robotarm, Schrittmotor

[Vac]

Hi!
Ich bin Einsteiger, und ich brauche jetzt Hilfe. Ich möchte einen Robotarm bauen, und der Arm musste ein paar kg bewegen, und wäre es ca. 40 cm lang (zwei 20 cm lange Teil). Ich weiss nicht, ob es durch Schrittmotoren, oder durch DC Motoren vorteilhafter wäre. (Das Problem mit den Schrittmotor ist, dass nur 12V Speisesapnnung verfügbar ist). Ich würde mich freuen auf irgendwelchen guten Rat, was für einen Motor sollte ich anwenden. (Sorry, falls meine Sätze sprachgestört sind, ich bin nicht Deutsche, ich schreibe aus Ungarn, aber ich finde diese Seite sehr gut.)
Greg

[Manf]

Sieh Dir doch mal bei http://www.mir-elektronik.de/index1.html ein paar große Schrittmotoren an, die sind schon recht preisgünstig (zum Teil Restposten) und mit Drehmoment angegeben. Das soll noch keine Kaufentscheidung sein.

Ist da etwas mit dem nötigen Drehmoment dabei?
12V wird in vielen Fällen sogar reichen wenn es auch etwas langsamer gehen darf.

Wie sieht es mit dem Arm sonst aus gibt es den schon, oder Pläne?
Manfred

[Vac]

Es ist nur ein Plan, das grösste Problem ist jetzt der passende Motor zu finden. Kein Problem, wenn es langsam ist, aber das ist wichtig, dass mindestens 2 kg bewegen kann. Für Drehmoment dachte ich ca. 100 Ncm, aber ich habe keine Erfahrungen, also ich weiss nicht, ob es genug wird.

[Robotronix]

wichtig bei der Entscheidung für ein Prinzip ist m.E. , das ohne Strom die Last gehalten werden kann, also nicht herunter fällt. Erreichen läßt sich das mit selbstsperrenden Getriebeelementen (Stichwort Schneckengetriebe) oder durch Federkraftbremsen am Motor.
Ein Schritmotor als Antriebselement hat eigentlich nur den Vorteil, das man kein Wegmeßsystem benötigt, solange er nicht wegen Überlastung Schritte verliert.

[Distel]

Moin,

eine gute Variante ist auch, einen Getriebemotor zu verwenden, mit zusätzlichen Schneckengetriebe (siehe post von Robotronix), und die Position kannst du dann mit einem Poti bestimmen, da bei einem Roboterarm meistens keine 360° Drehung vorliegt (kommt darauf an was für eine Variante du bauen willst).

Gruß Distel

[Vac]

Ich habe einen Schrittmotor ausgesehen, aber wie ich schon gesagt habe, ich habe nur 12V. Kann diese Motor sein Drehmoment mit 12V Speisespannung abgeben?
http://www.nanotec.com/page_zweiphasen_st5709_en.html und hier: ST5709S1208

[Frank]

Wenn ich es richtig gesehen habe dann ist dort der Innenwiderstand recht hoch. Also bei 12V dürfte nur bei sehr langsamen Drehungen was von dem Drehmoment übrig bleiben.
Günstiger sind Motoren mit niedrigerem Innenwiderstand. Ein preiswerten Posten gibts auch hier http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=69&products_id=91
Der hat aber nur ca. 50 Ncm, wobei aber durch den niedrigen Innenwiderstand mehr davon übrig bleibt wenn er sich zügig dreht (Stromregelung vorausgesetzt).
Allerdings inwieweit das für Roboterarm ausreicht kann ich auch nicht sagen, bei dieser Art Anwendung hab ich keine praktischen Erfahrungen. Wenn man die genaue Mechanik kennt, sollte man auch Berechnungen anstellen können. Das wäre vielleicht was für Manf.

[Vac]

Der Arm wird insgesamt 40cm lang, und sollte noch ein paar kg heben. Ich denke, dass 50 Ncm zu wenig ist. Übrigens wenn ich mit 5 kg (also 50 N Kraft) und 0.4m hebelarm rechne, bekomme ich für Drehmoment 20Nm! Das ist sehr viel! Ein Schrittmotor kann nie so grosse Haltemoment haben. Wie kann ich also das machen? Oder ich habe etwas falsch gemacht? Oder 5 kg zu heben ist unrealistisch?

[Frank]

Ja denke auch das wird schwierig, vermutlich wird es nur mit weiterer Untersetzung was. Ein schneckengetriebe wurde ja schon angesprochen, sicher die beste Lösung. Ob Schneckengetriebe in Verbindung mit Schrittmotor noch gut klappt ist dann aber auch noch die Frage, die haben ja immer sehr hohe Untersetzungen

[Manf]

Das ist sehr viel! Ein Schrittmotor kann nie so grosse Haltemoment haben. Wie kann ich also das machen? Oder ich habe etwas falsch gemacht? Oder 5 kg zu heben ist unrealistisch?
Es gibt Aufzüge die noch größere Gewichte sicher heben. Erzähle ein bisschen mehr über die Anwendung, viellicht finden wir eine gute Lösung.
Manfred

[Vac]

Die Anwendung: Ein Robotarm, was aus zwei Teile besteht (zwei drehende Achse: zwei Motor sind erforderlich), beide sind 20 cm lang, also der Arm ist insgesamt 40 cm lang. Am Ende gibt es noch eine "Klaue", womit es Dinge greifen kann. Es wäre gut, wenn es ca. 3 kg heben kann. Der Arm wird aus Alu gemacht.

[Manf]

Hast Du schon eine Vorstellung davon, wie die Kraft vom Motor in das obere Gelenk gehen soll?
Seilzug? Gestänge?...
Manfred

[Vac]

Ich möchte das mit Kammrad und "Riffeldraht" lösen.

[Manf]

Kammrad und "Riffeldraht"Das sind Zahnriemenscheiben und Zahnriemen?

http://www.rrg.de/grafiken/bilder_zahnriemen_klein.jpg http://www.industrie-service-kulanin.de/bilder/bild36.jpg

[Vac]

Ja, genau O:)
Ich wusste das richtige Fachwort nicht.

[Ringelkrat]

@Manf: Sag mal. wo bekommt man son zeugs (s.o.; Zahnriemen...) her? Ich hab den Eindruck, dass man so etwas nur von Herstellern direkt auf einzelfertigung bekommen kann. Also dann nur bei massenbestellungen.

Wo bekommt ihr denn euro Getriebe und Riemen her?

Gruß aus Passau

[Manf]

Hier wurde das Thema auch diskutiert.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=44624#44624

[Vac]

Kann ich also solche Dinge (Zahnriemenscheiben und Zahnriemen) nur aus alte Drückers ausbauen? Es ist nicht die beste Lösung. Solche Zahnriemenscheiben und Zahnriemen kann man wirklich nirgendswo kaufen?
Die andere Frage ist noch immer ungelöst: wie kann ein Schrittmotor so grosse Belastungen heben? Hat jemand schon einen ähnlichen Roboterarm gebaut?

[Drag0n]

Wie? Zahnriemen und Zahnriemenscheiben, sowie Zahnräder und all das bekommt man z.B. bei Conrad und Mädler

[Vac]

Ja, sorry, ich habe auchschon solche Dinge bei maedler.de gefunden.

Niemand kann mir helfen, wie kann ein Schrittmotor 3kg heben? Ich dachte an Übersetzungen, aber ich kann nicht so grosse Übersetzung anwenden, was schon gut ist, und noch dazu die Bewegung des Armes wäre dann sehr langsam.
Ihr habt Schneckengetriebe erwähnt. Wie kann ich damit mein Problem Lösen?

[Manf]

Es gibt zum Beispiel bei Pollin Scheibenwischermotoren. Sehr kräftig gut untersetzt mit Schnecke und recht billig.
Mal sehen wo man die Daten dafür herbekommt. Drehzahl des Motors Frequenz des Wischers Untersetzung, maximales Moment...
Manfred

[Vac]

Gute Idee! Die sind sicher genug stark. Das einzige Problem ist, das wie ich sehe, diese Motoren können nur in eine Richtung drehen.

[sulu]

Wie kommst du darauf?.

Ein Motor läuft doch eigentlich immer links und rechtsrum(Pole vertauschen)