Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Antriebskonzept - Ein Motor, Differential, Bremse
Ich bin dabei einen Zweirad-Roboter mit einer Achse zu bauen.. Ich weiß auch soweit wie ich all die Probleme löse, aber nachdem ich bei eBay nach Schrittmotoren geguckt habe (obwohl ich schon welche habe) vielen mir einige starke Motoren auf, die jedoch nur als alleiniges Exemplar angeboten werden.
Daher dachte ich mir, dass man doch ein Differential nehmen kann und zum lenken die Räder abbremst. Ich habe nicht gehört, dass das schon jemand bei einem Roboter angewendet hat. Natürlich wäre dann ein Getriebemotor besser als ein Schrittmotor, dass ist schon klar. Mit kam ja nur die Idee bei den Schrittmotoren. Aber das geht doch eigentlich.. Dann braucht man nur einen Motor und Getriebe, was die Konstruktion vielleicht erleichten könnte und Gewicht sparen kann.
Was meint ihr?
Grüße aus dem hohen Norden,
euer Angsthase
€: Mein Bot hat 20 cm Räder, ist 40 cm breit. Gewicht nicht mehr als 5 kg. Daher dachte ich an Technik eines 1:8 RC-Modells. Das sollte gehen, oder? Oder auch 1:5. Überlege nur ob ich noch ein Getriebe vor die Räder packen sollte. Den das Drehmoment von 5kg auf 20 cm Rädern könnte selbst für ein Differential das für 3 PS Motoren ausgelegt ist zu viel werden, schließlich will ich nicht 70 km/h fahren sondern höhstens Schrittgeschwindigkeit. So beträgt das erforderliche Drehmoment an der Radachse laut RoboterNetz-Rechner immerhin 3 Nm.
Stell doch mal ein bisschen Material zusammen, so besispielhaft.
Einen Motor, das Differential die Bremsen, damit man sich ein Bild machen kann.
Soll das Differential gesperrt werden können, oder soll die Fahrzeuglenkung die Drehzahl-Verteilung übernehmen?
Manfred
Also folgendes:
Das unten abgebildete Modell ist dort noch mit zwei Schrittmotoren ausgerüstet. Ich dachte mir, dass ich in der Mitte der Welle das Differential einsetze und dann auf jeder Seite eine stufenlos regelbare Bremse mit der ich das Drehzahlverhältnis der Räder steuere. Wundert euch nicht über die durchgehende Welle. Ich war faul und habe die Lagerböcke noch nicht gezeichnet.
Zur Steuerung. Es ist ja klar, dass ist das über die Bremsen steuere. Die Gesamtdrehzahl, also die des Motores kann ich ja elektronisch regeln. Jetzt ist die Frage was für Bremsen ich nehme. Lassen sich Scheibenbremsen von Modellautos gut regeln?
Ich könnte auch drehmomentstarke Motoren (z.B. Schrittmotoren) dafür verwenden, sie als Generator laufen lassen und die anfallende Energie wieder auffangen -> Hybridautoprinzip.
Die Drehzahl kann ich dann über Inkrementscheiben dedektieren. Ich könnte es aber auch raffinierter machen und die Stromimpulse des als Bremse verwendeten Schrittmotores verwenden. Auch damit könnte ich Richtung und Drehfrequenz feststellen. Die Auflösung würde ja der eines Halbschrittes entsprechen, also wohl 0,9°.
http://angsthase.info/stuff/bot/complete.jpg
EDIT:
Material zusammenstellen ist gut. Ich bin gerade erst am erkunen ob das eine gute Idee ist. Aber meinetwegen..
Motor:
Irgendein Drehmomentstarker Gleichstrommotor. Ob mit oder ohne Getriebe weiß ich nocht nicht, da ich nicht weiß ob ich das vor oder hinter das Differenzial setze.
Differential:
z.B. http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&category=100040&item=7340539103&rd=1
http://www.spidy-shop.de/privat/ddif.JPG
Bremse:
Wie gesaght Schrittmotoren, Wirbelstrom- oder Scheibenbremsen. Gibt auch noch anderes. Muss man mal sehen was das beste ist.
So, mal ein Modell vom Roboter mit Differential. Noch nicht viel drin, aber kommt noch. Ich werde die Grafik immer updaten, wird aber wohl erst morgen Nachmittag weitergehen können..
Und warum verdammt gibt es hier keien Antworten? 130 Leute online und keiner sagt was dazu...
http://angsthase.info/stuff/bot/complete_status.jpg
Daher dachte ich mir, dass man doch ein Differential nehmen kann und zum lenken die Räder abbremst.
flüchtig drüber nachgedacht habe ich da auch schon mal. Allerdings nur , weil ich ein kaputtes RC Auto hatte und zu faul war mir ein Fahrgestell zu bauen.
Wenn ich es umgesetzt hätte, hätte ich da aber nicht viel Mühe investiert und keine grossen Erwartungen in die Steuerbarkeit gesetzt sondern die Sache rein als Spielerei angesehen.
Deiner Beschreibung nach zu urteilen, scheinst du etwas höhere Ansprüche zu haben und planst eine Fahrgestell, dass man recht genau und gut steuern kann.
Dafür scheint mir das Konzept - jedenfalls so wie du es bis jetzt geplant hast - eigentlich nicht so besonders sinnvoll.
Ein Rad zum Lenken gezielt und ganz genau abzubremsen dürfte nicht einfacher oder weniger aufwendig sein als es gezielt anzutreiben.
Dann braucht man nur einen Motor und Getriebe, was die Konstruktion vielleicht erleichten könnte und Gewicht sparen kann.
Wenn du dann aber zusätzlich 2 Schrittmotoren zum Bremsen benötigst, sehe ich weder vom Aufwand für die Konstruktion, noch vom Gewicht eine Ersparnis. Eher das Gegenteil.
Ich könnte auch drehmomentstarke Motoren (z.B. Schrittmotoren) dafür verwenden, sie als Generator laufen lassen und die anfallende Energie wieder auffangen -> Hybridautoprinzip.
Wenn die Schrittmotoren ständig mitgedreht werden müssen, geht dafür eine ganze Menge Leistung deines Antriebsmotors drauf und du brauchst erst mal mehr Energie, nicht weniger. Mit Hybridantrieb hat das glaube ich wenig zu tun. Ist ja immer noch nur elektrischer Antrieb.
Du steckst in den Antrieb elektrische Energie rein und könntest dir im günstigsten Fall einen kleinen Teil diese elektrischen Energie mit entsprechenden Verlusten wieder zurückholen.
Wenn so ein Schrittmotor stark genug sein soll ein Rad gezielt abzubremsen, wird er während der Fahrt x-mal mehr Energie kosten als er beim Bremsen gewinnen kann. Diese Energie tatsächlich zurückzugewinnen düfte auch nicht so einfach sein. Wie willst du die denn Speichern? Wenn du den Motor einfach kurzschliesst gewinnst du ja nichts.
Eventuell könntest du relativ kleine Motoren nehmen und die zum Bremsen in die entgegengesetzte Richtung antreiben. Das kostet dann allerdings auch zusätzliche Energie und gezielt Bremsen kannst du so auch nicht, da das nur dadurch funktionieren kann, dass die Schrittmotoren Schritte verlieren.
Ich glaube mit den Schrittmotoren kann das nur halbwegs funktionieren, wenn du relativ starke Motoren nimmst, die während der Fahrt mechanisch auskoppelst und nur zum Bremsen einkoppelst.
Das wäre mechanisch aber ziemlich aufwendig und die Energie für das zusätzliche Gewicht ist immer noch verloren.
Irgendwelche rein mechanischen Bremsen und Radencoder wären da glaube ich etwas sinnvoller. Eine Lösung zu finden die präzise und schnell genug bremmst um präzises Lenken zu ermöglichen dürfte aber nicht so einfach zu finden sein.
Drehungen auf der Stelle, wie sie mit zwei Antriebsmotoren möglich sind, sind bei diesem Konzept mit Differential auch nicht möglich.
Kurz gesagt - bisher kann ich in dem Konzept nur Nachteile und Mehraufwand entdecken.
Sinn macht es glaube ich nur, wenn du wirklich günstig an Motor, Differential usw. dran kommst und eine Lösung zum Bremsen findest die diese Einsparung nicht wieder wettmacht.
Andrereseits muss so ein Konzept aber auch nicht unbedingt sinnvoll sein. In erster Linie geht es hier ja um ein Hobby und das soll Spass machen.
Drehung auf der Stelle ist in gewissem Rahmen möglich. Zwar nicht ohne den Mittelpunkt zu verschieben. Aber 90° rechts herum und dann auf dem anderen Rad 90° links herum führt wenigstens dazu, dass man nicht aus der Spur herauskommt.
Ich werd emal sehen. Nur mich interessiert weniger der Sinn hinter einer Konstruktion, sondern das Prinzip dieser. Sonst würde ich auch keinen Roboter bauen der eh nur Dinge tut von denen die Welt nichts hat. Ich finde die Idee nicht schlecht.
Schon ganz am Anfang habe ich einen Augenblick an Benzin-Motor gedacht, weil die Differentiale vorwiegend bei Benzin-Modellen verwendet werden. Ich könnte tatsächlich einen Hybriden bauen (Das Hybridprinzip sollte die Bremsenergiegewinnung bezeichnen, die ja die eigentliche Revolution bei Hybridautos ist). Das wäre dann natürlich nichts für den Innenbereich. Aber für den Außenbereich wäre es tatsächlich denkbar mittels Kupplung Strecken mit Benzin zu fahren und Feinarbeit den Schrittmotoren zu überlassen.
Also wie gesagt mir geht es nicht um die logischste Lösung, sondern wie bei allen Robotern geht es um Problemlösungen und Erkenntnisse. Ich werde den Bot glaube ich so bauen,a ber nur mit Elektromotoren und die geplante größere Version mit Fahrrad-Reifen mit einem Benzinmotor ausstatten.
Die jetzige Version ist von mir geplant um die grundlegenden Algorithmen zu entwickeln, sprich Gleichgewicht halten, Energie sparen, Umgebung erfassen.
Grüße,
Angsthase
Soll das Differential gesperrt werden können, oder soll die Fahrzeuglenkung die Drehzahl-Verteilung übernehmen?
Grundfunktionen eines Fahrwerks mit zwei Haupträdern sind beispielsweise die Geradeausfahrt und die Drehung auf der Stelle. Dafür und auch für Kurvenfahrten kann man ein Differenzial einsetzen. Eine zusätzliche Ansteuerung muss noch dazukommen man kann etwas sperren und etwas anderes freigeben und erhält damit einen gesteuerten Antrieb.
Wen man so anfängt und keine unnötige Energie verschwenden will, dann kommt vielleicht die Überlegung dass man die meiste Energie in die Geradeausfahrt stecken wird. Die sollte man nicht mit halb angezogener Bremse machen, sondern mit einem gesperrten Differenzial, das verbraucht grundsätzlich keine Energie, (abgesehen von den Verlusten).
Bei anderen Steuerungsfunktionen wird man auch erst mal die bevorzugen, die keine Energie verbrauchen. Die Blockierung eines Rades ermöglicht eine Drehung um das blockierte Rad. Damit kann man schon viel machen.
Was braucht man noch? Die Drehung auf der Stelle und die Richtungskorrektur bei Geradeausfahrt? Die könnte man als Funktionen ansehen, die gegenüber der Geradeausfahrt mit 10%-20% der Leistung auskommen. Könnte man dafür einen zweiten Motor einsetzen, der nur eine Differenz der Drehung der beiden Haupträder bewirkt?
Mit dem Ansatz Differenzial kann man bestimmt etwas machen, die kontinuierlich wirkenden Bremsen würde ich lieber nicht so stark einsetzen.
Sehr schöne Bilder sind das übrigens.
Manfred
Sehr schöne Bilder sind das übrigens.
Finde ich auch. Womit gemacht ?
ciao .. bernd
PTC Pro/Desktop - ist der kleinere Bruder von Pro/Engineer..
Danke Manf, ich werde die Ideen aufgreifen. Verstehe ich ich richtig, dass ich bei einem einstellbaren, sperrbaren Differential das Drehzahlverhältinis abhängig von der Belastung einstellen kann? Also dass ich bei einer definierten Kraft auf Rad A das Drehzahlverhältnis dieses Rades zu Rad B einstellen kann?
So ein Differential wäre zum Beispiel das hier:
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&category=42721&item=7340496793&rd=1
Nur werde ich das wohl kaum im laufendem Betrieb einstellen können. Das wäre nämlich optimal weil ich dann nur eine ungeregelte Bremse brauchen würde die mit einer Kraft das Rad bremst und könnte dann die Regelung des Kurvenradiuses über die Differentialeinstellung vornehmen. Das wird aber wohl ein Traum bleiben solange ich auf Modellbauteile zurückgreifen muss.
Grüße,
Angsthase
voidpointer
03.08.2005, 12:19
Besitze ein Kettenfahrzeug von Kyosho - den "Blizzard". Dort ist es genauso realsisiert wie Du es beschreibst: Ein E-Motor treibt ein Differentialgetriebe (ohne Sperre) und dieses dann die beiden Kettenräder. Zur Lenkung wird jeweils eine Kette über eine Scheibenbremse abgebremst. Die Einzelteile sollte es alle im Modellbauladen zu kaufen geben
Die Lösung hat m.E. folgende Nachteile:
- Energieverlust durch Getriebe und Bremsen (im angelenkten Zustand fährt das Fahrzeug oft nicht an)
- Auf-der-Stelle-Wendung ist nicht möglich, da beide Ketten nicht gegeneinander drehen können
- die Ansteuerung der Bremsen durch einen Servo (Wippe) ist relativ empfindlich. Besonders bei großer Geschwindigkeit muss gefühlvoll gelenkt werden, da das Fahrzeug sonst zu Schleudern anfängt.
Achim.
Danke Manf, ich werde die Ideen aufgreifen. Verstehe ich ich richtig, dass ich bei einem einstellbaren, sperrbaren Differential das Drehzahlverhältinis abhängig von der Belastung einstellen kann? Also dass ich bei einer definierten Kraft auf Rad A das Drehzahlverhältnis dieses Rades zu Rad B einstellen kann?
Nur werde ich das wohl kaum im laufendem Betrieb einstellen können. Das wäre nämlich optimal weil ich dann nur eine ungeregelte Bremse brauchen würde die mit einer Kraft das Rad bremst und könnte dann die Regelung des Kurvenradiuses über die Differentialeinstellung vornehmen. Das wird aber wohl ein Traum bleiben solange ich auf Modellbauteile zurückgreifen muss.
Da liegt dann ein Missverständnis vor, ich dachte es geht nicht um den Austausch von Bestellnummern (etwas überspitzt ausgedrückt und nicht abwertend gemeint), sondern um ein innovatives Konzept.
Wenn man sich Differenzialgetriebe zur Drehzahlkorrektur von Synchronmotoren ansieht dann ist man schon recht nahe an so einer Funktionalität dran.
Es ist natürlich immer eine gedankliche Fummelarbeit sich das Konzept topologisch so zu vereinfachen, dass es mit verfügbaren Teilen umsetzbar ist.
Manfred
Was ich nicht ganz verstehe, ist, wie verhindert werden soll, daß der Rumpf bei Beschleunigen/Bremsen pendelt oder gar Überschläge macht.
Ich schlage vor, das Shinansha Konzept anzusehen. Es ist für diese Anwendung vielleicht etwas unüblich (innovativ?), aber ich dachte darum geht es.
Diese alte chinesische Figur, (die schon auf dem Differenzial stand, damals als es allenfalls erst Holz-Differentiale gab,) die weist den Weg, sie zeigt immer nach Süden (wenn sie einmal so eingestellt wurde). Wenn sie sich gegenüber dem Wagen dreht, dann fährt der nicht mehr nach Süden.
http://images.google.de/images?q=tbn:fTqKOr5oOO4J:www.tcp-ip.or.jp/~ishida96/karakuri/photo_db_karakuri/shinansha/shinansha_t2-2.jpg
Es ist damit dann auch eine differenzielle Momenteinspeisung, die bei geschickter Wahl des Leistungsflusses vielleicht nicht mit allen ihren Zahnrädern die schnelle Bewegung des Antriebs übertragen muss und damit nur geringe Verluste verursacht.
Es ist aber noch zum Nachdenken, keine fertige Lösung.
Manfred
Shinansha 4MB mpg (http://www.hqrd.hitachi.co.jp/merl/movies/shinannsha.mpg)
p.s. Gegen das Pendeln oder Überschlagen wird wohl ein Ausleger in Fahrtrichung helfen, sonst vielleicht nur Tabletten.
Wie das geht solltest du als Robotik Einstein aber schon wissen.. Ich habe die Konstruktion extra so geplant, dass ich am Anfang auch ohne die ständiges Gegensteuern fahren kann. Der Rumpf überragt also nicht die Räder und kann so erstmal pedeln.
Was ich mich allerdings frage und noch errechnen muss ist ob es überhaupt möglich ist das Gleichgewicht zu halten. Es ist klar, dass die Reaktionszeit mit tiefer liegendem Schwerpunkt kürzer werden muss. Das werde ich also nochmal simulieren müssen.
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/
@Manf: Meine Frage war nicht speziell auf das Differential gerichtet. Ich wollte vielmehr wissen ob meine Vermutungen zur Funktion so eines einstellbaren Differentials richtig sind.
Verstehe ich ich richtig, dass ich bei einem einstellbaren, sperrbaren Differential das Drehzahlverhältinis abhängig von der Belastung einstellen kann? Also dass ich bei einer definierten Kraft auf Rad A das Drehzahlverhältnis dieses Rades zu Rad B einstellen kann?
Das Gesamt-Momentverhältnis führt zu einem Drehzahlverhältnis. Einen Teil des Momentes kann man auch durch Bremsen beeinflussen.
Manfred
...aber schon wissen..
Weiß ich nicht, Hauptsache ist aber ohnehin, du weißt es.
Ich hab nicht das Balancieren gemeint, sondern das Gegendrehmoment der Räder.
Wenn sogar Graf Freiherr von Manf meint, anti-emetika könnten notwendig sein, kann die Frage nicht so blöd gewesen sein.
Schlecht ausgedrückt von mir... Also ich kann einstellen wie viel auf das eine Rad geht und wie viel auf das andere? Oder wie habe ich mir ein einstellbares Differential vorzustellen?
€dit: Auch nicht eindeutig.. Ich komme auf keine vernünftige Formulierung. Hmm... Also ich kann einstellen wie stark das Differential auf die Kräfte reagiert?
€€dit: Danke für das Video Manf. Ich denke ich amche die Sache noch etwas spannender und baue das Differential selber. Doch ich werde jetzt mal versuchen herauszufinden wie ein einstellbares Differential funktioniert.
Also, folgendes. Ich habe zwei Typen Schrittmotoren. Beide sind in dem obersten Modell zu sehen. Die großen haben 50 Ncm, die kleinen etwas mehr als 5 Ncm. Laut Roboternetz-Rechner brauche ich bei einem 1:10 Getriebe 30 Ncm um den Bot vorwärts zu bewegen. In der Beziehung bringt ein Differential schon etwas, schließlich muss bei zwei Motoren jeder Motor in der Lage sein das die Gesamte Energie aufzubringen. Bei einer Drehung um die eigene Achse arbeitet schließlich nur ein Motor. Mit Differential braucht man nur einen von der Stärke.
Aber zu dem Bot. Die Idee mit dem sperrbaren Differential ist nicht schlecht. Zur Drehung im Stand kann man die Schrittmotoren verweden und diese bei Nichtbenutzung auskuppeln. Aber wie soll ich ohne Bremse die Richtung während der Fahrt beeinflussen?
Manf, ich muss zu meiner Scham zugeben, dass ich nicht ganz verstehe was du mir mit dem Shinansha Konzept zu verstehen geben willst.
... dass ich nicht ganz verstehe was du mir mit dem Shinansha Konzept zu verstehen geben willst.
Das Shinansha (http://www.tcp-ip.or.jp/~ishida96/karakuri/shinansha_de.html)Konzept ist eine Figur auf einer senkrechten Achse eines zweirädrigen Karrens. Sie ist über ein Differenzial mit den Rädern verbunden. Hier ist es noch einmal beschrieben. (http://www.tcp-ip.or.jp/~ishida96/karakuri/shinansha_de.html)
Fahrzeuge, die über eine Achse angetrieben werden die senkrecht zur Radachse steht (Auto), werden durch Drehung meist gradlinig bewegt. Hier ist auch die Antriebswelle über ein Differenzial mit beiden Rädern verbunden. Das ist ein Differenzial mit einer Umkehrung mehr oder weniger als beim Shinansha Konzept, also gleichlaufend statt gegenläufig.
Setzt man nun verrückterweise beide Differnziale gleichzeitig ein, was passiert dann?
Ist die Radbewegung überbestimmt, bewegt sich überhaupt noch etwas?
Zwei Antriebswellen führen dann zu beiden Rädern. Dreht man die eine und hält die andere fest, dann bewegt sich das Fahrzeug entweder gradlinig oder es dreht auf der Stelle, je nachdem, welche man festhält und welche man dreht.
Einen kleinen Motor an die eine, einen großen Motor an die andere...
Da jedes der Differenziale normalerweise zentrisch angebracht ist, sind sich die beiden eingermaßen im Weg.
Kann man sie parallel oder auch seriell anordnen?
Welche Zahnräder kommen in beiden vor und brauchen nur einmal implementiert zu werden?
Wo sind auf einmal die ganzen Bremsen die man bis eben noch zum Lenken gebraucht hat?
Manfred
Ich hoffe das war jetzt nicht ein bisschen viel.
Die Transformation von einem Kegelrad-Differenzial in ein Stirnrad-Differnzial ist hier als Beispiel recht anschaulich dargestellt.
Manfred
click -> http://images.google.de/images?q=tbn:-jvzCjajNREJ:www.arstechnica.de/auto/differential/bauarten/offenes_diff1.gif (http://www.arstechnica.de/auto/differential/bauarten/offenes_diff.html) <-
Danke. Wie ein Stirnrad-Differential funktioniert ist mir jetzt auch klar. Aber ich erkenne immer noch nicht was mir das bringen soll. Was ist an der Shinanscha Figur den besonderes? Dort wird ein Differential andersherum genutzt, wobei es egal ist ob man ein Kegel- oder Stirnraddifferential benutzt.
Mit Umkehrung meinst du die Getriebe außerhalb des Differentials? Dann werden die Antriebswellen auch entgegengesetzt drehen. Hält man eine der Abtriebswellen fest wird das ganze Moment auf der anderen Abtriebswelle landen, da die jeweils zwei Abtriebswellen jeder Seite immer mechanisch gekoppelt sind. Was hat mir das jetzt gebracht?
Mir fällt gerade ein, dass ich noch ein Modellauto hatte, dass augenscheinlich ein Differential besitzt. Hoffentlich habe ich das noch nicht weggeschmissen.. Mal auf dem Boden danach suchen.
€: So... ich hoffe, dass meine Lego-Vorräte die ich auf dem Dachboden gefunde habe zumindest für zwei Differentiale reichen.
Meint ihr sowas?
https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=3689&sid=ee08d1bba503f527e35940843917d301
Mit dem Prinzip hab ich vor ner ganzen Zeit mal eine automatische Differentialsperre gebaut; damals gabs noch kein Mindstorms... :D
Grüße; ähM_Key
Danke... Einen Karren mit Differential habe ich jetzt auch mit Lego gebaut. Nur habe ich die Dunkelgrauen Teile nicht wodurch ich keine Antriebswelle anbauen konnte und damit die beiden Differentiale nicht verbinden.
Weiter zu dem Legoteil von ähM_Key. Bei Geradeausfahrt müsste der Käfig des zweiten Differentials stillstehen. Und bei Kurvenfahrt sollte der sich drehen. Entsprechend verhält sich das angetriebene Differential bei Blockierung einer Abtriebswelle normal und das andere dreht den Käfig. Blockiert man eine Antriebswelle sperrt man das Differential. Etwas anderes, wie Drehung auf der Stelle kann ich nicht erkennen.. Aber lasst mich weiter überlegen..
€: Stimmt.. Das Differential, dass 1:1 mit den Rädern verbunden ist ist das für Geradeausfahrt. Wenn man das andere festhält sperrt man das System. Das andere Differential mit der Umkehrung auf einer Seite verhält sich natürlich anders. Wenn man dieses antreibt dreht ja ein Rad anders herum und der Käfig des ersten Differentials (für Geradeausfahrt) bewegt sich nicht.
Bleibt nur noch das Problem mit der Richtungskorrektur bei schneller Fahrt
Vielen Dank an Drag0n und speziell auch an ähM_Key, ich hätte nicht gedacht, dass wir so schnell auch schon eine Realisierung des doppelten Differenzials hier sehen können.
Die Richtungskorrektur bei schneller Fahrt erfolgt duch das langsame Antreiben des gegenläufigen Shinansha Differnzials bei gleichzeitiem Antrieb über das Vortriebs-Differenzial.
Auf alle Fälle wird eine derartige Kombination wohl besser sein als der Einsatz von Bremsen.
Manfred
Auf jeden Fall besser als Bremsen!
Es ist zwar trotzdem nicht so genau ansteuerbar, wie der Antrieb mit 1 Motor pro Rad [man kann nicht sagen ob z.B. rechts vorwärts, links rückwärts oder beides 1:1 (bzw. 1:-1)], aber das ist ja eigentlich auch nicht nötig.
Sinnvoll fände ich das v.A. bei mit Verbrenner-Motor angetriebenen Fahrzeugen!
Grüße; ähM_Key
Ich bin schon am Konstruieren eines solchen Differentials...
Nimmt natürlich ganz schön Platz weg. Das ist jetzt in Modul 0,7 gebaut. Und dass noch ohne die Lager. Aber kann man vielleicht noch miniaturisieren wenn man den Flansch der Zahnräder komplett wegnimmt.
http://www.angsthase.info/stuff/bot/complete_dual_differential.jpg
So, ahbe das ganze mal etwas kompakter gemacht.. Hoffe aber, dass ich sowas überhaupt gebaut bekomme. Der Zeitaufwand dafür ist doch schon enorm und ich kann auf Arbeit nicht den ganzen Tag mit Privatsachen verbringen.
http://angsthase.info/stuff/bot/dual_differential.jpg
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