Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Drehmoment berechnen
NumberFive
10.08.2005, 21:00
Hallo Leute,
ich bin am verzweifelt. Ich möchte mir Motoren bestellen die nicht gerade
wenig Geld kosten. Aber ich bin mir nicht sicher reicht das drehmonent wirklich aus ?
Habe mal die Daten in die Seite für die Berechnung ein gegeben und bekomme 18 Nm raus. die Motoren würden mit Getriebe 25 Nm machen die eine Kombination kurzfristig die andere Kontinuierlich. Bei der kontinuierlichen habe ich aber nur ein drehzahl von 18,45 U/min das ist mir ein bisschen wenig. die ander Variante macht 39,03 U/min aber dann ist der motor im grenz bereich.
Meine Fragen kann das jemand hier berechnen ?
Wenn die Seite 18 Nm aus rechnet ist das dann für ein motor oder für 2 ?
Das gerade aus fahren geht dann aber was passiert wenn ich das teil drehe ? (Kettenfahrzeug)
Auf der Seite http://www.maxonmotor.com/index_a.cfm finde ihr die sachen.
Der Motor RE 40 und das Getriebe heist GP 52 C.
Ich hoffe das alle daten die Braucht werde da sind.
Hmm... die Idee das die Drehmomentberechnung evtl. für "eine Achse" bzw. für den Gesamtantrieb zusammen genommen und nicht für eines der zumeist 2 Antriebsräder gilt, ist mir noch garnicht gekommen, sie ist aber vermutlich richtig. Das macht mir bei meinem Projekt (ausgerechnete 9Nm) wieder Hoffnung doch noch einen passenden Motor zu finden. :-)
In welchem Preissegment bewegt sich eine der oben genannten Motor/Getriebe Kombinationen ? Ich schätze jetzt mal ca. 200 Euro.
Grüsse
Bernd
NumberFive
10.08.2005, 22:26
schön das es dir Hoffnung gibt.
aber 9 Nm sind doch kein Problem wie viel U/min brauchst du den ?
welche spannung ?
runde 470 Euro pro /stück plus endecoder
Wenn ich nicht weiter untersetze per Zahnriemen oder so, dann brauche ich ca. max. 30 U/min, also 30 an der Antriebsachse/Rad.
Zielsetzung ist lange Lebendsdauer und auch unbedingt sehr leiser Betrieb. Eigentlich käme dem ein Scheibenwischmotor entgegen, aber ich finde den eigentlich schon wieder für mein Vorhaben überdimensioniert und auch von den Dimensionen zu gross.
470 Euro wäre für mein privates Projekt allerdings weit ausserhalb des machbaren.
NumberFive
10.08.2005, 22:55
das sind ansprüche die sind wirklich sehr scher umsetzen lassen.
leise und klein das ging sicher aber dann auch noch günstig ?
bei conrad gibt schweiben wicher motoren in der leistungs klasse.
Artikel-Nr.: 198163 - LN
die liegen so bei 200,- Euro
Schade ich dachte schon wir könnten vielleicht zusammen bestellen *g*
Übrigens das ist ein keramik getrieb das hält sicher ewig.
Habe mal die Daten in die Seite für die Berechnung ein gegeben und bekomme 18 Nm raus.
Ich glaube nicht, dass du die Berechnung auf dein Kettenfahrzeug übertragen kannst.
In einem Kettenantrieb wird sicherlich sehr viel mehr Energie in Form von Reibung verloren gehen, als bei einem Antrieb mit Rädern.
Noch wesentlicher dürfte aber wie du ja schon selbst geschrieben hast die zusätzliche Reibung die beim drehen auf der Stelle auftritt sein.
Meine Fragen kann das jemand hier berechnen ?
Ich kann das leider eh nicht berechnen.
Ich befürchte allerdings, dass die Angaben die du gemacht hast zur Berechnung nicht ausreichen.
Wenn du Drehungen und Kurven mit einberechnen willst, tritt dabei ja Reibung auf und die Reibung ist von der Beschaffenheit deiner Ketten abhängig.
Zusätzlich spielt es glaube ich eine wesentliche Rolle, in welchen Gelände du dein Fahrzeug fahren lassen willst.
Ein Panzer der sich auf lockerem Boden dreht, gräbt sich dabei z.b. richtig in den Boden ein. Das kostet sicher mehr Kraft als eine Drehung auf Asphalt.
Selbst wenn du deinen Roboter nur in der Wohnung fahren lässt, dürfte der Untergrund, z.B. Teppich oder Fliesen, schon einen erheblichen Unterschied machen.
Ausserdem wird es auch eine Rolle spielen, ob dein Fahrgestell eventuell auch irgendwelche Hindernisse überfahren soll, oder ob es nur in ebenem "aufgeräumten" Gelände unterwegs ist.
In der Seite für die Drehmomentberechnung sind zwar soweit ich weiss ein paar Prozent Steigung mit einkalkuliert, aber bei deinem Fahrgestelle wäre zumindest theoretisch denkbar, dass es auch kleinere Stufen und Treppen überwinden soll.
Das erfordert sicherlich auch wesentlich mehr Drehmoment als eine leichte Steigung.
Ich würde das Fahrgestell - falls du das noch nicht gemacht hast - mal ein bischen durch die Gegend schieben und ausprobieren wie gross der Unterschied zwischen Geradeausfahrt, Drehung auf der Stelle, Überwindung eines Hindernisses usw. auf verschiedenen Bodenbelägen ist.
Vielleicht kannst du dann wenigsten ungefähr abschätzen wieviel mehr Kraft für andere Fahrsituationen als Geradeausfahrt erforderlich ist.
Vielleicht ist der Unterscheid ja auch gar nicht so gross wie ich ihn mir vorstelle.
OK, bei 60 kg ist es sicherlich reichlich schweisstreibend das Ding durch die Gegend zu schieben. Aber das ist immer noch besser als 1000 Euro für falsche Motoren in den Sand zu setzen.
NumberFive
11.08.2005, 08:12
Ich würde viel tun damit das Teil endlich fährt recycle. Auch 12 Stunden durch die gegend schieben (Natürlich nicht als dauer lösung).
Leider weiß ich nur nicht was das bringt. den dann müsste man die kräfte bei schieben ja messen. Ich wüsste nicht wie.
Ich habe da zur Zeit zwei von den Pollin motoren drin un das Teil bewegt sich anders kann man das nich nennen den schnell ist anders. Leider finde ich keine Kennlinie für die Motoren. Das ist ja vielleicht auch ein Ansatz.
Die Pollin motoren werden so heist das man sich die Finger dran verbrennt.
Der Untergrund wird sich wohl auf Wohnung und Turnhallen ein grenzen.
Zu mindestens fürs erste.
@recyle meinst du die RN-Mini H-Bridge würde die Motoren aus halten ?
ich habe bedenken bei dem Anlaufstrom.
Gruß
Leider weiß ich nur nicht was das bringt. den dann müsste man die kräfte bei schieben ja messen. Ich wüsste nicht wie.
Beim Schieben eine Küchenwaage oder hier besser eine Personenwaage dazwischen halten.
Beim Ziehen mit einem Seil ein Gewicht über Umlenkrolle anheben.
Hier vielleicht auch besser Packfix (mehrere Stränge, nicht in voller Länge) neben Bandmaß zur Aufnahme der Kraft und mit Personenwaage eichen.
Manfred
Wenn du Drehungen und Kurven mit einberechnen willst, tritt dabei ja Reibung auf und die Reibung ist von der Beschaffenheit deiner Ketten abhängig.
Und von der Beschaffenheit des Untergrundes, bzw. Reibwert zwischen Kette und Untergrund wobei loser Boden weniger Leistung fordert als der Asphalt, zumindest war es bei unseren Panzern so. Die Hatten allerdings auch Gummipolster um die Strasse nicht zu zerpflügen.
Die grösste Leistung wird den Panzermotoren bei der Drehung auf der Hochachse abverlangt. Ich spreche aus eigener Erfahrung.
Wenn ich mal vergessen hatte beim Drehen auf der Hochachse ordentlich Gas zu geben war der Leo2 bei der Bundeswehr, den ich dort 15 Monate fahren durfte, sofort abgewürgt.
@Numberfive
Du verwendest derzeit vermutlich den TricoMotor von Pollin ? Oder einen der anderen Exemplare dort ? Gehst du 1:1 auf das Kettenantriebsrad ? Wie schnell ist dein Panzer damit ?
Das die so super heiss werden, lese ich nun schon zum 2ten mal. Dabei hatte ich auch an diesen Motor gedacht. :-(
Grüsse
Bernd
NumberFive
11.08.2005, 20:26
Die grösste Leistung wird den Panzermotoren bei der Drehung auf der Hochachse abverlangt. ....
Das ist wohl war kann bei mir genau sehen da wir aus dem kriechen eine schnecke der man helfen möchte.
Die genaue Geschwindigkeit habe ich noch nicht gemessen aber ich emfinde es als sehr langsam. Die Motoren habe in der Kette noch eine Untersetzung von 19:9. Wo hast du das gelesen mit den Motoren das die Heis werden ?
Ja das sind die Dinger von Pollin. ACHTUNG die lege jeweils ein pol auf's Gehäuse da bekommt man in Metal gehäusen schnell ärger.
Gruß
Hmm... ich kann Dir nicht mehr genau sagen wo ich das las das die heiss werden.
Das ein Pol mit dem Gehäuse verbunden ist, ist natürlich Mist. Was würdest du sagen, ob die nur so heiss werden, weil sie bei deinem Panzer ordentlich "gequält" werden, oder scheint das eine typische Eigenschaft der Teile zu sein ?
Deine Robbybilder sind eindrucksvoll, du solltest sie nicht so tief in deiner Page vergraben. :-) (Die Bilder von Dir sind es auch...)
Grüsse
Bernd
Ich würde viel tun damit das Teil endlich fährt recycle. Auch 12 Stunden durch die gegend schieben (Natürlich nicht als dauer lösung).
Leider weiß ich nur nicht was das bringt. den dann müsste man die kräfte bei schieben ja messen. Ich wüsste nicht wie.
Es ging mir eigentlich erst mal nur um eine Abschätzung, nicht um eine exakte Messung mit Zahlenwerten.
Bei einem 60 kg Fahrgestell wirst du sicher in den Armen merken, ob z.B. die Drehung auf der Stelle nur ein bischen mehr oder sehr viel mehr Kraft erfordert als die Geradeausfahrt.
Wenn es viel mehr Kraft erfordert, brauchst du die Motoren die laut Berechnung über die Seite hier im Forum schon bei Geradeausfahrt knapp bemessen sind gar nicht weiter in Betracht ziehen.
Bei der Preisklasse in der du dich bewegst, ist es ja schon ganz interessant einen Fehlkauf zu vermeiden.
Wenn du den Eindruck hast, das Schieben von Hand ist z.B. ungefähr doppelt so schwer und Motoren gefunden hast die doppelt soviel Drehmoment haben wie die Berechnung ergeben hat, solltest du natürlich versuchen genauere Messungen zu machen. Möglichkeiten wie du das anstellen kannst hat Manfred ja schon beschrieben.
Ich habe mir mal ein kleines Fahrgestell mit vier Rädern zusammengebastelt. Ich habe mir dafür Motoren, Zahnräder, Lager, Ketten für die Kraftübertragung usw. gekauft und alles schön mit Aluleisten usw. zusammengebaut.
Bei der Probefahrt stellte sich dann raus, dass das Ding zwar geradeaus fuhr, sich aber kein bischen drehen konnte.
Erst dann bin ich mal auf die Idee gekommen das Teil von Hand auf der Stelle zu drehen.
Da war mir dann auch ohne genauere Messung sofort klar, dass ich mir das Geld für die Motoren usw. und die Arbeit alles zusammenzusetzen hätte sparen können.
Bei meinem kleinen Fahrgestell konnte darüber noch lachen. Bei 470 Euro pro Motor ist ein Fehlkauf ganz sicher nicht mehr lustig.
@NumberFive,
was Du da vorhast geht über Deine Kenntnisse (und Fertigkeiten?) weit hinaus. Das ist jetzt nicht abwertend gemeint, sondern soll Dir helfen, den Mißerfolg zu vermeiden. Mir ein paar stärkeren Motoren ist es nämlich nicht getan. Die sollen ja idie volle Leistung zur Fortbewegung einsetzten und nicht mit der Fahrgeometrie, den Lagern und dem Getriebe kämfpen. Und halten sollen die auch nicht nur ein paar Stunden, oder?
Wenn es in Deiner Nähe irgendwo einen Truckmodell-Club oder einen RC-Car-Club (der auch 1:6 bis 1:4 Modelle hat) gibt, wende Dich mal dahin. Die Truckmodellbauer bauen auch Raupen, Bagger, usw., auch in Deiner "Gewichtsklasse".
Für's erste kann ich Dir schon mal die diversen Zeitschriften "Truck-Modell" usw. empfehlen, die es im gut sortierten Zeitschriftenhandel gibt.
Und im Verlag vth (www.vth.de) gibt es ein großes Bauplansortiment auch zu solchen Modellen. Die mußt Du ja nicht nachbauen, aber die grundsätzliche Lösung kannst Du da übernehmen.
Blackbird
NumberFive
12.08.2005, 08:08
Hallo Blackbird,
ich weiß das was ich da vorhabe nicht einfach ist. Und das Ich viel lernen muß gerade was die Mechanik angeht. Aber wenn es den Tut ist es ein schöner Robi oder nicht ? Ich nehme gerne Hilfe an und hätte nix dagegen wenn jemand mit bauen würde. Aber den habe ich noch nicht gefunden. Auch nicht jemand der mir wirklich helfen kann.
Das komplette antriebs System mal von den Motoren abgesehen sind Teile aus denen Man normaler weiße Föderbänder baut und die Zahnriehmen bewegen normler weisse die Lasten auf dem band. Und in sofern glaube ich nicht das nicht funktioniert. Noch das zu wo nicht ich das berechnet habe.
Allso wenn da jemand ist der mit bauen will gerne. Ich denke ich bin ganz gut im Programmieren vielleicht kann man sich so austauschen.
Das es funktionieren wird, daran zweifle ich ja gar nicht. Nur wie gut und wie lange und welchen (Energie-)Aufwand Du treiben mußt.
Es ist doch meistens so (ist jetzt NICHT auf Dich bezogen!):
Inspiriert vom eigenen Erleben auf der Straße, im Gelände und auf der Rennstrecke und "verzaubert" von Film und Fernsehen wünscht man seinen Roboter dann genauso flink, schnell und kräftig zu sehen.
Dann wird ein Brett , ein Kasten oder sonstwas genommen, an den Ecken ein Rad mit írgendeinem Antrieb befestigt - und das soll es dann tun?
Nicht umsonst ist die Fahrwerkstechnik (auch für Raupenantriebe) so wichtig. Sonst würde der Porsche nur schön aussehen und der Leopard ein geschlepptes Geschütz sein.
Mitbauen würde ich schon - aber dann sollte das Projekt auch für mich einen Nutzen haben.
Wenn Du das Chassis nicht neu bauen willst, dann fange so an, wie Manf es geschrieben hatte:
mit einer selbstgebauten (und selber kalibrierten) Federwaage ermittelst Du die Rollwiderstände für Ebene, Steigungen, Kurven, Schnellstop für verschiedene Geschwindigkeiten usw.
Dann überprüfst Du die Konstruktion auf interee Widerstände, Lagerreibung, usw. und was Du da verbessern kannst. Weiterhin solltest Du den Einfluß der Länge der Kettenaufstandsfläche im Verhältnis zur Länge bei Drehungen ermitteln und gegebenfall da was optimieren.
Wenn Du dann die Kräfte für die Fortbewegung kennst, können wir über die Motoren und die Energiequelle dafür weiter schreiben. Grob geschätzt sind so an die 500W Wellenleistung für Schrittgeschwindigkeit (geradeaus und eben).
Blackbird
NumberFive
12.08.2005, 19:48
Hallo,
ich werde versuchen die werte dieses WE zu ermitteln.
Habe jetzt drei wochen urlaub und somit zeit.
Habe mit jemand Gesprochen der an einer CMC Frese arbeitet er wird versuchen das gewicht der Rolle zu mindern. Er will auch sehen ob ich befestigung platten nicht aus alu(legierung) machen kann. es geht um gewichts er spannis. Wenn alles stimmt schafft er mir damit 6 kg auch dem kreuz. das ist fast der Akku.
@Blackbird wlchen nutzen könnte das projekt dir den bringen oder ich ?
Warum meldest du dich nicht an wenn du schreibst ?
NumberFive
13.08.2005, 00:47
So Leute jetzt habe ich folgendes getan.
den robi mit waage in der hand geschoben. Auf der waage standen 9 - 15 kg.
Aller Dings war der Akku und die Eletronik nicht drauf die habe demontiert.
Ich fand die zahlen einfach zu hoch. Dann habe ich folgendes gemacht:
Riemen runter und die untere gleit schienen auf bei den seiten demontiert.
nach dem ich das gemacht hatte ist er fast gerollt. also anschieben und er
bleibt nicht gleich stehen. Nach dem ich das gesehen habe kamen die
Motoren gleich wieder rein. Zwei modellbau Fahrtregler rein und die
Fernsteuerung raus geholt. jetzt konnte das ding echt fahren.
Es ist kein rennwagen aber das soll er auch nicht sein.
Gut mehr als 5 Minuten konnte ich nicht testen den die Akkus der
Fernsteuerung waren leer. Aber bis auf die Fahrtregler war nix heiß.
Aber die Fahrtregler sind glaube ich so. Es war eine 8 A sicherung pro
motor dazwischen. Aller dings die aus dem Auto zubehör (runde).
Leider sitzen jetzt die Riehmen nicht mehr so sicher. Rutschen zur Seite
weg. Und ich habe nur auf Laminat boden getestet da dreht er sicher
leichter.
Fazit: ist er blockiert sich wohl durch sein einges gewicht.
Oder anders die Reibung des Zahnriehmens auf der Gleit schiene
frist zu viel energie.
Blackbird hat wohl recht gehabt.
Da ich jetzt erst mal ne runde Akkus laden muß mache jetzt schluss.
Kann mir jemand sage wie warm so fahrtregler werden dürfen ?
werde morgen weiter testen. muß mir aber erst mal ne ander waage besorgen. das digitale ding mist komisch und geht gleich wieder aus.
(hat keinen schalter wir über gewicht ein geschaltet) geht ohne belastung gleich wieder aus.
Auf laminat kann ich folgendes sagen die kraft zu fahren ist fast die gleiche wie wenn beide ketten geläufig drehen. die Geschwidigkeitsverlust war nicht sehr hoch. (so fern ich das augen technisch ein schätzen kann).
Vom gewicht her hat bei den letzte versuchen nur die RN-Control gefehlt ein schritt motor und das epia mit festplatte und so. Ich denke so ca. 1,5 Kg .
PS: ich habe vergessen mal so mit der waage zu schieben weil ich doch sehen wohlte was die Motoren jetzt machen.
PPS: ich weiß jetzt nur nicht ist das ein erfolg ?
NumberFive
13.08.2005, 01:14
unter www.bigtanks.de findet panzer in netten größen.
von den habe ich eine Getriebe box an geboten bekommen für "nur"
400 Euro leider habe ich noch keine weiteren daten.
Aber die Fahrtregler sind glaube ich so. Es war eine 8 A sicherung pro
motor dazwischen. Aller dings die aus dem Auto zubehör (runde).
Wenn die 8A Sicherung gehalten hat, werden die Motoren auch nicht mehr als 8A gezogen haben. Bei Sicherungen gibt es flinke und träge, die trägen halten auch kurzfristige Stromspitzen aus die etwas höher sind als der angegebene Wert. Die hält ein Fahrtregler aber auch aus.
Kann mir jemand sage wie warm so fahrtregler werden dürfen ?
Die genaue Temperatur kann ich dir nicht sagen, aber dass sich ein Fahrtregler heiss anfühlt ist noch nichts worüber man sich Sorgen machen müsste.
Wenn du bei einem Fahrregler wenig Gas gibst, muss der die Spannung runter regeln. Dabei hat er mehr Verlust und wird heisser als wenn du die ganze Zeit Vollgas gibst.
Auf laminat kann ich folgendes sagen die kraft zu fahren ist fast die gleiche wie wenn beide ketten geläufig drehen. die Geschwidigkeitsverlust war nicht sehr hoch. (so fern ich das augen technisch ein schätzen kann).
Das ist doch schon mal nicht schlecht. Langsamer dürfte er beim Drehen auf der Stelle ja sogar werden. Hauptsache ist doch erst mal, dass er es überhaupt schafft.
Die Drehung würde ich allerdings nicht nur auf glattem Laminat, sondern auch mal auf weniger glattem Untergrund ausprobieren. Auf Teppichboden brucht er dafür wahrscheinlich mehr Kraft und eventuell ist beim Drehen ja auch mal eine Teppichkante oder eine andere Unebenheit im Weg.
Wichtig ist dabei dann natürlich auch, dass die Kette nicht abspringt.
PPS: ich weiß jetzt nur nicht ist das ein erfolg ?
Naja. Wenn du für den Test die Gleitschiene abgemacht hast und das Fahrgestell jetzt zwar besser fährt, dafür aber ständig die Kette abspringt ist es noch kein so grosser Erfolg.
Interessanter wären die Tests schon unter realen Bedingungen, also mit allen Fahrwerksteilen die Motorleistung schlucken und das auf den Untergründen auf denen der Roboter sich später bewegen soll.
Davon mal ganz abgesehen, wollte dir niemand einreden, dass es keine passenden Motoren für dein Fahrgestell gibt.
Eigentlich geht es die ganze Zeit ja nur darum, dass du nicht einfach die Ergebnisse aus dem Berechnungsscript auf deinen Kettenantrieb überträgst und dann für viel Geld zu schwache Motoren kaufst.
Wenn die Pollin-Motoren funktionieren und nur etwas zu schwach und zu langsam sind, sind deren Motordaten auch ein guter Anhaltspunkt bei der Suche nach besseren Motoren.
NumberFive
13.08.2005, 10:51
So heute morgen habe ich weitere Test's gemacht.
Drehen auf Teppichboden ist mord aber es geht. Habe ihn auch mal an eine
Treppe gestellt. wenn beide Motroen zu sammen arbeiten klappt auch das.
Zieht sich hoch. Leider kann ich das nicht komplett testen da mir mein einer Sensor im weg ist. Habe so an gebracht. damit der nicht über was drüber fährt. denn ich habe ja noch keinen Neigungs sensor. (Überschlag).
Die Untergleit schienen kann ich weg lassen. Denn man kann mit ein stellen erreichen das riemen drauf bleibt. (Stunden drann rum gedreht).
Da drehen mit einer Kette ist schlimmer als die ketten gegen einander laufen zu lassen warum ?
Werden die Pollins heiß ist der spass vorbei. dann ist er wieder eine schnecke. aber dann werden die Regler auch nicht mehr so warm.
Wo bei mir hier das verständnis fehlt. Oder täuscht das nur weil ich durch die langsamkeit mehr voll gas gefahren bin.
Also wir wissen jetzt das die Motoren nicht mehr wie 8 A (nehmen mal 2x7 A an) ziehen.
Der Akku hat 24 Ah dann müsste ich doch eigenlich 1,714 Stunden fahren können. oder rechne ich da was falsch ?
Mal sehen wie lange die Polins zu ab kühlen brauchen. Jetzt kann sie nämlich nicht mehr an packen.
Hat jemand vielleicht von den pollins ne kurve gefunden ? dann könnte man die daten jetzt mit den anderen motoren vergleichen.
Gruß ich werde weiter berichten.
nee du rechnest nicht ganz falsch, ich würde eher noch noch länger, da du nicht immer unter volllast fährst.
nimms du blei gel akkus? also wenn sich der robby nicht überschlägt nimm normale dichte blei säure akkus, gleiche gewicht mehr strom.
gruß morob
ps ich komm dieses we wahrscheinlich dazu deine ansatz zu lesen, ist nicht vergessen.
NumberFive
13.08.2005, 11:40
Natürlich soll er sich nicht über schlagen aber man weiß ja nie.
ausserdem halte ich solche Akkus in geschlossen räumen für zu gefährlich.
wenn alles andere Tut könnte man so vielleicht das letzte raus holen.
Jetzt muß er erst mal fahren sich und konsequent.
die akkus sind gasdicht inszwischen, glaube ich, ich frage noch mal nach. weil bei den akkus bekommt man ca dei dreifache leistung bei gewicht und form.
gruß morob
NumberFive
13.08.2005, 11:51
wenn sie gas dicht sind kann düber reden. ein neigungs sensor muß eh rein.
So heute morgen habe ich weitere Test's gemacht.
Drehen auf Teppichboden ist mord aber es geht. Habe ihn auch mal an eine
Treppe gestellt. wenn beide Motroen zu sammen arbeiten klappt auch das.
Zieht sich hoch.
Das ist doch schon mal klasse.
Da drehen mit einer Kette ist schlimmer als die ketten gegen einander laufen zu lassen warum ?
Weil dann ein Motor alleine ähnlich viel Reibung überwinden muss, wie sonst beide zusammen?
Werden die Pollins heiß ist der spass vorbei. dann ist er wieder eine schnecke. aber dann werden die Regler auch nicht mehr so warm.
Wo bei mir hier das verständnis fehlt. Oder täuscht das nur weil ich durch die langsamkeit mehr voll gas gefahren bin.
Wenn du Vollgas fährst, muss der Regler nichts abregeln, sondern kann quasi einfach durchschalten. Dabei hat ein Modellbauregler ziemlich wenig Verluste, da er einen sehr klienen Widerstand hat. Da die Verluste als Wärme anfallen, wird er bei Vollgas also weniger heiss.
Mal sehen wie lange die Polins zu ab kühlen brauchen. Jetzt kann sie nämlich nicht mehr an packen.
Wenn du die Motoren zu heiss werden lässt verlieren sie irgendwann dauerhaft an Leistung, weil die Magnete das nicht besonders gut abkönnen. (mal davon abgesehen, dass irgendwann natürlich auch die Temperatur erreicht ist, bei der die Spule durchbrennt)
Allerdings ist's wohl immer noch sinnvoller die Pollins beim Test zu verheizen, als ohne Test ein paar hundert Euro für die falschen Motoren auszugeben.
Hat jemand vielleicht von den pollins ne kurve gefunden ? dann könnte man die daten jetzt mit den anderen motoren vergleichen.
Du könntest mal versuchen mit einem Hebel und einer Waage zu messen wieviel Drehmoment die Pollins beim Anlauf haben.
Das ist sicher nicht ganz so gut wie eine Kurve aber dann hast du wenigstens schon mal einen Anhaltspunkt.
@NumberFive
Wenn du mir folgende Angaben zu dem Motor nennst, dann kann ich dir die Kennlinie geben:
1. Spannung
2. Leerlaufstrom
3. Innenwiderstand oder Anlaufstrom
4. Leerlaufdrehzahl
Gruss Waste
NumberFive
13.08.2005, 16:31
So ich fühle mich wie im fintess studio zur zeit dauert umbauen die 40 Kg durch die gegent wucht aber es birngt ja erkenntnisse. hätte nie dedacht ds roboter bauen schweis treiben sein kann.
Mir ist schon klar das ich die Pollin zur zeit verheize aber irgenwie muß ich es ja raus bekommen. Und 15 Euro pro motor ist besser wie 400 Euro.
War heute mittag ein Feder waage kauf damit geht es doch um einiges einfacher zu messern. wenn ich alles drauf habe und die Unteren Gleitschienen weg komme ich auf eine Kraft von 4-6 Kg zu fahren.
Auf schränger fläsche auf 16 Kg (allerdings habe bei dem test ca. 11 kg gefehlt). Steigung betrug auf 80 cm 22 cm höhen unterschied.
Was ich festellen mußte und ehrlich gesagt weiß ich nicht wie ich das lösen kann ist das die Reibung des Zahn riemens viel mehr Karft verbraucht als das bewegen der 60 kg.
Genauer gesagt reibt der riehmen auf dem ramen sind über 25 kg nötig um ihn noch zu bewegen. Auf dem gleitschienen ist das ein bisschen besser aber wenn die trunter mach läuft er immer drauf. so brauche ich als dauert mehr Kraft. nicht nur um hindernisse zu überwinden oder so etwas.
Wenn ich die Spannung auf dem Zahnriemen sehr hoch mache. (wollte das druch drücken vermeiden. Ist das genau so negativ. dann sind die gleit schienen vom verlust besser.
wenn ich es jetzt sage ich brauche 6 kg zu ziehen auf wieviel Nm komme ich dann ?
Das Rad hat 10 cm das heist hier ziehen ca. 60 Nm. das heist auf der Welle
sind es dann schon 600 Nm (60 Nm/ 0,1) das große Zahnrad hat 7 cm
das währen dann 42 Nm . die Untersetzung in der Kette macht. 19 Nm
die der Motor machen muß. richtig ?
Man ich glaube da hilf nur noch ein diesel *g*.
Ich war noch hier bei einem laden die nur Motoren machen (die wickeln neu und so). Mal sehen was da so kommt. Aber dann muß ich auf 24V rauf.
das heist ganze elektronik um bauen. Und neue Motoren treiber. Ob whol das für epia bestimmt nich schlecht währe (Konstante 12 V).
Gruß
NumberFive
13.08.2005, 16:38
@waste
12V
105 U/min laut Pollin
1,6 A leerlauf Strom laut Pollin
Innen wieder stand laut ohmmeter 0,9 kann das sein ?
Der Innenwiderstand kommt mir etwas hoch vor.
Wenn du ein regelbares Netzteil hast, dann mit der Strombegrenzung 1A einprägen und die Spannung an den Klemmen bei blockiertem Motor messen. Falls du kein regelbares Netzteil hast, dann über einen Vorwiderstand den Strom auf kleiner 1A begrenzen und die Klemmenspannung und den Strom bei stillstehendem Motor messen.
Hier schon mal die Kennlinie mit Ri = 0.9 Ohm.
Waste
NumberFive
13.08.2005, 17:29
Das problem an der kurfe ist jetzt das die drehzahl nach dem getriebe ist.
ist dann die Ncm zahl auch am getriebe ?
Wir haben heute über einen Motor gesprochen 3000 U/min 0,75 Nm.
so unter setzen das 50 U/min raus kommen. macht dann ca. 40 Nm am
ausgang getriebe wenn ich das richtig weiß. das mal zwei sollte
doch ordenlich reserven biten oder ?
wenn ich mich nicht verrechnet habe heist das dann das der robi eigendlich ein senkrechte wann hoch fahren können müsste oder ?
Das problem an der kurfe ist jetzt das die drehzahl nach dem getriebe ist.
ist dann die Ncm zahl auch am getriebe ?
Macht nix, das Drehmoment gilt dann auch nach dem Getriebe.
wenn ich mich nicht verrechnet habe heist das dann das der robi eigendlich ein senkrechte wann hoch fahren können müsste oder ?
Ja, das könnte er, bei entsprechender Haftung (gekomässig).
Du darfst allerdings nicht übersehen, dass die Kennlinie nicht über den gesamten Bereich im Dauerbetrieb ausgenützt werden darf. Nur ein Beispiel: Dieser Motor mit der Kennlinie hat bei 5A ein Drehmoment von ca. 320Ncm und würde ca. 25 Watt abgeben. Die Verlustleistung wäre dabei 35 Watt, was ungefähr einem normalen Lötkolben entspricht.
Ich weiss jetzt nicht wie gross der Motor ist, aber das scheint mir auf die Dauer schon zu viel zu sein.
Der max. Wirkungsgrad liegt auch nur bei knapp 43%, darum glaube ich, dass der Innenwiderstand zu hoch angesetzt ist.
Waste
NumberFive
15.08.2005, 12:02
mir ist schon klar das man motoren nicht dauerhaft am Maximal punkt des Drehmoments betreiben kann. Deshalb werden die Pollins ja so heiß und sind viel zu klein. Das mit dem Wirkungsgrad kann schon sein. wenn man sich andere scheiben wicher motoren an guckt. Im auto ist energie fast kein Thema.
den Motor den ich oben angesprochen habe hat ein drehmomnet max von 1,4 Nm und ist in Kühlrippen ein gepackt. So das ich denke das er schon ein stückweit für solche lasten ausgelegt ist.
Ich bin zur zeit am überlegen. Muß ich wirklich auf die dauerlast gucken bei den motoren gucken. Oder kann ich nicht ein bisschen auf die Spitzen lasten zielen. Schliesslich werden ich es nie schaffen ein betriebs zeit von mehr als 1 Stunde zu erreichen. den So große akkus kann ich garnicht verbauen.
Mein überlegung war folgende die Normal fahrt gerade aus muß unterhalb des Max liegen. Das drehen am max. und das treppen fahren kann knapp drüber liegen. Was die leistung des Motors an geht. bei dem getrieb sind es natürlich anders aus das sollte immer drunter sein.
Gruß
@NumberFive,
wenn Du das Motorendiagramm von @waste weiter oben anschaust, kannst Du den Bereich finden, in dem der E-Motor betrieben werden kann/sollte:
- idealerweise im Punkt des höchsten Wirkungsgrades, dh. ca. 250 Ncm (darunter ist der Motor unterfordert) bis zum Punkt der maximalen Leistung ca. 580 Ncm. Darüber wird er überfordert (unwirschaftlich).
Kennt man den Bereich, kann man bei einer gegebenen Spannung einfach mit einer Strommessung die Einhaltung des Bereiches kontrollieren. Hier wären es dann von 4,5 A bis knapp 8 A. Die Drehzahl in diesem Bereich fällt dann von 80 U/min bis auf 50 U/min.
Du siehst, die Kenntniss der Motorparameter ist ziemlich wichtig für die Dimensionierung eines Antriebes. Die kann man zur Not auch selber mit einfachen Mitteln bestimmen.
Ob das Diagramm korrekt ist, kann ich nicht sagen, da zuwenig Motordaten bekannt sind. Vielleicht kann Dir da @waste helfen.
Blackbird
PS:
war das WE nicht da:
- warum ich nicht immer angemeldet bin? Zu faul zum einloggen :)
- der Nutzen für mich? Ich brauche einen Staugsaugroboter für eine Ebene, für so "gewaltige" Bots wie Du einen baust, habe ich keine Verwendung, leider.
Apropos, Gewichtsreduktion: auf der Ebene ist es nicht sooo wichtig, aber bei Steigungen verlangt jedes überflüssige Gramm Energie. Also so leicht wie es nur geht, bauen. Bau alles ab, was nicht benötigt wird, bohre/fräse/säge alles ab/weg, was nicht zur Funktion oder zur (nur notwendigen) Stabilität beiträgt.
NumberFive
15.08.2005, 12:45
Hallo Blackbird,
ich denke egal wie leicht ich ihn auch noch bekomme. die motoren sind zu klein und ich brauche neue. danke für deine gedult mit mir. Ich denke es gibt zwei dinge die ich jetzt lösen muß die reibungsverlust im chassie und das gewicht. wo bei zur zeit die reibung das größer Problem darstellt.
Schade das dir der bot zu groß ist. aber ich hoffe das du weiter mit liest und deine Kommentare ab gibst dann wird dieser bot schon fahren.
Gruß
Blackbird
15.08.2005, 13:23
Kein Problem.
Ja, die Motoren sind wirklich etwas zu schwach. Wobei hier das eigentliche Problem die Getriebe sind, nicht die Motoren!
Vielleicht mal zum Planen und Nachdenken: die Energie-Bilanz:
Verluste (alle Werte circa-Werte):
- Kugellager (eins!) - 1% bis -2%
- Gleitlager, einzeln (Spitzenquali, gut geölt/gefettet) -3%
- Gleitlager, "Bastlerstandard" - 8% und noch mehr
- Stirnzahnradpaarung, evolventenverzahnt, einzeln: - 4%
- Stirnzahnradpaarung, "Bastlerstandard" -6% bis -8%
- Motorwirkungsgrade, ab 40% bis max 85% (BL-Motoren), normal: ca. 50%
Die Werte sind auch abhängig von der Größe. Je kleiner um so besser, aber dann sind eventuell auch Lager- oder Getriebeschäden möglich.
Sehr viel Energie zum Fortbewegen bleibt also nicht übrig - vielleicht 20%?
Wenn Du also 100W zum Bewegen brauchst, so muß Dein Akku 500W aufbringen.
Das war jetzt nur eine fiktive Rechnung.
Was Du brauchst, sind erst einmal Getriebe, die verlustarm sind, die eine (Dauer-)Leistung von ca. 200 bis 500W vertragen, robust und obendrein noch leicht und billig sind. Die Übersetzung richtet sich nach Deiner Radgröße, Geschwindigkeit und einer Motordrehzahl von ca. 6000 U/min.
Wenn Du die hast, finden sich mehrere passende und billige/preiswerte Motoren in der Leistungsklasse bis 500W.
Optimieren und notfalls Teile neu designen/konstruieren/bauen bringt also durchaus was.
Blackbird
NumberFive
15.08.2005, 18:26
hast du auch ne zahl was die kette schlugt ?
das getriebe gehört für mich zu motor und hier werde ich bei bastler bedarf eh nichts finden. die verlust werte des "neuen" getriebes kann ich dir nicht sagen da mir noch kein angebot vorliegt.
Die Kugellager in der Kette sind alle aus dem Profisbreich und recht groß so das mal hoffe das mir kein schund verkauft worden ist. weniger als 16 Kugellager gehen bei einer kette nicht. ich habe nun mal 8 rollen.
Die reibungsverluste auf der gleit schienen werde ich lösen so das sie nur beim überfahren von hindernissen auf treten. hier ist aber eine langsam geschwingt keit ehr vorteil als nachteil. So hoffe ich das ich den energie haus halt ein wenig in ordnung bringen kann.
wenn ich bei der Kette bleibe ist es halt immer so das mehr verluste auf tretten als bei rädern. nicht nur bei der kurven fahrt. ich glaube das ein panzer nicht nur führt die kurven seine 1000 PS braucht.
Ich muß halt sehen wie weit ich mit meinen Möglichkeiten komme bzw. wer mir was machen kann. Wohne hier noch nicht lange drum kenne ich auch noch nicht so viele leute. Und alles officell machen lassen geht einfach finaziell nicht.
Gruß Michael
Nein, keine Ahnung, Kettentriebe haben sehr unterschiedliche Wirkungsgrade.
Hast Du mal ein Bild? So recht kann ich mir nicht vorstellen, was Du da hast.
Blackbird
NumberFive
16.08.2005, 10:01
Es sicher nicht perfekt das bild aber ich hoffe du kannst erkennen was ich meine. die Über/ Untersetzung ist 9 /19 die Teilung weiß ich leider nicht.
sieht gut aus, glückwunsch.
gruß morob
NumberFive
16.08.2005, 12:39
@morob
auch wenn es gut aus sieht da fehlen die dampf wolken wenn es fährt.
*g*
ich glaube kette ist prinzipielles problem mit der motorleistung.
deshlab will ich ja die dreirad lösung probieren.
gruß morob
NumberFive
16.08.2005, 13:18
kompliziert aber nicht un lösbar.
haber es hat auch vorteile. die fahreingeschaften sind nicht nur schlecht
Blackbird
17.08.2005, 08:19
Die Kettenuntersetzung ist 19/9 = 2,11 - richtig? Durchmesser des Abtriebkettenrades plus 2x Kettendicke ist ?? Geschätzt, ungefähr 15cm?
Mit einer Umdrehung würde der Bot dann 47cm zurücklegen. Bei einer Endgeschwindigkeit von (angenommen) 1m/s = 3,6km/h wären es dann (1m / 0,047m =) 21 U/s. Multipliziert mit 2,11 = 45U/s = 0,75 U/min.
Du brauchst also einen Motor mit Getriebe, das maximal 0,75 U/min an der Abtriebswelle abgibt.
Die Leistung oder das Drehmoment, was an der Getriebeabtriebswelle anliegen soll, kannst Du ebenfalls so berechnen (Radius des Kettenrades und Kettengetriebe-Untersetzung), ausgehend von Deinen Meßwerten.
Dann hättest Du die beiden wichtigsten Daten zur Auswahl der Motoren-Getriebe-Kombination.
Blackbird
PS: Vielleicht sollte es möglich sein, Scheibenwischermotoren (mit Getriebe) so umzubauen, dass sie eine kontinuierliche rotierende Bewegung abgeben, statt einer translatorischen?
Das würde die Kosten enorm drücken! Käufliche Getriebe dieser Leistungsklasse sind teuer.
NumberFive
17.08.2005, 14:40
Hallo Blackbird,
deine Rechnung verstehe ich nicht ganz.
wenn ich es jetzt sage ich brauche 6 kg zu ziehen auf wieviel Nm komme ich dann ?
Das Rad hat 10 cm das heist hier ziehen ca. 60 Nm. das heist auf der Welle
sind es dann schon 600 Nm (60 Nm/ 0,1) das große Zahnrad hat 7 cm
das währen dann 42 Nm . die Untersetzung in der Kette macht. 19 Nm
die der Motor machen muß. richtig ?
Ich komme bei rechner für 1 Km/h immer auf ca. 100 U/min am kleinen Zahnrad.
(100 / (19/9)) * 100 *pi = 14889,064 mm/min = 1488,9064 cm/min = 14,889064 m/min = 0,014889064 km/min = 0,89334384 km/ h
sorry für die lange herleitung aber ich verhaue mich sonst immer mit den komar stellen. Aber warscheinlich ist die Rechnung eh falsch.
Gruß
NumberFive
17.08.2005, 14:52
Blackbird
guck dir mal den an bitte:
Art.Nr.: 1003-0390442409
auf http://www.elektromotor.at/shop/index.html?http://www.elektromotor.at/shop/group_032.html
Gruß
Meine Werte waren doch nur geschätzt.
Die Rechnung war "von hinten nach vorn", wobei "vorn" der Antrieb ist :)
Drehzahl der Kettenrolle (in U/s): nk = v / (PI * dk) mit
v (Geschwindigkeit in m/s)
dk (Durchmesser der Kettenrolle in m)
Der "Sekundärkettentrieb" hat eine Untersetztung von 2,11:1 (19/9)
Also ist die Drehzahl Deines Antriebes (in U/min):
na = nk * 2,11 * 60 = v * 60 * 2,11 / (PI * dk)
na = 1m/s * 60 * 2,11 / (3,14 * 0,01) = 4030 U/min.
Wenn die Kettenrolle 10cm Durchmesser hat, so muß sie ein Moment mk aufbringen: mk = F / (dk / 2) mit F = 6kp = 60N und dk = 0,01m
mk = 12000Nm
Am Antrieb: ma = mk / 2,11 = 5700Nm.
Der Antrieb im angegebenen Link hat nur 40W. Das ist zu wenig.
Blackbird
@ Blackbird
Irgendwie kann ich bei der Rechnung nicht ganz folgen. Auch dein erstes Beispiel haut irgendwie überhaupt nicht hin denke ich.
Hmm... in Mathe war ich nie eine Leuchte, aber in deiner Rechnung scheinen mir gleich mehrere Fehler zu sein.
Bei 47cm Umfang des Kettenrades (erstes Beispiel mit ca. 15cm Durchmesser) braucht man für 1m/s ungefähr 2,1 U/s.
Auf U/min umgerechnet wären das dann 126 U/min an der Antriebswelle. Das ganze dann mal 2,11 macht 252 U/min an der Getriebeabtriebswelle.
Wie meintest du das mit
Vielleicht sollte es möglich sein, Scheibenwischermotoren (mit Getriebe) so umzubauen, dass sie eine kontinuierliche rotierende Bewegung abgeben, statt einer translatorischen?
Der Scheibenwischermotor dreht doch über sein Schneckengetriebe kontinuierlich ? Die typische "Scheibenwischerbewegung" entsteht ja erst durch die kurbelwellenartige Anlenkung des Scheibenwischerarmes. Oder verstehe ich auch hier falsch ?
Grüsse
Bernd
NumberFive
18.08.2005, 08:04
Enigma1,
bei der bewegung muß ich dir Rechtgeben alle schweiben wicher motoren die ich bis jetzt gesehen habe drehen im kreis und nicht hin und her.
Das einzig wo raus man achten muß ist das dabei steht rechts und links lauf das können nicht alle. Warum weiß ich nicht ist aber so.
@Blackbird
wenn die Rechnung mit 5700 Nm stimmt dürften sich die Pollins wohl nicht mehr drehen oder ? Das sind doch 570 Kg da könnte man mit den fast ein auto bewegen.
Gruß
@Enigma1,
die Zahlenwerte können nie genau sein, weil ich die Maße von @NumberFive's Konstruktion nicht kenne. Mir ging es nur darum, den Rechenweg aufzuzeigen - und der ist je nach Konstruktion unterschiedlich. Natürlich können mir da auch noch Fehler unterlaufen.
Messen und rechnen muß jeder selber.
An den Scheibenwischermotoren ist schon ein Untersetzungs-Getriebe dran, das sollte den erwarteten Belastungen standhalten. Den Kurbeltrieb braucht man nicht.
Aber es sind ja schon Motoren mit Getriebe im Raupenfahrwerk drin. Nach meiner Schätzung leider die falschen.
Blackbird
PS: Mein Ansatz beim Entwickeln/Konstruieren/Bauen (für's Hobby) ist ein anderer: Wenn ich eine Idee habe, nehme ich aus meinem "Fundus" die nach Augenschein passenden Teile, konstruiere mir den Rest dazu (den ich auch selber herstellen oder günstig bekommen kann), berechne alles, verwerfe und konstruiere neu - solange, bis ich zufrieden bin und glaube das Optimum gefunden zu haben. Erst dann wird gekauft/gebaut.
Liegt wahrscheinlich daran, dass ich schon als Kind gerne gebaut hatte und später u.a. Konstruktion studiert habe.
Aber jeder hat seinen eigenen Ansatz - meiner ist leider sehr zeitraubend :(
@NumberFive,
kg und kp sind unterschiedliche Dinge. Das eine ist ist die Maßeinheit für die Masse, das andere für eine Kraft. Und Nm (oder früher kpm) ist die Maßeinheit für das Moment.
Blackbird
NumberFive
18.08.2005, 09:00
Das Nm die kraft ist ist mir schon klar aber wenn ich das noch richtig weiß ist wenn man ein 1 kg heben möchte die Kraft von 10 Nm nötig. da die Erd anziehung ungefähr den Faktor 10 hat.
Schön das du so ein reichen Fundus hast der muß bei mir erst noch wachsen.
Ich gebe zu das ich noch nie ein Papier Tiger war war habe zwar schon immer viel gebaut. aber immer auf's gerade wohl. Diesmal bin ich hal so richtig auf die Schauze gefallen das gebe ich ja zu.
Zum anderen muß ich zugeben ich hätte es garnicht rechnen Können habe erst mit diesem Thread so einiges gelernt.
Gruß
Damit wir mal zu einem Ergebnis kommen:
Da ja Motoren und Getriebe schon da sind, und viel Geld gekostet haben, sollten sie auch verwendet werden, oder?
Folgende Änderungen könnten ein befriedigendes Ergebnis bringen:
- Die Untersetzung des Kettentriebes (jetzt 2,11:1) erhöhen auf mindestens 5:1 bis 8:1 (Schätzung)
- Motorspannung erhöhen auf das 1,5fache (ca.)
- Kettentrieb ersetzten durch ein Zahnriemen- oder Zahnradgetriebe. Ist eh' überdimensioniert - meine Cruiser hat eine viel kleinere Kette, nicht mal Duplex wie Deine, und kann 55PS übertragen. Außerdem ist sie viel zu schwer.
Alle Angaben ohne Gewähr.
Blackbird
NumberFive
18.08.2005, 14:00
Hallo Blackbird,
ich glaube du hast da was misverstanden. die Pollins habe 14,95 gekostet.
und die Lege ich mir gerne aufhalde es geht um neue motoren hier ist ein
betrag von ca. 500 Euro für mich in Planung.
Über den aus tausch der kette kann man sicher nach denken das ist kein ding. Aber ich denke dafür müssen motor und getriebe fest stehen dann kann ich auch dieses tauschen und leichter machen. Zhanräder als solches
gehen glaube ich nicht den ich brauche ein gewisses spiel da ich die Zhanriemen spannen können muß. Also bleibt nur ein Riehemen an trieb in meinen Augen.
Zur info ein Kette wie 180 Gramm gerade gewogen.
Was hälst du von diesen als übertragung
bei großen C Artikel-Nr.: 226041 - NL.
alldingst müsste ich dann auf bohren die antriebs welle hat eine durch messen von 20 mm.
Gruß
Blackbird
18.08.2005, 16:09
Kann grad' nicht das "C"-Angebot sehen - bin zu langsam.
Machen wir es für Praktiker, den Theorie-Kram lassen wir erstmal sein:
Das Teuerste an der Motor-getriebe-Kombi ist das Getriebe. Wenn Du da nichts passendes findest - hilft nur selber bauen. "C" hat da Einiges zu bieten, Zahnräder, Zahnriemen und -scheiben, Wellen, Lager. Gibt es aber bei anderen Anbietern im Netz günstiger.
Als Motor würde ich dann einen aus der Modellbau-Branche nehmen. Graupner ist da eine gute Anlaufstelle. Da suchst Du Dir einen billigen aber leistungsstarken raus, so ab 100W Wellenleistung. Dort bekommt man auch die Daten, z.B. U/V (560 U/V bedeuten also 6720 U/min bei 12V unter Last). Mit diesem Wert und der geplanten Endgeschwindigkeit sollte das Berechnen des Gesamt-Untersetzungsverhältnis (und das des zu bauenden Getriebes) keine Schwierigkeit mehr sein.
Sollte sich herausstellen, dass der Bot die Treppen rauf nicht schafft, kannst Du
- den nächsten leistungsstärkeren Motor anbauen
oder
- die Motorspannung erhöhen UND das Untersetzungsverhältnis vergrößern.
Oder beides.
Zur Kontrolle empfehle ich dringend, den Motorstrom unter Last zu messen! Und die Vorgaben nicht zu überschreiten (naja, 20% sind noch drin).
Beispiel:
40W Eingangsleistung bei 12V sind ca. 3,5A, maximal 4A! Ist der Strom (unter Last) geringer, dann
- Untersetzungsverhältnis verkleinern
oder
- Spannung erhöhen.
Oder Beides.
Ist er zu hoch, genau andersherum.
Oder anderen Motor mit anderer spezifischen Drehzahl verwenden.
Ich hoffe, Du kannst mit meinen Ausführungen was anfangen. Konkrete Typen, Getriebe und Untersetzungsverhältnisse will ich Dir nicht nennen, solange ich Deine Konstruktion nicht selbst in der Hand habe und vermessen habe. Das wird eben nicht gehen, deshalb nur die Beschreibung der Vorgehensweise.
So, jetzt habe ich bis Montag frei, schwinge mich auf meine Cruiser, zieh' mir Songs von Kathy Mattea und Bonnie Tyler rein und geniese das Leben "on the road again". :)
Bye, Bye,
und immer eine Handbreit Teppich unter den Raupen wünscht Dir
Blackbird.
NumberFive
19.08.2005, 07:21
Na den viel vergnüngen,
hast mir mir viel geholfen. Warte zur zeit auf ein Angebot. Wenn das auch nicht klappt. dann werde ich wohl selbst bauen müssen.
Wenn ich die genauen daten habe werde sie hier rein stellen. Klar ist aber jetzt schon das ich auf 24 Volt umbauen muß das heist neue Regler mal sehen was ich da mache. Noch dazu wo ich jetzt alles auf 12 Volt habe.
Aber in direkt ist es auch auch den Tip die Spannung muß hoch damit die A runtergehen.
Was ich jetzt schon weiß ist ein dauer Drehmoment von 25 Nm bei 50 U/min. Ein max Drehmoment von 42 Nm. Das getriebe ist für eine Dauer last von 50 Nm ausgeleget. Das sind die Daten die ich Gestern abend per telefon erhalten habe.
Gruß
NumberFive
22.08.2005, 18:11
So habe mal wieder ein bisschen probiert.
Aus ein anderen Thread ist mir bewust geworden ich hätte den motoren vielleicht falsch angeschlosssen(roten kopf bekommt). Jetzt wurden sie nicht mehr ganz so heiß. Also lag ein teil sicher auch daran. Dann habe ich zu dem vorhanden akku noch einen Paralle geschalten weil ich irgenwie den gedanken hatte das vielleicht die Spannung zu sammen bricht. Bei fahren hatte ich auch das gefühl das so besser ist. Ich denke mal das der Kurzschluss strom nicht ganz recht bei bestimmten manövern.
Nach messen kann ich das nicht mehr den ein fahrtregler hat sind bei dieser aktion verab schiedet. Kann mir mal einer sagen warum ?
Ich hatte es abgestellt und wohlte mir ein zigarette mach dann machte es bum und die sicherung war rauß. jetzt scheit der fahrregler ein kurzschluß zu haben.
Was mache ich flasch ? in bin doch jetzt fast jeden tag 10 minuten gefahren oder das was war.
Einer meiner beiden Fahrtenregler die ich zu Steuerung meiner Tricos kaufte, fing nach ca. 2min an zu qualmen. Die Lösung war eine miese Lötstelle im Inneren, an der der hohe Strom geradezu anfing zu schweissen. Immerhin hat es der Regler überlebt.
Für max. Leistung sind nach meinen bisherigen Erkenntnissen die beiden äußeren Anschlüsse in der Anschlussklemme des Trico zuständig. ( Also 105 U/min)
Grüsse
Bernd
Der Trico hat ein Schneckengetriebe - und das hat einen miesen Wirkungsgrad (ca. 30% bis 40%). Für einen Scheibenwischer ohne Belang, aber für einen Antrieb? Bei einer Leerlaufstromaufnahme von 1,6A bei 12V (so reime ich mir mal die dürftigen Daten zusammen) kann man schließen, dass die Maximalstromaufnahme nicht über 6-8A liegen sollte.
Zur näherungsweisen Bestimmung geht man so vor:
1. Maximalleistung des Motors rauskriegen --> weil hier nichts bekannt ist, geht man von der Größe aus, schließlich muß die Verlustleistung bei einem permanent erregten Motor ja irgendwo bleiben.
Durchmesser/Länge 36mm/55-60mm ==> ca. Pv = 50W max.!
2. Motor-Innenwiderstand Ri berechnen (bei blockierten Motor und ca. 1 bis 2V mehrere Messungen bei verschiedenen Drehwinkeln machen),
3. Maximalstrom ausrechnen: Imax=sqr(Pv/Ri) und den NIE überschreiten == Wirkungsgrad im Ar... und Motor glüht irgendwann INNEN weg.
Blackbird
Wenn's noch theoretischer werden soll:
nSpez = Spezifisch Drehzahl in 1/(min*V), = nLeer/(Unenn-Ri*I0)
mit I0 (Leerlaufstrom), nLeer (Leerlaufdrehzahl), Unenn (Nennspannung) und Ri (Innenwiderstand).
Alles gleich mit Getriebe messen und ausrechnen. So hat man die Werte für dies Motor-Getribe-Einheit.
Blackbird
NumberFive
23.08.2005, 14:46
@Enigma1
kannst du mir sagen welche du verwendest ?
und wo diese Lötstelle war ?
Hat jemand erfahrungen mit der H-brücke von robotikhardware
ist die kurzschlluß fest und wer kann mir sagen wie groß der kühlkörper sein muß da mit sie nicht kaputt geht.
Gruß
Ich verwende aktuell die Fahrtenregler von Conrad Typ " Top-40 C "
Im Inneren befindet sich ein einzelnes dreibeiniges, einem Leistungstransistor ähnelndes Bauteil. Dort wo dieses eingelötet war, hat es auf der Platine an der Lötung geschmort gehabt. Dort entstand soviel Hitze, das sich die Anschlussbeine des Bauteils verfärbt hatten, ich vermute die glühten schon. Trotzdem funzt der Regler nach Nachlöten wieder.
Grüsse
Bernd
@NumberFive,
diese Motor-Getriebe-Kombination ist schon leistungsfähiger und dürfte, 2fach vorhanden, gerade so ausreichen.
ABER:
24V * 10A = 240W Eingangsleistung! bei NUR 67W Ausgangsleistung.
Gesamtwirkungsgrad: 28%!
Es bietet sich an, den Motor maximal zu belasten, um mehr Leistung zu erhalten (gut kühlen und nur Kurzzeitbetrieb). Und zwar bis zum Arbeitspunkt der max. Leistung, also:
24V, ca. 65A und 160W Abgabeleistung bei 40Nm.
Eingangsleistung sind dann 1560W, Wirkungsgrad 10%.
Und das Ganze 2fach?
Blackbird
(Bitte, bitte, KEINE Schneckenantriebe für Fahrantriebe dieser Leistungsklassen verwenden)
NumberFive
24.08.2005, 14:55
@Enigma1
ich hatte gedacht das du im Motor nach gelöttet hast nicht im regler. Ich habe den Top 60 C also einfach nur ein nummer dicker jetzt weis ich auch warum Conrad den das letzte mal ohen muren umgetauscht hat. leider hat der
der Geste vorgestern gequalt hat ein kurzschluß und ich bin kein so Elektronik speziallist das ich das finden würde. Drum werde ich wohl wieder
ein schicken hört sich aber irgend wie nach ein serien fehler an.
@Blackbird
Ich möchte nicht unbediengt eine schnecke nehmen aber ich muß nehem was mir der Mark bieten bzw. was ich bezahlen kann. Der Angebotet motor hat mir auch nicht gefallen gebe ich zu. Ausserdem werde ich wohl auf 24V um bauen ich glaube einfach dann wird es Leichter. dann muß ich zwar einiges umbauen. Aber vielleicht finde sich jeman der mir hilft.
Hatte an folgendes gedacht:
Fest spannung regler für dann die Componeten auf dem Robi.
Epia 12V max 8A
RN Controll 12 ? A
Zwei Stepper 12V 2x500 mA
1x 7805 Schaltung für die Sharps und so
Dann 2x Fahrtregelr 24 V 20A max das sind dann 480 Watt mal zwei
damit sollt das eletrisch das kein problem mehr sein.
Fehlen nur noch die Passenden Motor/Getrieb kombination. leider
Habe ich von der Firma hier vor ort immer noch kein Kongretest
angebot bekommen. Da halt es sicht auch von Preis / Leistungs
verhältnis am besten angehört.
Nur zur info der obrige Motor soll 411,60 Euro pro stück kosten währe aber auch in 2-3 tagen lieferbar.
So jetzt habe ich zwei Probleme welche H-brücke macht 24 V 20 A vorwärts rückwärts.
Wie bekomme ich die 12V komponeten versorgt. wen ich sie
einfach nur auf ein Aku hänge ist einer im schnell lehr und ich
bekommen auch keine stabile 12V für das epia habe keine
lust das es immer bootet wenn der Robi anfährt.
Gruß
PS: bin so langsam echt kurz vorm auf geben schmeiß alles in die ecke und suche mir ein neues hobby.
Kleine Korrektur zu meinen Werten (Ablesefehler!):
Bei 160W Abgabeleistung ist die Stromaufnahme 30A, die Eingangsleistung 720W und der Wirkungsgrad 22% (statt 65A, 1560W und 10%).
Aber immer noch viel zu uungünstig.
411,60 EURO pro Motor sind eindeutig zu viel.
Schau doch mal bei den Modellbaufreaks rein (www.rconline.de) nd informiere Dich dort und stelle Deine Fragen auch dort.
Blackbird
PS: Persönlich würde ich eine billigen E-Motor entsprechender Leistung, einen Modellbau-Regler (den ich mir nach Unterlagen auch selber bauen kann) und ein paar Zahnräder, Lager und Wellen nehmen und schon hätte ich für 300 EURO 2 passende Antriebe.
NumberFive
24.08.2005, 16:03
wenn ich deine adresse ein gebe dann komme ich zu ein börse ist das richtig ?
habe dort kein forum oder so was gefunden.
Bin ich blind ?
Gruß
Blackbird
24.08.2005, 19:43
Sorry,
http://www.rclineforum.de/forum/index.php
ist richtig. oder auch
http://www.rc-network.de/forum/
Blackbird
NumberFive
25.08.2005, 13:54
Hallo Blackbird,
sich in einem Forum anzu melden ist sicher kein ding. Um ein Email
adresse auch nicht aber die vollständige adresse das mach ich nicht.
Mein briefkasten ist eh schon immer voller werbung.
Die reglen sind schon ein bisschen sehr hart.
So ist das forum für mich kein möglichkeit.
Gruß
Hallo Number 5,
ich habe den Beitrag mal gelesen und habe da noch diverse Fragen, die zur Berechnung notwendig sind und anscheinend gar nicht diskutiert worden sind. Soll der Robby nur auf ebenen Strecken fahren? Das wäre ja eigentlich unsinnig, da Du ja nen Kettenantrieb vorgesehen hast. Also benötige ich zunächst mal einen maximalen Steigungswinkel. Ebenso benötige ich eine Geschwindigkeitsangabe in cm /s oder m / s. Das Teil soll ein Gewicht von 60 kG haben, richtig? Aus der Zeichnung kann ich leider nicht ersehen, WIE der Motor die Kette antreiben soll, soll die Kette direkt von dem Zahnrad an der Motorgetriebewelle angetrieben werden, oder erfolgt noch eine Übersetzung auf ein anderes Zahnrad? Ansonsten, wenn Du Fragen hast, schau doch mal bei www.Jens-Beschel.tk vorbei, da findest Du Kontaktdaten zu mir. Kannst mich auch gerne Anrufen, helfe Dir gerne, denn das Projekt ist schon recht ehrgeizig.
Gruß Jens
Zitat: "Drehmoment berechnen"
Den vollbelasteten Bot ohne Motor, ohne Getriebe mit einer selbst in "kg" kalibrierten Federwaage mit gleichmäßiger Geschwindigkeit über'n Teppich ziehen, die Zeit, den Weg und den Zug messen.
Mit v=s/t und M=m*v*v die Geschwindigkeit und das Moment errechnen. Das Ganze für verschiedene Bodenbeläge, verschiedene Steigungen, Kurven, Drehungen machen und schon hat man den Maximalwert des Drehmomentes bei einer Maximalgeschwindigkeit ermittelt. Dieses Drehmoment muß dann mindestens an der Abtriebswelle der Motor-Getriebe-Kombination anliegen, nicht etwa an der Motorwelle, denn Getriebe, besonders Schneckengetriebe in Scheibenwischermotoren, sind höchst ineffizient.
Beispiel 1: für 1m werden 5s und 25kg auf der Ebene gemessen.
v=1m/5s=0,2m/s=0,72km/h
M=25kg*0,2m/s*0,2m/s=1,0kgm2/s2 (Nm)
Beispiel 2: für 1m werden 2,5s und 75kg an eine 10%igen Steigung gemessen.
v=1m/2,5s=0,4m/s=1,44km/h
M=75kg*0,4m/s*0,4m/s=12Nm
Blackbird
NumberFive
26.08.2005, 17:56
@ JensB,
hast du dir alle seiten angeguckt ? hier ist so gar ein bild vom antrieb drin.
Aber ich fasse es gerne noch mal zu sammen:
Ich hätte gerne 50 bis 100 U/min am kleine zahnrad (sofern die kette drin bleibt)
In der Kette ist zur zeit ein untersetzung von 19:9.
50 U/min entspricht ca. 0,5 Km/h. (bei der ketten untersetzung).
das max an drehmonent was ich brauche ist das heben der 60 kg.
(Treppe hoch fahren). Ich bin der Meinung das drehn kann auch nicht
mehr drehmoment brauchen. Klar ist das nicht die gesamten 60 kg gehoben werden und das die motoren hier zu sammen arbeiten als
jeder motor nur die halbe last hat.
normale fahr ebene (wenn mein fußboden gerade ist) sind 4-6 Kg auf der Federwaage.
schräge fläsche auf 16 Kg (allerdings habe bei dem test ca. 11 kg gefehlt). Steigung betrug auf 80 cm bei 22 cm höhen unterschied.
Zur zeit Habe ich noch ein probelm was ich bis dato noch nicht lösen konnte
mußt die unteren gleitschienen entfernen umd das drehmoment zu sencken. jetzt schleift der zahriehmen auf metall wenn ich ein hindernis überfahre. Das bedeute beim ziehen mit der Federwaage ein drehmoment von über 25 Kg. mehr zeig die waage nicht an. Mir ist klar das das nicht so bleiben kann.
@ blackbird danke für die Fomel wieder holung.
Unter geplanten Projekten sind noch bilder und auf mein Hp sind auch ein paar bilder.
So jetzt muß ich aber ein kaufen sonst sind die läden zu.
Soory für den Text aber es mußte schnell gehen.
Gruß
NumberFive
27.08.2005, 18:41
Habe mal im anderen Thread ne zeichung für die Größe gemacht.
Vielleicht hilst das bei der Vorstellung der kräfte entwas.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=5993
Gruß
Also bei meinen Berechnungen kommen für die Hangabtriebskraft bei einer Steigung von 15,38 ° 156,1N heraus, was in etwa den von Dir gemessenen 16 kG entspricht.Diese gilt es zu überwinden, da dies der am schlimmsten angenommene Fall ist. Die Getriebe(Ketten)-Untersetzung ist 2,11. Die daraus resultierende errechnete Geschwindigkeit liegt bei 0,45 km / h oder umgerechnet 12,5 cm/s, wenn die Motorwelle tatsächlich 50 U /min macht.Rechne also ruhig mit den 16 kG, die sind schon gut gemessen. Ich werde mal sehen, was ich da an günstigen Motoren finde, wobei ich denke, daß ein Scheibenwischermotor eigentlich Deine Zwecke erfüllen sollte. Dann brauchste auch nix umbauen. Wo ich allerdings ein Problem sehe ist, daß Du anscheinend die Zahnriemenspannung gesenkt hast, daher das Durchdrehen bei Hindernisfahrten, klar, daß das weniger Reibung bedeutet, allerdings nimmst Du Dir dabei dann die benötigte Gleitreibung auf den Rollen. Übrigens: Wer Dir nen Gleichstrommotor mit den von Dir geforderten Nenndaten für 500 € verkaufen will............naja, da geh ich lieber aufn Schrottplatz und hol mir nen Autoanlasser und bau für den ein Getriebe, jede Wette, da geht der Panzer ab wie ne Rakete und dann schaffste sogar Steigungen von mehr als 45°und die Frage nach dem Drehmoment stellt sich gar nicht mehr.....
@Blackbird
Was meinst Du mit Translationsbewegung bei Scheibenwischermotoren? Meines Wissens machen Motoren an ihrer Welle immer eine ROTATIONSBEWEGUNG und keine Translationsbewegung, aber mag sein, daß Du was anderes meintest.
Gruß Jens
NumberFive
27.08.2005, 21:34
Hallo Jens,
du hast du über lesen das da Gewicht gefehlt hat? so mit wird das Drehmonent noch steigen. Und es ist nicht der schlimst an zu nehmende fall.
Ich brauche ein Steigung von 18 cm höhe auf 30 cm weite (Treppenstufe)
was nach meinen schnellschuß an rechung ca. 30° entspricht.
Wo bei es zur Zeit eine Idee gibt bei der ich sogar 38° bräuchte.
Mir stelle sich nur die Frage ob das wirklich das max. an drehmoment ist.
den Beim anfahren der Treppe müsen die Motoren ja den Kompletten
robi vorne anheben. Ist das nicht mehr Kraftaufwand als die Steigung ?
Ich habe nie gesagt ds das was durch dreht, wo her hast du das?
Die unteren Gleitschienen auf jedenfall die anderen mal sehen.
werde am Montag überarbeite und sind dann hoffentlich so dün
das wir sie nur bei Hindernsis überfahrten als reibungs verlust haben.
Ausdem habe ich ein Teflon folie bekommen mit der ich hoffenlich
für noch weniger reibung sorgen kann. Leider kann ich zur zeit nicht so
richtig testen da mir einfahrtregelr fehlt (defekt). Und ich möchte ja gerne auf 24 Volt umbauen aber da gibt es nix mehr im Modellbau.
Ich habe nie gesagt das die Motroen das nicht packen sie werde nur sehr heist. (Die treppe hab ich noch nicht komplett getestet).
Und die Drehzahl geht in den Keller. Die Idee mit den anlasser kast du streichen die sind a nicht für den Dauer betrieb nicht gemacht (einlager fehlt). b Ist der strom nicht zu händeln.
Also ich mag vielleicht nicht so schnell im rechnen sei und alles nicht so genau Verstehen aber das Projekt ist nicht ohne und soll bestant haben.
Es müssen mindesten 100000 Betriebsstunden möglich sein und ein Betriebs dauer von 1 - 2 stunden. Es ist kein Kampf roboter der nach
5 Minuten geschaltet in der Ecke liegt.
Nur damit die Rahmen bediengung klar werden.
Gruß
Also indem Du für weniger Reibung an den Rollen sorgst, hast du nicht die 100 % ige Übertragung des Drehmoments auf den Boden etc. Also ich habe noch keinen Leopard 2 gesehen, bei dem die Antriebsketten nicht gespannt waren (bei Dir ja Riemen). Außerdem habe ich keine detaillierten Fotos von dieser Gleitschiene, sonst könnte ich Dir noch mehr erzählen. Vielleicht machst Du ja noch welche.....? Naja, wie dem auch sei, wenn ein Motor HEISS wird, dann fährt er in einer anderen "Betriebsart" (nennlast, Schwerlast) Nun ist es bei (mir bekannt: Asynchronmaschinen) jedenfalls so, daß diese dann eine Fremdlüftung benötigen. Außerdem geht die maximale Betriebsstundenzahl dann beträchtlich in den Keller. Mag sein, daß bei einem Anlaßer ein Lager fehlt und daher kein Dauerbetrieb möglich ist, aber der Strom ist dennoch zu händeln... Das einzige, was evtl. nötig wäre ist ein Getriebe und ein Vliesakku, natürlich könntest Du auch einen Scheibenläufermotor benutzen, die sind sehr gut, was Drehzahl und Drehmoment anbelangt. Typische Leistungen sind da so 350W - ???kW. Dann nähern wir uns aber einer Preiskategorie jenseits von 200 €. Mach mir doch nochmal ein paar Fotos von dem Panzer(mehrere Ansichten), vielleicht kann ich dir da n paar konkretere Vorschläge unterbreiten.
NumberFive
27.08.2005, 23:35
Ich möchte mal klar stellen der riemen ist nicht locker drüber geschmissen.
und hält auch gut. (Komme die wand hoch). Das heist die angst von dir hier
konnte was runtschen ist Unbegründet. Aber ich kann natürlich den nicht so
Spannen das er sich auf ca. 40 cm länge nicht 5 mm ein drückt. wenn du über ein Kannte fährts. Genau dann soll die Gleitschie auch wirken nicht die
ganze zeit. Das Problem ist das zwichen Träger und Zahnriemen aber nur
mit Zollstock gemesse 4,5 mm sind und die Gleischiene aber 5,5 mm aufträgt.
Genau das will ich ändern so das nur die Trommel auf stehen so lange den Untergrund eben ist. Leider wird das mit den fotos nichts Digi spinnt.
Denn umso höher die Spannung unso höher die reibungs verlusten bei den
Trommel Lagern.
Hast du wirklich alle fotos an gesehen auch indem ander thread da gibt es eines mit dem Rot keis drauf. das sieht man die Seitliche fürhung des riemen das ist die Gleitschiene. Wenn man sie in der han hat sieht das aus wie ein L und zwei L pro fläsche.Also insgesamt 8 Stück. Die Gleischiene hat zwei aufgaben den seitliche halt und das verhindern das der Zahnriemen bei belastung auf dem Träger schleift.
Also wie ich schon geschrieben habe stehe ich mit mehrer leute in Verhandlung das eine Angebot was ich habe aber leider nur mündlich ohne
daten. ist 225 Euro für die Motorgetriebe kombination allerdings wieder ein Schneckengetriebe. Das ist so ein größen ordnung mit der ich leben könnte. Das Getreibe darf aber laut katalog aber nur bis zu ein Max von 45 Mn belastet werden.
Ich möchte bei normer fahrt keine Zusätzliche lüftung oder so entwas da das strom verbraut den ich nicht habe. Bei extremen Geländer oder aufgaben kann man ja überlegen ob ds ein Option ist. Tempfühler auf dem motor oder so. Den klar ist jede Treppe kostet akku zeit.
Vielleicht konnte ich es dir ja jetzt besser beschreiben und du kommst auch ohne bild klar. Auf der zeichung habe ich sie auch ein gezeichnet.
PS: wenn du sagt auch der Strom vom Anlasser ist kein problem kannst du mir ein fahrregler für 24 Volt max 40 A machen ? mit PWM und richtigung um schaltung per AVR ?
Ich habe nie gesagt das die Motroen das nicht packen sie werde nur sehr heist. (Die treppe hab ich noch nicht komplett getestet).
Wie wäre es denn, wenn du es anstatt mit stärkeren und sauteuren Motoren mit 2 von den billigen Scheibenwischermotoren pro Seite versuchst?
Da du sowieso schon bereit bist die halbe Antriebsmechanik umzubauen wäre das vielleicht noch eine halbwegs kostengünstige Alternative.
Wenn das von der Leistung her hinkommt, wäre es vermutlich auch einfacher zu planen, da du das ja erst mal mit den schon vorhandenen Teilen für eine Seite ausprobieren könntest.
Ich habe den Top 60 C also einfach nur ein nummer dicker jetzt weis ich auch warum Conrad den das letzte mal ohen muren umgetauscht hat. leider hat der
Bei den Conrad-Reglerns steht es nicht dabei, aber andere Hersteller geben auch bei der Angabe für den Dauerstrom eine Zeit von 5 Minuten an.
Die Regler werden ja normalerwies über Modelbau-Akkupacks gespeist und die gibt es soweit ich weiss mit maximal 3500 mAs.
Deswegen könnte ich mir vorstellen, dass diese 5 Minuten für den Dauerstrom im Prinzip auch für die Regler von Conrad gelten und nur nicht angegeben werden, weil so ein Modellbau-Akku bei dem angegebenen Dauerstrom sowieso nach ein paar Minuten leer ist.
Ich könnte mir gut vorstellen, dass so ein Regler auch schon bei weit weniger als dem angegebenen Dauerstrom durchbrennt, wenn er den eine halbe Stunde am Stück oder noch länger aushalten soll.
NumberFive
28.08.2005, 02:02
Was die Regler an geht keine Ahnung kann sein aber warum dann im stand nicht bei fahren ?
Naja vielleicht finde sich ja noch mal jemand der sowas hier baut die Roboternetz plantien haben immer das gehalte was drauf stand *g*.
Leider wüsste ich dan nicht so richtig wie ich mit dem platz hin kommen
soll wenn ich zwei proseite nehme. Andere frage geht so was nicht tierich auf getriebe wenn da zwei motoren sind ?
Gruß
Leider wüsste ich dan nicht so richtig wie ich mit dem platz hin kommen
soll wenn ich zwei proseite nehme.
Das weiss ich natürlich auch nicht, auf dem Foto kann man es schlecht abschätzen. Wenn du vom Moto mit einer Kette auf den Antriebstrang gehst, bist du ja relativ flexibel, aber wenn gar kein Platz für 2 weitere Motoren da ist gehts natürlich nicht.
Andere frage geht so was nicht tierich auf getriebe wenn da zwei motoren sind ?
Wenn ich Manfred mal sinngemaß wiedergeben darf: "Nicht solange du die beiden Motoren nicht gegenläufig betreibst."
Wenn die Motoren leicht unterschiedlich sind, muss der eine halt ein bischen mehr und der andere ein bischen weniger ackern. Jeder einzelne Motor muss aber auf jeden Fall weniger Kraft aufwenden als es einer alleine muss.
D.h. das Getriebe im Motor selber wird weniger belastet.
Dein Antriebstrang hinter dem Motor wird natürlich mehr belastet, aber das ist ja auch Sinn der Sache und wäre bei einem doppelt so starken Motor dasselbe.
Das Thema gabs hier auch schon mal in irgendeinem Thread über einen Grillantirieb.
NumberFive
28.08.2005, 02:25
Klar das die kette mehr ab können muß aber wenn die das nicht hält ist es eh rum. zufällig ne idee wie ich das mit der steigung rechnen muß doppelte steigung in grad = gleich doppeltes drehmonent ?
Aber so einfach ist bestimmt nicht oder ?
zufällig ne idee wie ich das mit der steigung rechnen muß doppelte steigung in grad = gleich doppeltes drehmonent ?
Du kannst Sachen fragen. Das bischen was ich irgenwann überhaupt mal mal in Physik verstanden habe, habe ich schon seit Jahren wieder vergessen.
Aber guck mal hier, das könnte dir weiterhelfen:
http://www.walter-fendt.de/ph14d/schiefeebene.htm
Was Du jeweils berechnen mußt ist die Hangabtriebskraft Fh
Fh = Gewichtskraft ( in Deinem Fall 588,6N ) mal das Ergebnis aus zu überwindender Höhe und der Länge der Strecke.
also
Fh=FG* (h / L)
Konnte nicht schlafen
BS der zu fahrende Weg ist 200 cm , die zu überwindende Höhe ist 50 cm, das Fahrzeug hat ein Gewicht von 75 kG
Rechnung FG = 75kG * 9,81m/s² = 735,75 N
Fh = 735,75N * 50/200
= 735,75N * 0,25
= 183,937N
Das ist die minimale Zugkraft.
Die Fh müßte man überwinden, der Steigungswinkel betrug bei diesem Beispiel14,47°
Allerdings was das Treppensteigen anbelangt ist die Berechnung kostruktionsbedingt sehr schwierig, dazu sind einige Meßreihen, oder viel Rechnerei nötig, daher mußt Du davon ausgehen, daß Du einen Hubantrieb(Fahrstuhl) zugrunde legen solltest, in dem Fall mußt Du immer vom Maximalgewicht ausgehen.
Da soll noch mal einer sagen Schlosser sind dumm [-( bin zwar keiner, aber nur so....
Gruß Jens
NumberFive
28.08.2005, 12:45
Hallo Jens,
schade das du mir das posting nicht verzeihen kannst. aber egal.
So ich habe jetzt mal nur den Vorteil auf eine Waage gestell das sind dann
26 Kg. ist auch irgend wie Logisch ca. die Hälfe des gesamt gewichtest.
Das entspricht einer Kraft von 26 kg x 9,81m/s² = 255,06 Nm. Zug richtig erd mittel punkt. Das heist doch das wenn der Robi über ein Stuffe fährt bzw.
über ein senkrechtes hinderniss das diese Kraft auf das Getrieb und den motor wirkt richtig ?
Wenn ich jetzt davon ausgehe das die Trommel 10 cm durch messer hat.
Wirk auf der Welle der Trommel eine Kraft von 255,06 Nm / 0,1 m = 2550,6 Nm. das Zahnrad hat einen Durch messer von 7 cm das heist hier wirk eine kraft von 2550,6 * 0,07 = 178,54 Mn. Das kleine kleine Zahnrad hat 4 cm durch messer. Das heist doch 178,54 Nm / 0,04 = 4463,5 Nm. Ne das kann nicht sein den das würde der Pollin ja wohl nie schaffen.
Hilfe ich bin zu doof ich raff es einfach nicht.
Ist peinlich aber irgend wie werde ich das nochmal versuchen müssen.
Wenn ich jetzt davon ausgehe das die Trommel 10 cm durch messer hat.
Wirk auf der Welle der Trommel eine Kraft von 255,06 Nm / 0,1 m = 2550,6 Nm. das Zahnrad hat einen Durch messer von 7 cm
Ich kann zwar nich nachvollziehen was du da rechnest, aber richtig ist es sicher nicht.
Du verwechselst z.B. Radius mit Durchmesser und wenn man Nm durch m teilt kommt da sicher nicht mehr Nm raus ........
Mal als simples Beispiel:
Wenn du ein Rad mit einem Durchmesser von 10 cm hast, hat das einen Radius von 5 cm.
Wenn dieses Rad eine Kraft von 100 N ausüben soll, brauchst du an der Achse einen Drehmoment von
0,05 m * 100 Nm = 5 Nm.
NumberFive
28.08.2005, 13:26
Nun kommt versuch nummer zwei:
Gehe mal da von aus das die kraft richtig berechnet habe.
So also 255,06 N
Tromel:
255,06 N * 5 cm = 1275,3 Ncm
Großes Zahnrad:
1275,3 Ncm / 3,5 cm = 364,37 N
Kleines Zahnrad:
364,37 N * 2 cm = 728,74 Ncm = ? 7,38 Nm ?
Das Passt irgend wie besser. Ok das ist jetzt ohne alle verluste
gerechte aber jetzt Teil sich die Kraft auf 2 Motoren auf also
kapp 3,19 Nm pro motor dann währe wenn der motor 25 Nm
Genug reserven dirn oder ? Oder habe ich immer noch ein rechen fehler dirn. Ich möchte es gerne verstehen bitte.
So jetzt die schiefe ebene :
ich brauche 38° Grad
das heist Höhe 100 cm weite 127.994 cm:
wir haben 60 Kg also:
588,6 N als Kraft
FH = 588,6 N * (100/127.994)
FH = 588,6 N * 0,78
FH = 459,108 N
Das jetzt druch getrieb zw. durch die Zahnräder.
1311,73 Ncm = 13,11 Nm also 6,555 pro motor past auch noch.
oh fehler das ist ja die Hang antriebskraft also muß ich jetzt
die kraft für die Ebene dazu rechnen richtig ?
wir hatte 6 Kg also 58,86 N durch die mechanik macht das dann
168,17 Ncm also 1,68 Nm
13,11 Mn + 1,68 Nm = 14,79 Nm passt auch noch
So jetzt Master frage wie steil darf die Fläsche sein das er noch drehen kann ohne das die Motoren Überlastet werden ?
Mir ist klar das hier komplet ohne Meschanische verluste gerechnet habe.
Aber was kann ich da ansetzen ?
So jetzt Master frage wie steil darf die Fläsche sein das er noch drehen kann ohne das die Motoren Überlastet werden ?
Du hast oben für eine Kraft von 255 N berechnet, dass die Motoren zusammen ca. 7,4 Nm brauchen.
Wenn der Roboter senkrecht die Wand hochfahren soll, muss er bei Vernachlässigung der Reibung ca. 600 N heben.
7,4 Nm * 600 / 255 = 17,5 Nm.
D.h. wenn du wie oben von Motoren mit 25 Nm ausgehts, könnte dein Roboter theoretisch die Wand hoch fahren, mehr Steigung kann es bei einer schiefen Ebene kaum geben.
Leider taugt das wie du selber schon geschrieben hast ohne Berücksichtigung der Reibung usw. nix.
Mir ist klar das hier komplet ohne Meschanische verluste gerechnet habe.
Aber was kann ich da ansetzen ?
Wenn deine Pollins den Roboter so gerade vorwärts bewegen können, würde ich einfach mal überschlagen, dass deren Drehmoment mindestens für die mechanischen Verluste ausreicht.
Da der Drehmoment nicht über die gesamte Drehzahl gleich ist, müsstest du aus der Kurve von Waste etwas abschätzen können, wieviel Drehmoment die Pollins liefern, wenn sie deinen Roboter mühsam mit Drehzahl X durch die Gegend schleifen.
Für einen grobe Abschätzung der mechanischen Verluste sollte das reichen. Solange der Roboter sich bewegt, sind die tatsächlichen niedriger und du bist auf der sicheren Seite)
Ich bezweifle allerdings, dass du für die Fahrt über eine Stufe wirklich von einer schiefen Ebene ausgehen kannst. Normallerweise ist eine Kette ja nicht starr, d.h. jede einzelne Kettenrolle muss über die Kante der Stufe gezerrt werden. Bei den Rollen vorne hast du eine andere Hebelwirkung als bei denen in der Mitte. Wenn die Kette über eine Kante rollt wird sie gespannt und die Reibung ändert sich .......
Wenn ich den Sinn deiner Gleitschienen richtig verstanden habe, sollen die diesen Effekt reduzieren. Das können sie aber auch nur zum Teil.....
D.h. es kommen wieder neue schwer kalkulierbare Unbekannte ins Spiel.
Da würde ich schon wieder auf "probieren statt studieren" umschwenken.
Ein bischen könnte es helfen den Roboter mal wieder mit der Federwaage über die Stufe zu zerren. Dann bekommst du einen Faktor, wieviel schwerer das Fahren über eine Stufe im Vergleich mit der Greradeausfahrt ist. Der gibst aber leider auch nicht alle Effekte die z.B. durch zusätzliche Kettenspannung usw. hinzukommen wieder ;-(
Vielleicht könntest du mit einem Drehmomentschlüssel an der Antriebsachse (statt der Pollins) herausfinden, wieviel Kraft du für die verschiedenen Fahrsituationen brauchst. Ich weiss allerdings nicht, ob so ein Drehmomentschlüssel genau genug ist. (Meiner für die Radmuttern am Auto ist da sicher nicht sehr hilfreich, aber die Dinger gibts ja auch kleiner)
NumberFive
28.08.2005, 14:57
Ok ds mit der Gleische ist wohl nicht rüber gekommen ich Probiere es also noch mal.
Ich hoffe das bild mach es jetzt deutlicher. Die Gleitschie ist der Kopromiss
das Es nicht so viele trommel gibt wo der Mechanische auf wand sehr hoch wird. Der Zahnrieb drück sich bei ein kannte immer etwas ein das lässt
sich nicht verhindern. Auch wenn er gespannt ist.
Die Gleitschiene hat noch ein zweite aufgabe den seitlichen halt des Zahnriemens. Da die Trommel ja keine Kannte haben draf.
Ich hoffe es ist jetzt zu verstehen.
Mal sehen wie ich ein 19er Mutter auf die welle bekomme für den dremoment
schlüssel.
Das mit den Ziehen über die Treppe kann ich erst testen wenn die Gleitschiene um gebaut ist denn der dreher hat versporchen die wird glatter als jetzt. Ausdem habe ich Teflon material bekommen das sollte
noch glatter sein. mal sehen leider trägt das auch wieder auf.
Gruß
NumberFive
28.08.2005, 15:07
habe mir noch mal die Kurve angesehen.
Wenn die stimmt und die Pollins das heben schaffen also nicht stehen bleiben
kann ich davon auf gehen das das drehmoment nicht über 1120 Ncm x 2 steigt. Was deutlich unter dem länge was wir bis jetzt berechtet haben.
Ok die schiefe eben habe ich nur bis der Oben angeben schiefe probiert
und das hoch heben konnte ich nur testen nicht das treppe fahren da ich noch gewichts verteilung problem habe. Kippt nach hinten nicht nach vorne
wie geplant.
Gruß
Läßt Du die Motoren langsam anfahren? (PWM) oder steuerst Du die voll durch, dann kann das mit dem Umkippen ofter passieren.
OK, die Funktion der Gleitschiene hatte ich mir tatsächlich etwas anders vorgestellt.
Die einzelnen Kettenrollen über die Kante "wuchten" entfällt so natürlich. Die Kettspannung wird sich so auch nicht ändern, da die Kette ja an der Kante nicht eingedrückt werden kann.
Reibung dürfte dafür bei den 60 kg Gewicht allerdings ganz erheblich auftreten sobald irgendeine Unebenheit den Riemen gegen die Gleitschiene drückt.
Ich glaube nicht, dass es viel Sinn hat irgendwelche Messungen ohne Gleitschiene zu machen, wenn die Gleitschiene später wieder dran kommt.
Sehe ich auch so, allerdings hätte ich statt der Gleitschiene eine Schiene mit eingelassenen Kugellagern verwendet, was die Reibung ja wieder minimiert, trotzdem hätte man eine akzeptable Kettenspannung
Gruß jens
NumberFive
28.08.2005, 18:19
so habe jetzt mal auf den unteren träger das teflon gekelbt als ersatz
für die Gleitschiene.
Dann Habe ich in auf die Treppe gestellt. ein kleine Akku rein als simulation
des Elektronik gewichtest. den fahr akku mußt ich raus lassen habe kein netzteil mit dem ich testen könnte. Auch das schaft er wenn ich ihn so hinstelle das die kette genau von kannte zu kannte geht. Fehlendes gewicht
ca. 9 Kg.
Das selbt anfahren ist nicht den der winkel wird zu steil habe es echt probier bis er senkrecht stand. Also treppe muß ich anders lösen.
Dann habe ich noch ein holz brett an die wand geleht. so das es zu einer steigung von fast 45° grand kam 70 cm weit 66 hoch das packt er dann nicht mehr den die Kette drehen durch.
Wie gesagt alle Test's ohne Fahrakku den hatte ich ja draus zu kabel dran halt. da mir zur zeit ein fahrtregler fehlt.
Also egal was ich mache die Motoren bleiben nicht stehen. Werden "nur" heiß.
Leider ist mir nicht so ganz klar wie ich jetzt die Fehlenden 9 Kg bewerten muß.
Jetzt muß ich erst mal andere nachrichten verdauen.
Gruß
Also egal was ich mache die Motoren bleiben nicht stehen. Werden "nur" heiß.
Das ist doch schon mal nicht so schlecht. Interessant wäre mal in Erfahrung zu bringen, wie heiss die Motoren bei Betrieb unter "Normalbelastung" werden. Ganz kalt bleiben die dabei sicher auch nicht und eventuell ist ja sogar die Kühlung durch den Fahrtwind im Auto mit eingeplant.
Leider ist mir nicht so ganz klar wie ich jetzt die Fehlenden 9 Kg bewerten muß.
Ich würde mir den Faktor (aktuelles Gewicht + 9kg)/aktuelles Gewicht ausrechnen und den mal grob in alle Berechnungen die du bisher angestellt hast einsetzen.
@Number Five
Du bist ja schon auf dem richtigen Weg, allerdings sehe ich das große Problem NUR bei der Treppe und der Zahnriemenspannung (dreht durch).
Ansonsten sag ich mal ist die Konstruktion schon sehr professionell. Kannst Du mal bitte n Foto von Deiner Treppe machen und ein paar Maßangaben dazu machen? Ist es eine gerade Treppe, oder eine Wendeltreppe?
Gruß Jens
NumberFive
01.09.2005, 15:51
Hallo Jens,
die Treppe zu fotografieren bringt in meine augeh nichts es muß jede treppe gehen.
wenn die treppe zur zeit nicht mach bar ist ist es halt so ich nicht alle probeleme gleich zeitig lösen.
Du kannst bei eine treppe immer vov ca. 18 cm höhe und 25 cm tiefe aus gehen. das ist in deutschland so. natürlich gibt es aus nahmen aber das ist eine Standart treppe.
Werde mich versuchen jetzt so weit zu kommen das ich das fahrgestelle zu laufen bekomme und die sensoren und das ans laufen bekomme.
das ding soll mal laufen die Roboterliga ist nicht mehr weit.
Soll natürlich nicht heisen das ich das probelm nicht lösen will.
Aber über 10 cm hohe hindernisse zu fahren ich auch schon was.
Und ein steigung bis zu x% zu überwinden.
Gruß
NumberFive
02.09.2005, 10:23
Hallo Jens,
ich glaube das mit dem Durch drehen hast du flasch verstanden die kette
verliert die haftung nicht intern sonder auf dem schrägen holz brett.
Sprich es gibt kein vortrieb mehr.
Habe gestern noch ein test gemacht. habe den Rollstuhl samt meines opa druch den Garten gezogen. allerdings nur der robi als gewicht ohne alle anbau teile. und auf weg nicht im grass. Der Weg besteht auf platte 20 x20 cm mit fugen und ist schon ziemlich alt damit bestimmt nich eben.
Gruß
NumberFive
03.09.2005, 12:11
http://www.curtisinst.com/index.cfm?fuseaction=cProducts.DownloadPDF&file=50053%5F1228revD%2Epdf
was würde ihr von so einer Motorsteuerung halten ?
Gebe zu so ganz durch geblick habe ich da noch nicht.
Mal anders gefragt, was soll die Steuerung denn kosten?
NumberFive
05.09.2005, 19:12
weiß ich noch nicht muß erst entscheiden welche habe noch ein zweite zur aus wahl.
http://www.curtisinst.com/index.cfm?fuseaction=cProducts.DownloadPDF&file=1225%2D35%2Epdf
Aber ich weiß nicht wie ich die Ansteuerung machen soll.
Werde wohl doch auf den Robbe Navy 540 R gehen und den Rest selbstbauen wenn ich auch nicht weiß wie.
NumberFive
09.09.2005, 08:40
Mir kommt da gerade ne Idee wie ich das problem vielleicht
ganz anders Lösen kann.
Schlauch / Rohr um die Motoren winkeln und durch das Kühlblech der Motortreiber/Motortreibers Radiator vom PC drauf und ein lüfter da hinter
jetzt alles mit wasser füllen und die Motroen mit 24Volt laufen lassen.
Was haltet ihr von der Idee ist nicht gar so teuer wie neue Motoren.
Gruß
12V Motoren mit 24V laufen zu lassen ist keine gute Idee, auch mit Kühlung nicht.
Deine Motoren werden ja in der 105U/min Fahrstufe schon bei 12V sau heiss. Selbst das ist schon zuviel auf Dauer.
Bei 24V würden sie etwa die 4fache Leistung aufnehmen und entsprechend 4x soviel Abwärme produizieren. Der Tot der Motoren wäre nach kurzer Zeit vorprogrammiert.
Grüsse
Bernd
NumberFive
09.09.2005, 09:27
Warum 4 mal ? das verstehe ich nicht.
Hat jemand mal ne zahl was zu Heiß ist ?
Ich glaube ich brobiere das einfach und mach ein Termometer dran.
Mit dem AVR kann ich bei zu heiß einfach die Motroen abschaltet
Doppelte Spannung ergibt vereinfacht doppelten Strom. Das macht dann vierfache Leistung Tatsächlich wird es aber etwas weniger sein, weil sich der Strom schätze ich nicht wirklich verdoppeln wird. Auch Bürsten und der Rest sind nicht für so eine Überlastung ausgelegt.
Ich habe meinen Robby mal eine Weile (1/4 bis 1/2 Stunde) auf "grosser Fahrt ) laufen lassen. Dabei drehten die Tricos mit 105 U/min ohne eine wirkliche Belastung. Sie waren danach sehr heiss, zu heiss... Das glatte Gegenteil passiert wenn sie auf 40 U/min lauen. Dann werden sie kaum warm.
NumberFive
12.09.2005, 19:08
Also jetzt wird es komisch.
8 Minuten mit 21 Volt (gemesen als die Motoren liefen) laufen lassen (robi) auf gebockt.
dann 2 m fahren mit 24 Volt und noch 2m fahren mit 12V.
Motoren hand warm.
Bei 21 Volt ist der Speed echt so wie ich ihn mir vorgestellt habe.
NumberFive
15.09.2005, 14:35
Info update.
war gestern noch mal in einer motoren werkstatt. und wir haben drehzahlen gemessen. Am groß zahnrad der bot war auf gebockt.
Bei akku betrieb 12 V 25 U/min am großen was 50 am keinen entspricht.
mit 24 Volt dann 50 U/min das heist 100 U/min am Motor.
Das heist 100 U/min muß ich kommen sonst ist einfach zu lam.
das heist für mich das ich ohne vortrieb bei einer kraft von ca 850 - 900 Ncm
am getriebe ausgang liege richtig ?
Gruß
Hmm... nutzt du die 40 U/min Beschaltung ? Den normal kann der Motor ja schon bei 12V 105 U/min drehen.
Grüsse
Bernd
NumberFive
15.09.2005, 17:11
glaub dem datenblatt kein wort.
das ist vielleicht die leerlauf drehzahl aber da hat er 0 kraft.
Ich betreibe sie in der 105 U/min beschaltung.
vielleicht hast du ja ne möglichkeit deine mal die drehzahl zu messen
würde mich echt mal interessieren
Gruß
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