Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : DC-Motoren nur für grosse roboter?schwachsinn!!
es wird immer gesagt schirttmotoren sind besser für kleine bots.. aber das geht auch auf den akku..
ich sage..
dc motoren mit einer vernünftigen übersetzung,kleine kühlung und endstörung reichen aus!
es ist wichitg das die motoren beide die selben sind..
wenn der eine mehr umdrehungen hat in der minute als der andere kann man dies mit einem poti regeln.da gibts ja auch diese rekfektions geräte mit der lampe für....
ok jetzt kommts mit der genauigkeit.. aber man kann doch einmal messen bzw berechnen!
und lieber 2 stunden rechnen als am ende n bot haben der den akku nur leer macht und garnicht die geschwindigkeit bringt!
also beide motoren müssen gleich sein, auffeinader abgestimmt (kalibriert) und eine gute übersetzung haben damit auch kleine roboter mit einem gewicht von 400g gut gesteuert werden können.
wir sparen dabei doch auch geld...
wer sieht es anders und wieso?
es wird immer gesagt schirttmotoren sind besser für kleine bots..
Wer sagt das ?? Es gibt Anhänger von beidem. Allerdings sieht man wesentlich mehr Roboter mit Getriebemotoren als mit Schrittmotoren.
MfG Kjion
Der Wirkungsgrad und die Leistung pro Motorgewicht ist bei Gleichstrommotoren höher.
Der Gleichlauf zwischen den zwei Haupträdern, die häufig eingesetzt werden, ist bei Schrittmotoren sehr leicht erreichbar.
Wenn es im nächsten Schritt darum geht, daß der Gleichlauf der Räder wegen des ungleichmäßigen Bodens keine ausreichende Geradeausfahrt mehr garantiert wird man wieder Gleichstrommotoren bevorzugen.
Das sind so die Hauptargumente, die ich kenne, Schrittmotoren werden dabei erstaunlich häufig bevorzugt, speziell bei kleinen Ausführungen.
Manfred
Die Diskussion wird nun immer wieder mal geführt. Es kommt wie bei so vielen Dingen immer drauf an was man machen will. Die Vor- und Nachteile wurden ja genannt.
Wenn man mal von den Bodenungenauigkeiten absieht, dann sind Schrittmotoren genauer und letzlich in der Software auch einfacher zu steuern. Aber halt auf Kosten des Energiebedarfs! Bei höheren Geschwindigkeiten sind Schrittmotoren auch nicht mehr angesagt - da wächst die Gefahr des Schrittverlustes aufgrund geringeren Drehmomentes.
Gruß Frank
Ich synchronisiere meine DC-Motoren mittels Hallsensoren neben der Motorwelle und acht Magneten an der Welle selbst. Die Motorsteuerung stellt mir nun immer eine von mir Vorgegebene Drehzahl ein, die ich per I2C vorgebe. Hat besonders den Vorteil, das bei ungleichmässiger belastung auf den 2 Seiten die Drehzahl nachgeregelt wird. So fährt er immer gerade aus, egal was passiert. Für den Fall morastigen oder Schlammigen Untergrundes wo eine Seite der Räder durchdreht habe ich einen Gyro und einen 12Bit A/D-Wandler an den ATmega16 gehängt. Mein Controllerboard bekommt somit von mir nur die Entfernung, Richtung und die Geschwindigkeit vorgegenben und übernimmt die Motorensteuerung. Ungewollte richtungsänderungen korrigiert er anhand der Gyrowerte von selbst.
MfG Freddy
mmh am einfachsten kalibriert man wohl die motoren indem man einen poti auf jede steuerungvon jemdem motor packt.. dann gibts ja dieses rekflekt ding mit dem würde ich das dann synchronisieren und der gradeauslauf ist gegeben.
Wie wäre es mit einfacherTechnik: Man schaltet nur linken Motor ein! Erst wenn Drehgeber einen Impuls liefert schaltet man rechten Motor dazu und linken wieder aus! Liefert der rechte Drehgeber einen Impuls schaltet man wieder linken ein und rechten aus. Müsste doch dann perfekt geradeaus fahren.
Das mit den Potis verstehe ich nicht. die kannst du doch in die Tonne schmeissen, wenn du die Wellendrehzahl mit Reflexlichtschranke misst. ?????? oder was soll man unter reflekt Ding sonst verstehen wenn nicht Reflektor ???
.. damit kannste die motoren zum harmonieren bringen... andere sache...
wer hat ne gute h brücken schaltung parat oder weis n guten motor treiber
Ich entwickle meine H-Brückenschaltungen immer für das jeweilige Projekt neu, da sich die Projekte bis jetzt zumindest immer zu sehr voneinander unterschieden haben.
Was hast du denn für Anforderungen ??
also soll möglich sein maximal 3 amper an den motor zu geben.. normal zieht er bei voller belastung 700mA... 5v-9V brauch er dann auch noch.
wenn du sowas hast und vieleicht sogar als eagle datei wäre das nur geil!!
bin morgennämlich wieder in der stadt dann kann ich teile kaufen gehn.
danke!
Sorry, mein kleinster hat 6A. Der währe zwar geeignet ist aber noch in entwicklung. Die anderen, die ich hätte sind für 45A und mehr. Ich guck mal nach, ob ich noch was anderes finde. Du möchtest warscheinlich kein SMD oder?
L293D das wäre die lösung für 2 motoren oder?
dann kann ich doch per pmw von der c control befeheln das beide motoren nur den und den strom bekommen.... (das wollte ich zuerst über ein servo und ein poti machen.)
mit dem bin ich auf der sicheren seite denn wenn der motor festgehalten wird baun sich genau 3,2 A auf.
L293D ist der pfad der gerechten oder?
Leider wird der nur recht viel wärme Produzieren, da er in Bipolartechnik aufgebaut ist. Aber ansonsten kannste den natürlich nehmen. An so kleine Steuerungen denke ich meistens schon gar nicht mehr. Die angesprochene Steuerung mit 6A bei 24V wird halt bei vollast nur 10-15Grad wärmer als die Umgebung. Mit anderen Worten: fast keine Verluste.
ja... aber ich muss ihm ja nicht die maximalen volt reingeben... wenn die motoren nur 7v max haben sollen dann geb ich da nur 7 volt rein und die hitze ist doch relativ.. geht nur darum ob ich damit auch kleine motoren fahren kann ohne das bei nem kurzschluss gleich ne neue schlatung her muss.. ich wollte mir auf eine platine gleich 4 stück von den raufmachen und 2 ausgänge zusammen und 2mal das mit 2 ics die beiden anderen ic´s lass ich noch in ruhe.. mach wahrscheinlich erstmal den sockel nur für die beiden rauf.
bin ich mit dem l293D auf der sicherenseite? und werden die motoren auch 100% das machen was man ihnen befiehlt?.. hab schon soviel probiert und nixe klappte
Wart mal kurz. Muss mir mal die Datenblätter des L293 ins Gedächtniss rufen.
ook :o) achja wat soll ich meinem händler sagen er soll mir mal n l239D geben.. ? das reicht wohl kaum...
wer stellt das her?was muss ich noch wisssen
hast auch was parat für n schrittmotor mit 4 zuleitungen? ambesten was über 3 ports bzw 5 ports für 2 motoren.....wenn du schon dabei bist und ich dich nerven darf :)
Also, der L293d kann nur 600mA Dauer und 1.2A peak. Der L298 wäre evtl eine möglichkeit. Jedoch weis ich, das es von Toshiba einen besseren gibt T56.... oder T65..... Genaue Bezeichnung weis ich leider nicht mehr.
mmmh l298 was gibt der her hast n link fürs datenblatt?
gib mal www.questlink.com ein und da nei partsearch L298. dann bekommst du einen Link auf den Hersteller sowie das Datenblatt
ok und was kost mich der so ca? 3 - 4 euros?
Sorry, mein kleinster hat 6A. Der währe zwar geeignet ist aber noch in entwicklung. Die anderen, die ich hätte sind für 45A und mehr. Ich guck mal nach, ob ich noch was anderes finde. Du möchtest warscheinlich kein SMD oder?
Wie hast du die denn aufgebaut ?? Ich wollte demnächst auch einen Motortreiber für größere Lasten bauen. Da hört sich das ganz net an ;) SMD wäre übrigens auch kein Problem...
Könnest du da mal ein paar Schaltungen hier veröffentlichen oder mir schicken ?? Das wäre nett...
MfG Kjion
Kann ich leider nicht sagen. Nutze diese kleinen und Alten Bauteile nicht mehr. Ich muss in sehr vielen Fällen auf Stromverbrauch achten und optimiere daher meine eigenen Schaltungen in diese Richtung
@KJion: Ich baue die für Industrielle Zwecke. z.B. Rollstühle oder ähnliches. Daher kann die Schaltpläne von manchen nicht einfach hergeben. Den mit 45A hab ich aber nur so aus Spaass mal aufgebaut, da ich einen kleinen Elektroroller für nen Freund etwas tunen wollte.
http://www.elektronik-projekt.de/dominik/hbrid05.htm
mmhmkapier das nich wenn ich 2 motoren steuern will brauch ich doch nur den chip der auf der einen seite beine hat wozu ist der darunter mit beinen auf jeder seite? muss ich was beachten in zusammenhang mit der c control?
Such die Schaltpläne die nächsten Tage mal raus. Jedoch musst du dir die Software für den Atmel warscheinlich nochmals neu schreiben. Die hat bei mir nämlich nur TTL-Ansteuerung. Jedoch hab ich schon an Änderungen gedacht und die Pins von dem UART genutzt. Du kannst also mit einer anderen Software eine I2C Steuerung realisieren
ne will das ja mit c control machen!!!!
http://www.elektronik-projekt.de/dominik/hbrid05.htm
mmhmkapier das nich wenn ich 2 motoren steuern will brauch ich doch nur den chip der auf der einen seite beine hat wozu ist der darunter mit beinen auf jeder seite? muss ich was beachten in zusammenhang mit der c control?
Das ist nur eine andere Gehäusevariante in SMD-Technik
achso!!!!!!!!!!!!!!!! ooook dann hab ich jetz was ich brauch!
vielen dank für deine mühe und ich werd dich benachrichtigen wenn alles läuft...
morgen nachmittag muss ich erstmal auf ne windturbine rauf... der azubi im 1sten jahr darf halt die scheiße machen und auf chefs grundstück die windkraftanlage wie er sagt"warten" lol nein fotos machen weil er angeben will was er doch fürn toller hecht ist weil er sich selber ne windkraft anlage gebaut hat...
wünscht mir glück das meine wirbelsäule heil bleibt!..
mit dem l298D bin ich noch sicherer oder? wegen den dioden.. oder ist das lachs?
Iss besser, wenn die drin sind. Dann musst du die nicht mehr auf der Platine bestücken.
Gute Nacht
Also ich denke bis ca. 4 A ist der L298 eigentlich fast Standard. In der Klasse kenn ich nix besseres. Eventuell noch der L6203, der hat schon Dioden eingebaut, ist aber auch bald doppelt so teuer. Beide Datenblätter sind auch bei uns im Download Bereich.
Die werden wohl oft übersehen weil die immer in Verbindung mit Schrittmotoren genannt werden - dabei eignen sich diese auch hervorragend für Getriebemotoren.
Gruß Frank
Wenn man mal von den Bodenungenauigkeiten absieht, dann sind Schrittmotoren genauer und letzlich in der Software auch einfacher zu steuern.
Sind Schrittmotoren wirklich von der Software her einfacher zu steuern?
Einen Getriebemotor stell ich an, dann fährt der Roboter und der Controller kann sich um seine Sensoren usw. kümmern. Wenn dann ein Hindernis kommt, werden die Motor entsprechend umgeschaltet und weiter gehts.
Einen Schrittmotor muss man ständig mit Schritten füttern. Damit die Schritte nicht zu schnell erfolgen, muss man Wartezeiten zwischen den Schritten einfügen, während der Wartezeiten, kann sich der Controller dann aber auch nicht um Sensoren und sonstiges kümmern.
Ist das nicht vom Programmablauf her sogar schwieriger/aufwendiger das richtig zu synchronisieren?
Oder gibt es da irgendwelche Tricks?
Alle Sensoren auf über Interrupts zu schalten geht mit nur einem Controller vermutlich nicht, oder?
Nur mal so ein kleiner Denkanstoss:
Einen Timer z.B. im Atmel als Taktgeber für den Geschwindigkeitstakt der Schrittmotoren starten. Der löst bei erreichen des Vergleichswertes einen Interrupt zur steuerung der Motoren aus. Nach beendigung der Interruptroutine geht es weiter mit der Abarbeitung und auswertung der Sensoren. Im schlimmsten Fall werden so gerade mal 1% der Rechenzeit mit der Motorensteuerung verbracht.
hab nen ic noch gefunden bei mir iner kiste...
n l298N
ist da n grosser unterscheid zum L298?
Nein, müsste identisch sein - kannst ja noch mal ins Datenblatt schaun
ok... aber was mach ich mit enable und sense... von beiden a und b..
ich mach nix mit pmw signal... also kommt dann doch enable auf die spannung die der motor maximal haben soll oder?
inmienemfall saugen die motoren 7v und bei voller belastung 0,5A-0,8A
kann mir jemand helfen mit Enable 1 und 2 was mit den passiert und sense a und b?
danke
Enable auf maximal die Versorgungsspannung für die Logik, also +5Volt.
Sense legts du wenn sie nicht benutzen auf Masse. Überdiese Verbindung fließt übrigens der komplette Motorstrom, deshalb ruhig etwas dicker auslegen.
MfG Kjion
der enable is doch dazu da um die motor spannung zu begrenzen... ich wolle die beiden motoren noch über 2 potis kalibrieren.. was muss ich dann machen?
die spannung mit dem poti an enable oder enable einfach auf Vs setzten?
ps maximal logic ist 7V!!!! im datenblatt steht das so...
der enable is doch dazu da um die motor spannung zu begrenzen...
Nein ist er nicht. Damit kannst du den Motor abschalten, ist aber nur ein Digitaleingang, also nix mit Motorstrom begrenzen. Das geht nur bei der L297/L298 Kombination mit Schrittmotoren...
MfG Kjion
ok danke!!! dann pack ich also die betriebsspannung für da ic mit auf enable 1 und 2.... sense 1 und 2 auf ground.. dann noch der kram mit den dioden zum gleichrichten und dann der poti zum motor...
richtig?
Was willst du denn mit dem Poti zum Motor ?? Den kompletten Motorstrom durchschicken ?? Wenn ja, dann würde ich dir eher davon abraten...
ne... hab 2 gleiche motoren der eine war in benutzung und der andere nich vondaher geh ich aus das wenn ich gradeausfahren will muss ich das damit trimmen.. das sind 2 10k potis... ich wollte das so machen:
nachdem die dioden drauf sind wollte ich nach den dioden (+pol) einen poti reinsetzen und der geht weiter auf den motor.
das gleiceh mit dem anderen motor.
einfach um die motoren aufeinander abzustimmen.
das reicht doch dann wenn ich vor dem + des motors ein poti zsischen setz oder?
Das heißt du hast nach den Poti bei 12 Volt und aufgedrehtem Poti noch einen Motorstrom von 1,2 mA.
Wieviel Strom ziehen den deine Motoren ?? Du solltest bedenken, dass deine Poti das auf aushalten müssten. Das heißt die müssen schon eine ganze Menge an Leistung aushalten ... du kannst also auf keinen Fall normale Potis benutzen, sondern brauchts irgendwelche Hochleistungstypen.
Ich würds trotzdem nicht so machen :-s
MfG Kjion
das ist ein poti das ausgelegt ist auf max 4A.
die motoren brauchen bei voller belastung ( ich halte mein finger auf das zahnrad bis es sich ganz langsam dreht) 0,7A bei 7V und 0,662A zeigt mein multimeter wenn ich ihm 6V gebe und ihn genau so belaste.
von daher hab ich keine bedenken das die potis put gehn.
mir gehts jetz nur um das anschließen der potis.
nach den dioden? oder vor den dioden?
noch eine frage:
weist du welche ströme und spannungen an einem digitalport ausgehn an der c control?
ich meine es sind maximal 5V..denke ich.. anders herum hab ich aber auch gesehn das LEDS an der c control ohne widerstand hingen.
meine c control kommt erst freitag an.... hab aber schon einiges gebastelt müsste das nur für die LEDS jetzt wissen welche spannung abfällt am digitalport ausgang.
danke
Also hoer173, soviel hast Du mit Elektronik noch nicht gemacht oder :-) Wenn man Motoren so einfach mit Poti regeln könnte, dann bräuchtest man die ganzen Schaltkreise nicht. Der Strom ist doch viel zu hoch - der Poti würde sofort durchbrennen.
Ich glaub du solltest wirklich erst mal einige Basis-Literatur lesen und dann einen Schaltplan suchen und den Stück für Stück nachbauen und dabei verstehen. Es bringt dir nix wenn du bei jedem Pin im Forum nachfragst. Und bitte nicht als das gleiche Theme in mehreren Threads behandeln - das macht einen ja ganz wirr ;-) Ich werde versuchen heute nochmal eine einfache Skizze deiner Schaltung zu zeichnen. Aber die Geschwindigkeit angleichen, das mußt du schon per Software.
wieso? das geht doch auch per poti. die halten das aus! hab ich doch schon probiert mit den motoren an meinem billig konstanter und nem digitalen multimeter.
hab nur paar theoretische sacehn im kopf... ohmsches gesetz (gleichstrom/wechselstrom) bischen was über die induktivität und Kondensatoren... nachd en ferien kommt kompensation und transistor technik...
ausserdem ist bestimmt doch nicht nur mir nicht klar was an enable kommt... ich hatte ert daran gedacht das da ja die pmw ports rankommen dann wird ja sogesehn eine 1 geschaltet wenn ich das auf ground setze doch theoretisch ne 0 und oh.. jetz wirds mir klar.. enable heißt ja soviel wie erlauben/zulassen dann muss da ja n 1 signal rein egal obs regelbar ist oder konstant... richtig kombiniert?
Enable ist fast überall gleich, dieser Pin dient zum einschalten - mehr nicht! Nomalerweise verbindet man damit einen Port des Controllers damit er Motor einschalten kann. Je nach Schaltung könnte man da auch PWM Signal drauf legen. Ich glaub schon das dies den meisten bekannt ist - denn es gibt zahlreiche Schaltpläne und Links im Forum wo der L298 benutzt wird - man muss auch ein bisschen suchen!
Wenn du da keinen speziellen Drahtpoti hast - dann würde ich den schnell wieder abmachen ;-) Und selbst wenn du starken Drahtpoti hast, dann wäre es mit PWM viel einfacher. Den langsameren Motor steuerst du dann einfach ein paar Stufen höher an - das war´s.
@hoer173
Ich hab deinen letzten Satz leider nicht ganz verstanden ;)
Also per Enable Leitung kannst du die Motoren An bzw. Ab schalten, unabhänig von dem Zustand der InputLeitungen ( mit denen geht das wenn man die richtig schaltet auch ).
Normalerweise legt man an die Enableleitungen jetzt ein PWM Signal, das heißt die Motoren werden ganz schnell hintereinandern an und aus geschaltet. Über das Verhältnis der An- zu Aus-Phasen regelt man dann im Prinzip die Geschwindigkeit des Motors.
Wenn du diese Feature nicht benutzten willst musst du sie auf 5 Volt legen, ansonsten hättest du mit deiner Steuerung keinen Spass ;) ( da sich die Motoren einfach nicht bewegen würden )
MfG Kjion
ja stimmt auch.. wäre sogar genauer!!!
was hälst davon:
ich mach die potis alle ab mach mir 2 anschlüsse für die motoren.. bau mir einen vriablen geber... teste alles durch..
und dann wenn die c control auf meinm tisch liegt schreib ich dir ne mail und frag dich wie das dann geht mit dem PMW signal ich muss ja nur einen dafür nehmen.. um einen motor anzupassen...
oder hast du vieleicht son script liegen?
danke
Ja mach das mal alles und frag dann am besten im C-Control oder Robi-Forum, da sitzen die PWM-Experten für die C-Control. Das mit Drehgeber und C-Control ist nicht so einfach weil das Teil so langsam ist - aber kannste gerne auch da nachfragen - es gibt auch schon Threads dazu
was ist ein drehgeber? will das so machen das der langsame mehr krigt undsomit m1=m2 ist
was ist ein drehgeber? will das so machen das der langsame mehr krigt undsomit m1=m2 ist
Willst du die Umdrehungszahl der beiden Motoren ständig selber mitzählen und dem Controller mitteilen? In dem Fall bist du der Drehgeber.
Wenn nicht ist es irgendeine Einrichtung die die tatsächliche Umdrehungszahl misst, z.B. eine Gabellichtschranke.
beim pmw signal ist das doch so in verbindung eines motors:
pmw geht auf enable des zuschnellen motors.
da muss ich dann den wert 255 für volle geschwindigkeit soweit runterregeln in klein schirtten bis die motoren gleich laufen.. der roboter ist leicht und ist nur für mein parket :o)
kann ich eigentlich wenn ich 7volt an den motoren hab vs und vss miteinader verbinden und dann da 7 volt rauflegen?
oder wird das was beschädigen?
Sollte man nicht tun. Möglichst + 5 Volt verwenden. Es muss nix passieren, könnte aber im ungünstigen Fall...
mmh ok aber ground ist ground oder nicht? dann kommt der ground der restlichen h bürcke der dioden auf den GND des L298N? richtig?
mmmh wie würdest das finden:
7volt zum ic schicken.. für das ic selber (im datenblatt steht 7v) das mit einem widerstand auf ca 6v runterdrehn und dann die 7v oihne widerstand auf vss setzen für die motoren.. dann könnte doch garnix passieren oder?
enable 1 auf die 6v vs und enable 2 an pmw
sense 1 und 2 verbinden und auf GND.
an den motor kommt von den dioden der dadurch erstellte + und -
jetz die preisfrage:
der - und + ist zwischen den ports 1 und 2 wie man auf der zeichnung sieht.. und der GND an dem bis zu 12V abfallen könnten usw. gehen auf ground? auf den ground am ic? ist das nicht schädlich?
http://www.the-starbearer.de/Schaltungen/MSRSchaltungen/anschluss2.gif
Hi hoer173,
ich hab mal die Motoren- und Schrittmotorenseite etwas ergänzt. Für den getriebemotor findest du nun hier den Schaltplan den du brauchst
https://www.roboternetz.de/motoren.html
Gruß Frank
danke!!! und GND ist immer egal was es is immer der GND an dem IC ja?
die kondensatoren bei der spannung brauch ich ja nicht oder? soweit ich weis ist die spannung und der strom vom netzteil stabil..
Ja GND (also Masse / Minus) musst du von Motorspannung und normaler Spannung verbinden. Die Kondensatoren wären schon nicht schlecht, könnte sonst Störungen geben - selbst bei stabilisierten Netzteil!
mmh dann werd ich mir ne extra platine löten wo ich condensatoren drauf hab und widerstände und die häng ich an ne pfostenleiste... zum endstören sind das ja immer die gleichen..
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=92
die fertige motor steuerung...
hab die mal ausgereizt...
das ic verträgt ne eingabe spannung von 8V.. und es lief die nacht durch..
also is das auch schwachsinn mit den 7v versorgung maximum...
trotzdem wenn ich die inpouts an meinen variablengeber hänge ist das alles instabil.. also werd ich von einem netzteil per spannungsteiler das machen ... dann geht das auch.
Die anderen, die ich hätte sind für 45A und mehr.
Hey Freddy!
Sorry, ich weiss das kommt 'n bischen spät, aber ich bin neu in der Ecke...
45A und 24V?? Was baust Du da, nen Truppentransporter??? Unsereiner ist froh über seine 8 standard-Legomotoren (Kindheitstrauma) und friedlichen 9,6V-Gleichstrom aus dem Modellbau-Pack... :-s
Gruß vom Bastler
michael_32
07.05.2006, 22:21
hallo freddy, kannst du mir einen Tip geben wie ich für meinen selbstgebauten Plattenspieler einen Antrieb mit drei Motoren realiesieren kann. Soweit mir bekannt klappt es mit DC Motoren nicht, danke Gruß Michael
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