnt ihr Bilder anschauen.
HannoHupmann
08.06.2006, 23:53
Gewindestangen? Hast du dir mal ausgerechnet wieviel Power deiner Motoren du da verbläst? Nur mal so ne Leistungsrechnung das ist ja noch schlimmer.
Zumal du da richtig lange drehen musst bis du deinen Arm gehoben hast oder wieder runter kommst, das kostet zusätzlich auch noch lange Akku Strom.
Die Lynxmotion von früher ham das vielleicht gehabt, aber wenn du da anständige Servos (Sprich kein 5€ Schrott reinhaust) dann heben die auch ordentlich was.
http://thomasboegle.de/pics/ja1/gross/ja1gross009.jpg
Ich Rechne mal kurz vor, für meinen Lynxmotion Arm *an die Tafel tret*:
Distanzen zwischen den einzelnen Gelenken nehmen wir 10cm das hat mein Lynxmotion Arm.
Also kommen wir auf eine Anordnung von:
Servo --- Armstück---- Servo ---- Armstück ---- Servo Greifer
Servo Servo
A 10cm B 10cm C 5cm D
An der Schulter sind 2 Servos parallel geschalten.
Ich nehme mal die HiTec 475HS
http://www.hitecrc.de/store/product.php?productid=21142&cat=309&page=1
Die Servos schlagen mit Sg = 39g Eigengewicht in B und 2 mal in C (einmal noch für den Greifer) zu buche.
Für die Servos HS 475 ein Drehmoment um ihre Achse bei 6V von 54 Ncm das ganze mal 2 = 108Ncm
Gefragt ist also wie hoch kann die Kraft in Punkt D maximal werden wenn unser Greifer eine länge von 5 cm hat.
Wenn der Arm waagrecht ausgestreckt ist hat der Punkt D von Punkt A die längste Distanz, folglich das grösste Drehmoment.
Betrachten wir alse nun das Moment im Punkt a mit Fmax = Fx25cm.
Drehmoment um Punkt A
Ma - 10cm x Sg - 20cm x 2 x Sg - 25cm x Fmax = 0;
(108Ncm - 10 cm x 0.039 N - 20cm x 0.039N x 2 ) 25 cm = Fmax
==> Fmax = 4,24N entspricht etwa 400g (wenn man noch Materialgewicht berücksichtigt welches die Arme selbst haben).
In vollgestrecktem Zustand kann der Arm an der Spitze in einer entfernung von 25 cm ímmernoch fast ein halbes Kilo durch die Gegend wuchten.
Kostenfaktor 5x 22 € wobei für den Greifer ein billigerer Servo genommen wird und man so auf etwa 100€ kommt + Material.
Jetzt frag ich mich ob du mit deinen Gewindestangen auch so schön raus kommst mit 5 Motoren (keine Servos weil die ja nur 180° bzw. 360° drehen, nicht kontinuierlich). Zumal du mit Motoren + Gewindestange wesentlich mehr Spiel hast.
Von den Stellzeiten mal ganz abgesehen, aber du bist ja noch Jung und so macht es dir bestimmt nix aus 3-5 Minuten zuzusehen wie sich dein Roboterarm bewegt.
mfg Hanno Hupmann
Hallo zusammen
Ich habe leider ein grosses Problem, ich kann meinen Sharp Sensor (siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=20440 ) nicht auslesen. Wenn ich ihn nicht bald auslesen kann, muss ich mir noch 3 andere Sensoren kaufen, was wieder sehr viel kostet.
mfg luca
Ps: Wenn ich mit diesem Roboter fertig bin, werde ich mit dem Roboterarm beginnen.
Hi Ich sag trotzdem noch was zu Roboterarmen.
ich teile meine Meinung mit Hanno Hupmann.
Ich würde noch aus einem anderen grund keine Gewindestangen benutzen, denn dabei entsteht ein sehr hoher verschleis.
Ich würde für das Schultergelenk Schrittmotoren mit Getriebe Benutzen.
MFG Yrr
PS: kein schlechter Robo
Hi
Also ich werde das mit den Gewindestangen trotzdem probieren, da ich die Motoren, die ich bei meinem Roboter Nr.1 ausgebaut habe, verwenden kann. Und mann kann ja auch mal neues ausprobieren (mir ist nicht bekannt dass das schon von jemandem gemacht wurde).
Auf meiner Website gibt es noch mehr Bilder
Das Problem mit dem Sensor (siehe Oben) habe ich immer noch nicht lösen können.
mfg Luca
Ps:Danke
(mir ist nicht bekannt dass das schon von jemandem gemacht wurde).
Mir auch nicht. und wist du auch warum?
na is nich efektiv genug. zu großer verschleis und energieverbrauch.
Überlegs dir noch mal .
HannoHupmann
22.06.2006, 20:42
Eben aber meistens lassen sich die Leute erst belehren wenn sie es selber ausprobiert haben. Gell Spion, das mit den Rädern hat ja auch nicht hingehauen am Anfang.
Hallo
Ihr könnt noch lange versuchen mich abzubringen, wenn ich etwas im Kopf habe dann mache ich das auch.
mfg Luca
Ps: Ich mache glaube einen neuen Thread auf.
Warum damit du uns los bist?!
Ich werde dich schon wieder finden! HEHE
Aber OK wenn du dich nicht abbringen lässt dann stell dich schon mal darauf ein das dein Robo ein Kabelrobotter wird.
Ach noch was! Ich weiß schon warum das noch nicht kapiert hast . Ihr Schweizer seit ja gruntsetzlich nich sehr schnell!!!
MFG Yrr
PS: War'n Witz
HannoHupmann
24.06.2006, 12:07
Hi Spion
Jeder darf seine Fehler machen die er mag und versuchen alles hin zu bekommen. Immerhin Eddision hat danach auch gesagt ich kenne 100 Wege wie man eine Glühbirne nicht bauen darf. Und es ist manchmal auch gar nicht schlecht, wenn man was baut und dann sieht so funktioniert es nicht.
Wovor wir dich schützen wollen ist vor übermässiger Geldausgabe und Frustration. Aber ob du das willst musst du entscheiden.
mfg Hanno Hupmann
PS: Warum nen neuen Thread? Wir haben hier eh schon genug Threads, schreibs lieber weiter hier rein
Hi
Wenn du dich nicht abbringen lässt, dann machs hald. Könnte auch funzen aber nur wenn du genug energie hast. Aber nach wenigen einsetzen werden deine Gewinde kaput sein.
NaJa jeder muss selber seine erfahrungen machen.
wenn's funzt las es mich wissen. (würd mich wundern).
MFG Yrr
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