luma
11.08.2005, 13:52
Hio alle zusammen. Ich schreibe dieses Posting, weil mir in diesem Forum viel zu wenig über die Odometrie von Asuro geredet wird. Ich will hier also ne kleine Diskussion starten. Ich finde nämlich das die beiden Odometer (oder wie man das nennt)eines der kompliziertesten Bauteile (nicht aus elektronischer Sicht) am Asuro sind. Besonders das Auswerten der gemessenen Impulse (und das sinnvolle Verwenden). Deswegen will ich mal nen kleines Posting anfangen. Jeder der noch was zum Thema weiß, kann das ja dann hier posten.
Durch Versuche habe ich herausgefunden, dass wenn sich der Asuro um seine eigene Achse um 360° (eine ganze Umdrehung) dreht (linker Reifen läuft vorwärts, rechter rückwärts) insgesamt etwa 160 Impulse gemessen werden. Als Impuls definiere ich den Wechsel von schwarz nach weiß oder andersherum, auf der Geberscheibe (da sind diese schwarz-weiße Streifen aufgemalt). Um ganz genau sagen zu können wie viele Impulse das mathematisch sein müssen, hab ich das alles ausgerechnet (korrigiert mich, wenn ich falsch bin).
Hier einige Messdaten oder andere Hinweise zu Asuro (d: Durchmessern, u: Umfang):
dReifen = 3,8197 cm (gerundet 3,9 cm)
uReifen = 12 cm
Abstand von Reifen zu Reifen (jeweils in der Mitte des Reifens gemessen) = 10,5 cm
und damit der Radius von der Mitte Asuros bis zur Mitte eines Reifens = 10,5 cm / 2 = 5,25 cm
Wenn sich der Reifen einmal dreht, so wird die Geberscheibe insgesamt fünf mal gedreht.
Insgesamt befinden sich sechs schwarze und sechs weiße Streifen auf der Geberscheibe und daraus ergeben sich 12 Impulse pro Umdrehung. Wenn sich der Reifen nun ein mal dreht, ergeben das 5 * 12 = 60 Impulse pro Reifenumdrehung.
Nun zurück zu meiner vorigen Aussage mit den 160 Impulsen. Wir lassen den Asuro wie beschrieben ein mal drehen (360°). Wir wissen das der Umfang des Reifen 12 cm ist und wir wissen, dass wenn sich der Reifen ein mal dreht 60 Impulse entstehen. Jetzt müssen wir nur noch herausfinden, wie oft sich der Reifen bei einer 360°-Umdrehung dreht um dann auszurechnen wie viele Impulse entstehen. Um das auszurechnen muss man die 10. Klasse im Gymnasium (bei der Realschule weiß ich das nicht) beendet haben. (Juhu das hab ich). Es gibt da mehrere nützliche Formeln mit ? (Pi). So gibt es eine Formeln, die lautet: u = ? * d. Diese eine Formel reicht schon völlig aus. Wir brauchen in dem Fall den Umfang. Jetzt müssen wir nur noch einsetzen. d ist ja 10,5 cm und ? eine feste Konstante die man mit jedem einigermaßen guten Taschenrechner erfragen kann (? = 3,141592654 sagt mir mein Rechner). Als Umfang kommt dann ungefähr 32,9867 cm raus. Jetzt ist es einfach. Wir wissen der Reifen hat einen Umfang von 12 cm. Daher müssen wir nur noch schauen wie oft dieser Umfang in den Umfang des gefahrenen Kreises reinpasst. Das wären dann 32,9867 cm / 12 cm = 2,75 cm (gerundet). D. h. der Reifen dreht sich 2,75 mal wenn Asuro eine Umdrehung von 360° vornimmt. Wie vorhin erwähnt dreht sich die Geberscheibe ja fünf mal wenn sich der Reifen ein mal dreht. In unserem Falle aber dreht sich der Reifen 2,75 mal. Das wären dann 2,75 * 5 = 13,74 Umdrehungen von der Geberscheibe, wenn sich der Asuro um 360° dreht. Und das wären dann 13,74 * 12 Impulse = 165 Impulse (gerundet). Der Wert kommt dem Wert von meinem Versuch doch recht nahe.
Jetzt habe ich noch eine Frage an die Experten unter uns. Wäre es nicht äußerst sinnvoll, die beiden für die Odometrie zuständigen Fototransistoren T11 und T12 gegen Infrarottranistoren auszutauschen? Wir haben ja auch Infrarotleds die die Geberscheibe bestrahlen. Die schon aufgebrachten Transistoren können ja bei normalen Lichtverhältnissen oder gar bei direkt Sonneneinstrahlung nie und nimmer was richtiges messen. Die Messen ja die Sonne, nicht die Reflektionen... Ich hab mir als erste Gegenmaßnahme gegen dieses Problem einfach bischen geschwärzten Tesa über die Transistoren geklebt und für dunkelheit gesorgt. Hat einige bei der Genauigkeit gebracht!
So, ich denke ich hab jetzt erstmal genug geschrieben. Jetzt seit ihr dran... :)
Durch Versuche habe ich herausgefunden, dass wenn sich der Asuro um seine eigene Achse um 360° (eine ganze Umdrehung) dreht (linker Reifen läuft vorwärts, rechter rückwärts) insgesamt etwa 160 Impulse gemessen werden. Als Impuls definiere ich den Wechsel von schwarz nach weiß oder andersherum, auf der Geberscheibe (da sind diese schwarz-weiße Streifen aufgemalt). Um ganz genau sagen zu können wie viele Impulse das mathematisch sein müssen, hab ich das alles ausgerechnet (korrigiert mich, wenn ich falsch bin).
Hier einige Messdaten oder andere Hinweise zu Asuro (d: Durchmessern, u: Umfang):
dReifen = 3,8197 cm (gerundet 3,9 cm)
uReifen = 12 cm
Abstand von Reifen zu Reifen (jeweils in der Mitte des Reifens gemessen) = 10,5 cm
und damit der Radius von der Mitte Asuros bis zur Mitte eines Reifens = 10,5 cm / 2 = 5,25 cm
Wenn sich der Reifen einmal dreht, so wird die Geberscheibe insgesamt fünf mal gedreht.
Insgesamt befinden sich sechs schwarze und sechs weiße Streifen auf der Geberscheibe und daraus ergeben sich 12 Impulse pro Umdrehung. Wenn sich der Reifen nun ein mal dreht, ergeben das 5 * 12 = 60 Impulse pro Reifenumdrehung.
Nun zurück zu meiner vorigen Aussage mit den 160 Impulsen. Wir lassen den Asuro wie beschrieben ein mal drehen (360°). Wir wissen das der Umfang des Reifen 12 cm ist und wir wissen, dass wenn sich der Reifen ein mal dreht 60 Impulse entstehen. Jetzt müssen wir nur noch herausfinden, wie oft sich der Reifen bei einer 360°-Umdrehung dreht um dann auszurechnen wie viele Impulse entstehen. Um das auszurechnen muss man die 10. Klasse im Gymnasium (bei der Realschule weiß ich das nicht) beendet haben. (Juhu das hab ich). Es gibt da mehrere nützliche Formeln mit ? (Pi). So gibt es eine Formeln, die lautet: u = ? * d. Diese eine Formel reicht schon völlig aus. Wir brauchen in dem Fall den Umfang. Jetzt müssen wir nur noch einsetzen. d ist ja 10,5 cm und ? eine feste Konstante die man mit jedem einigermaßen guten Taschenrechner erfragen kann (? = 3,141592654 sagt mir mein Rechner). Als Umfang kommt dann ungefähr 32,9867 cm raus. Jetzt ist es einfach. Wir wissen der Reifen hat einen Umfang von 12 cm. Daher müssen wir nur noch schauen wie oft dieser Umfang in den Umfang des gefahrenen Kreises reinpasst. Das wären dann 32,9867 cm / 12 cm = 2,75 cm (gerundet). D. h. der Reifen dreht sich 2,75 mal wenn Asuro eine Umdrehung von 360° vornimmt. Wie vorhin erwähnt dreht sich die Geberscheibe ja fünf mal wenn sich der Reifen ein mal dreht. In unserem Falle aber dreht sich der Reifen 2,75 mal. Das wären dann 2,75 * 5 = 13,74 Umdrehungen von der Geberscheibe, wenn sich der Asuro um 360° dreht. Und das wären dann 13,74 * 12 Impulse = 165 Impulse (gerundet). Der Wert kommt dem Wert von meinem Versuch doch recht nahe.
Jetzt habe ich noch eine Frage an die Experten unter uns. Wäre es nicht äußerst sinnvoll, die beiden für die Odometrie zuständigen Fototransistoren T11 und T12 gegen Infrarottranistoren auszutauschen? Wir haben ja auch Infrarotleds die die Geberscheibe bestrahlen. Die schon aufgebrachten Transistoren können ja bei normalen Lichtverhältnissen oder gar bei direkt Sonneneinstrahlung nie und nimmer was richtiges messen. Die Messen ja die Sonne, nicht die Reflektionen... Ich hab mir als erste Gegenmaßnahme gegen dieses Problem einfach bischen geschwärzten Tesa über die Transistoren geklebt und für dunkelheit gesorgt. Hat einige bei der Genauigkeit gebracht!
So, ich denke ich hab jetzt erstmal genug geschrieben. Jetzt seit ihr dran... :)