360 Grad "Rundumsicht"

[honkitonk]

Wenn man seinen Bot alle 36 Grad einen Ultraschallsensor gönnt sind 260 Euro weg. Weniger ist dies mit IRS billiger aber auch ungenauer (zwischenstände werden nicht abgedeckt).

Nun ist es so das wir in der Natur kaum Sensoren haben die Stillstehen und damit ihre Begrenztheit verringern. Sie Bewegen sich.


Meine Idee ist es 3 Ultraschllsensoren auf drei Tablets in 60 grad verschoben anzubringen. Diese Tablets mit einen Motor und Hardware (akabadabra) um 60 schwanken zu lassen. Somit hätten wir 180 Abgedeckt.

Was haltet ihr davon? Morgen gibt es Bilder meiner Idee!!

Euer Student!

[PicNick]

Diese "Radar" Methode ist durchaus geläufig und ich hab schon öfter von solchen Anwendungen gehört. In drei Richtungen gleichzeitig ist halt ein's drauf.

[Manf]

Man sollte halt rechtzeitig ausprobieren, ob der Radarstrahl für die Anwendung schmal genug ist.
Es kann gut sein, dass Frage heute zum ersten Mal gestellt wurde.


Ich werde gleich mal nachsehen ob ich die Antworten auf diese Frage wie wie gestern oder vorgestern gestellt wurde noch finde. #-o
Manfred

Hier ist schon mal die Richtcharakteristik beschrieben.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3890

[PicNick]

@Manfred: hast du nicht auch schon eine genaue Analyse gemacht, wie das beim Sharp-Entfernungsmesser (zum Vergleich) aussieht ? Oder wo hab ich das gesehen ?

Das problem ist das wenn du einen Schallsensor (und auch einen IR) schwenkts, nicht mehr in der Position bist den Ausgestrahlten "Strahl" zu empfangen oder unverzehrt zu empfangen. Da wir von Schall Sensoren wissen das sie einen breiteres Feld abfragen sind sie zu Ungenau für diese Methode.

Man müsste die Motorsteuerung so machen das der Motor anhält und die Zeit wartet um den Strahl wieder "einzufangen". Das ginge über einen Schrittmotor, der dann einfach wartet oder über einen Getreibedc Motor.
Problem bei beiden ist das der Anlauf grosse Energie-Spitzen verursacht und somit die Battarie des Bots belastet. Ob da ein Kondesator hilft?

Und weiter ist das nun eine langsamere Abtastung von statten geht. Das heisst das wir gegen Hindernisse prallen könnten da wir den Strahl grade woanders haben....


Doch schlimmer als ich dachte!

Euer Student.

[Manf]

Die Messung dauert ja nicht sehr lange und ganz so schnell wird sich der Sensor schon nicht bewegen müssen. Eine gleichmäßige ruhige Bewegung wärend der Messung ist sicher das einfachste.
Kurz vor einer möglichen Kollision kommt das Hinderns ja groß ins Bild.

Hier ist übrigens die schmalere Richtcharakteristik des IR Sensors.

Manfred

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=15756#15756
https://www.roboternetz.de/phpBB2/files/gp2d12_80cm_analog_.jpg

[honkitonk]

Du meist wenn ich einen normalen Motor mit grosser Übersetzung "l angsam" fahren lasse dann wird das Ergebniss nicht verzehrt?

Euer Student

[Manf]

Wie lange wird denn eine Messung dauern, und wie weit darf sich der Motor in der Zeit drehen damit die Messung noch richtig ist?
Wenn Du es nicht weißt dann schätze es eben erst mal ab.
Manfred

[honkitonk]

Einfach ein Poti in die Schaltung einzubauen um den Strom zu begrenssen sollte dieses Problem lössen dann geht es nun an den Aufbau. Oder seht ihr noch andere Probleme?
Euer Student

PS Skizze mit dem Aufbau folgt bald...

[v-sync]

Ich habe mal etwas über einen Ultraschall-"Radar" gelesen. Dort wurde versucht, den Schallkegel auf einen begrenzten Bereich zu richten. Versuche mit einem Rohr und hintereinander aufgestellter, mittig gelochter Platten scheiterten aufgrund der Reflektionen. Die Endlösung war dann ein gebogener Spiegel bzw. Reflektor auf den der Sender gerichtet war. Durch den Reflektor wurden die Ultraschallwellen in einem 15cm breiten "Strahl" reflektiert. Der Empfänger ist rückseitig zum Sender plaziert und fängt die Signale wieder ein.

Leider weiß ich nicht mehr auf welcher Seite ich das gelesen habe, und ich finde diese auch nicht mehr. Vielleicht kennt ein anderer ja noch diese oder eine ähnliche Seite.

Das Schwierigste dabei ist das Biegen eine Reflektors aus zB Alublech. Dann hat man aber eine ziemlich genaue Ultraschalllösung.

mfg

[PicNick]

Müßte man mal testweise so einen Parabol-Reflektor basteln und sehen, was das ausmacht. Ich fürcht aber, daß das einfach unpraktisch groß wird

[Excalibur]

Und wenn man nicht den Sender ausrichtet, sondern den Empfänger wie ein Richtmikro nutzt? Z.B. vor dem Empfänger ein Röhrchen aus schallschluckendem Material so das alle Echos, die nicht genau von vorne kommen so stark gedämpft werden, das sie ignoriert werden.

Hallo


Einfach ein Poti in die Schaltung einzubauen um den Strom zu begrenssen sollte dieses Problem lössen dann geht es nun an den Aufbau.

Falls Du das Poti in Serie zum Motor schalten willst, Gute Nacht. Potis haben meist nur eine kleine zulaessige Verlustleistung (= wenig Strom) und duerften bei diesen Stroemen (auch wenns "nur" 100mA) sind, ziemlich warm werden.
Es gibt zwar Leistungs-"Potis", aber die duerften etwas zu gross sein...

Wie waers, z.B. mit einem NE555 einen einstellbaren (Poti) PWM-Generator zu bauen und den ans Enable der H-Bruecke zu haengen?

mfg
Felix

[pebisoft]

ein auswerten während der drehung ist immer ungenau. wenn man das macht, braucht man eine ir-sharpsensor, der sendet punktförmig ein signal aus (auf 80cm 4cm durchmesser, das ist schon was), hier ist dann die räumliche verzerrung nicht sehr gross. man darf eine radaraufnahme nicht mit eine sensoraufnahme verwechseln, die einen robby steuern soll.
ein radar stellt nur objekte dar über einen grossen aufnahmewinkel um eine bildauswertung machen zu lassen, hier geht es nicht um den bestimmten augenblick wie beim sensor der sofort reagieren muss.
darum ist damit nur eine raumanlyse möglich und keine sofortige hindernisausweichung.
mfg pebisoft

[Z80]

Das problem ist das wenn du einen Schallsensor (und auch einen IR) schwenkts, nicht mehr in der Position bist den Ausgestrahlten "Strahl" zu empfangen oder unverzehrt zu empfangen. Da wir von Schall Sensoren wissen das sie einen breiteres Feld abfragen sind sie zu Ungenau für diese Methode.

Man müsste die Motorsteuerung so machen das der Motor anhält und die Zeit wartet um den Strahl wieder "einzufangen". Das ginge über einen Schrittmotor, der dann einfach wartet oder über einen Getreibedc Motor.

Die Schallgeschwindikeit beträgt 331m/s und die Lichtgeschwindigkeit sogar 299792458 m/s. Ganz neben bei arbeitet der AVR mit 16MHz und ihr wollt mir behaupten, man könne bei zu schnellem schwenken den gesendeten strahl nicht mer einfangen?! ](*,)

sry, aber nach dem ganzen misst der da gepostet wurde musste das mal raus.

[Michael]

Hallo Z80,

und ihr wollt mir behaupten, man könne bei zu schnellem schwenken den gesendeten strahl nicht mer einfangen?!
es ist leider so bei Ultraschall. Das mußt du auch irgendwann einsehen.
Das Meßprinzip des Sharp-IR-Sensors führt leider auch dazu, daß die Messung bei Bewegung verfälscht werden kann.


sry, aber nach dem ganzen misst der da gepostet wurde musste das mal raus.
beschäftige dich mal bitte etwas intensiver mit dem Thema, bevor du von "Mist" redest.

Gruß, Michael

[Manf]

Wie lange wird denn eine Messung dauern, und wie weit darf sich der Motor in der Zeit drehen damit die Messung noch richtig ist?
Manfred
Es gibt ja schon erste gute Ansätze die Aufgabe auch quntitativ zu betrachten, die Schallgeschwindigkeit und die Lichtgeschwindigkeit haben wir ja auch schon.
Manfred

[Excalibur]

Nun, wenn wir von einem stop und go Verfahren ausgehen und der minimale Detektionsweg 0 cm und der max. 1500 cm ist. Dann dauert das bei US im Maximun 1/10 sek.

[Überlegung1]
Aber da die üblichen US-Sensoren einen grossen Streuwinkel haben, sollte das Signal auf bei kontinuierlicher Bewegung zu detektieren sein.
Z.B. der US-Empfänger hat einen Empfangsbereich von +/- 15°, dann ist der Sensor in der Lage das Signal noch zu erkennen obwohl er sich bis zu 15° gedreht hat. Da die Drehgeschwindigkeit des Sensors bekannt sein dürfte, läßt sich der Winkel zurückrechnen.
[\Überlegung1]
[Überlegung2]
Sollte das US-System nur objekte im bereich von 1-5 Metern detektieren. So kann der Sender bereits in einen anderen winkel feuern, während der Sender noch auf Echos des letzten US-Impulses wartet. Der Empfänger muß ja erst nach 2* 1m / 331m/sec= 0,006 Sekunden bereit sein und das für 0,031 Sekunden. Das setzt aber eine extreme Richtcharakteritik für den Empfänger voraus.
[\Überlegung2]

[Manf]

Ja, prima mit Zahlenwerten.
Noch ein paar Zahlenwerte:

Ultraschall bis 4m kommt in 1/40 sec zurück, ist bei Drehung um 9° noch (gut) zu empfangen. Also kann man den Sensor mit 360° pro Sekunde rotieren lassen. Das ist nicht schnell aber vielleicht ein noch ganz handlicher Wert.

Vielleicht reicht ja auch die Drehung um <180° hin und zurück, dann ist der Anschluß einfacher.
Manfred

[honkitonk]

Beimfestehenden Radar ist es ja egal ob ein Objekt erkannt wird jetzt oder in einigen Sekunden. Da wir dieses System einsetzen wollen um auf einen bewegenden Robotor das vorausliegende Gelände zu sondieren ist es nicht Vorteilhaft nur einen Sensor zu nehmen.
Ideen zu Einschränkung:
Nur 180 Grad und 2 Sensoren einsetzten die nur 90 Grad abdeken. Zur Sicherheit noch einen dritten der nach vorne Gerichtet ist. IR sind besser, da sie gerichteter sind als Ultraschallsensoren.

Wenn wir uns (danke für all euere Hilfe), 9 Grad pro 0,025 Sekunden abzudecken ist sind die 90 Grad in einer viertel Sekunde zu machen.

Ich bin zur Zeit im Urlaub und habe leider weder Taschenrechner noch Tafelwerk. Mann könnte daraus dann die Höchstgeschwindigkeit des Bots berechnen das er nicht gegen ein Objekt knallt das er in 4m entdeckt. Denn es ist auch zu bedenken das sich der Bot in Raum bewegt, und somit der Strahl nur diese Sekunde pro 360 Grad wenn er sich nicht bewegt. Wenn er sich bewegt dann läuft der Strahl schneller aus dem Fenster. Denkt an jemanden in einen Zug der nach vorne, oder hinten läuft. Für den Strahl, der ausserhalb deises Zuges ist, ist damit die Person schneller. Richtig?

Das heisst die Maximaldrehung des Sensorkopfes darf nicht schneller sein als das das Ergebniss mit der schlechtestens Wegdrehung des Roboters verehrt wird.

Euer Student.

[Manf]

Ich bin zur Zeit im Urlaub und habe leider weder Taschenrechner noch Tafelwerk. Schade, dass es fast keine Taschenrechner im Netz gibt.
http://did.mat.uni-bayreuth.de/~wn/Kugel/kugel3/tasch.html

Mann könnte daraus dann die Höchstgeschwindigkeit des Bots berechnen das er nicht gegen ein Objekt knallt das er in 4m entdeckt.
Bei der Fortbewegung in der Nähe der Schallgeschwindigkeit sollte man auf jeden Fall mit optischen Sensoren arbeiten. O:)
Manfred

[honkitonk]

Ideen zum Bau.

Eine vertikale Achse . Unten ist ein Schrittmotor angebaracht, oben ein Teller. Dort drauf in 90 Grad 2 Sharp IR Sensoren. Somit hätten wir alles. Kontroller, genaue über die Geschwindigkeit, wir wissen wo er ist (Welches Grad welcher Sensor hat) Und es ist sehr einfach auzubauen. Man braucht vom Controller nur 4 Digi Port 8 3 Schritt 1 für die Snesoren, und 2 AD für die IRs.

Mehr später...
Euer Student.

[fwallenwein]

Ich habe mal etwas über einen Ultraschall-"Radar" gelesen. ...... Die Endlösung war dann ein gebogener Spiegel bzw. Reflektor auf den der Sender gerichtet war. Durch den Reflektor wurden die Ultraschallwellen in einem 15cm breiten "Strahl" reflektiert. Der Empfänger ist rückseitig zum Sender plaziert und fängt die Signale wieder ein.

Leider weiß ich nicht mehr auf welcher Seite ich das gelesen habe, und ich finde diese auch nicht mehr. Vielleicht kennt ein anderer ja noch diese oder eine ähnliche Seite.


http://www.mikrocontroller.com/jufo/kapitel3_5.htm

Gruss
Frank

[NumberFive]

Ich habe das gebaut also sharp auf schritt motor aber das was ihr hier diskutiert habe ich glatt über sehen als ich den Radar gebaut habe.

Aber warum so kompliziert rechnen ?

sharp braucht rund 40 msec zu messen mein stepper macht 1,8 Grad.
ich messen alle 2 Step's und mache 90° (durch die platzierung geht nicht mehr) 45° nach jeder seite.

90 / 1,8 = 50 Steps.

1 Step 10 msec dann 40 msec also für 2 50 msec.

macht rechnerich 2,5 sec für 90° das heist man ist rechts oder links für diese zeit blind.

sagen wird der sharp schafft 150 cm dann darf der robi nicht schneller als
130 cm/ 2,5 sec =^ 52 cm/sec = 0,052 m/sec = 3,12 m/ min = 0,1866 km/h.

Mit der rechnung einverstanden ?

[Viktor]

Hallo Leute.
Ich hab auch so ein ähnlichen 'scanner' gebaut.
ich habe einen Sensor von Sharp benutz, einen GP2Y02YK mit analog ausgang.Ich hab ihn einfach über A/D-Wandler über einen µC ausgewertet und via RS232 an den PC geschick.Am PC wurden die daten dann quasi als ein Fächer dargestellt.
aber seht selbst

[Manf]

Hallo Leute.
Ich hab auch so ein ähnlichen 'scanner' gebaut.
ich habe einen Sensor von Sharp benutz, einen GP2Y02YK mit analog ausgang.Ich hab ihn einfach über A/D-Wandler über einen µC ausgewertet und via RS232 an den PC geschick.Am PC wurden die daten dann quasi als ein Fächer dargestellt.
aber seht selbst

Das Ergebnis sieht ja ganz gut aus.
Könntest Du das Bild im BMP Format mit 447k nicht einfach als jpeg35k anhängen?
Manfred

[Viktor]

hier ist das Bild

http://home.arcor.de/viktor_krieger/Scan2.JPG

[honkitonk]

wow, Leute das ist ja wahnsinn was ihr alles schon gemacht habt.

@all,
Nun was wir hier machen ist kein Rada, dies funktioniert auf den Prinzip cin Funkwellen die im cm Bereich sind. Wir machen dies mit IR Sensoren, oder vieleicht mit US Sensoren.

@Victor, ist das ein Schrittmotor auf dem du den Sensor aufgebaut hast? Und wie lange brauchst du um eine 180 Grad Sicht aufzubauen?

@Numberfive
Wie weit darf ich den den Sensor drehen bis er das ausgeworfene Signal nicht mehr empfängt?

Weitere Verbesserungen.
Wenn das mit dem 2,5 Secunden wirklich stimmt und es keine weiteren Tricks gibt diese zu verkleinern muss man die anzahl den Sensoren vergrössern. Das heisst das der Sensor nur 90 Grad "überwacht" und die 180 Grad in 2 Bereiche aufsplittert. Somit währe alles in 1,25 Sekunden überwacht.

Danke

euer Student.

[Viktor]

@Victor, ist das ein Schrittmotor auf dem du den Sensor aufgebaut hast? Und wie lange brauchst du um eine 180 Grad Sicht aufzubauen?


hi honkitonk.
ich hab oben Paar Bilder gepostet, hast du die schon gesehn? Da kannst du Versuchsaufbau sehen.

Nein ich hab einen Servo genommen, das ist ein von Conrad S811.

Die Geschwindigkeit hängt allein von der Servogeschwindigkeit ab.
Die Zeit habe ich zwar nicht gemessen aber es ging schon sehr schnell.
Ich habe 180° in 255 Schritte aufgeteilt und die Entfernung wurde auch von 0 bis 255 dargestellt.
Erst wird die Entfernug gemessen (über A/D-C) dann werden zwei Bytes (Pos. von 0 bis 255 und Entfernung 0 bis 255) zum Rechner gesendet anschließend dort ausgewertet/und dargestellt

[hl_angel]

Dabei noch eine Frage (die eigentlich in das Motorenforum gehört, hier aber gut passt):
Servo oder Schrittmotor, was ist besser geeignet für solch einen "Radar", der sich dauernd (180 grad Bereich in 1 sec) bewegt? Wie sieht es mit dem Verschleiss von Servos aus? Ich benutze momentan einen Schrittmotor,
der ist allerdings nicht so leicht und klein wie ein billiges Conrad Servo...
Ich habe zum Spaß die Rundumsicht mit dem Servo auch ausprobiert, geht tadellos.. bis auf die Geräuschkulisse, da ist der Stepper mit dem tiefen Brummen angenehmer als das zischende Servo.
Gruss
Harald

[Viktor]

Servo oder Schrittmotor, was ist besser geeignet für solch einen "Radar", der sich dauernd (180 grad Bereich in 1 sec) bewegt? Wie sieht es mit dem Verschleiss von Servos aus? Ich benutze momentan einen Schrittmotor,
der ist allerdings nicht so leicht und klein wie ein billiges Conrad Servo...
Ich habe zum Spaß die Rundumsicht mit dem Servo auch ausprobiert, geht tadellos.. bis auf die Geräuschkulisse, da ist der Stepper mit dem tiefen Brummen angenehmer als das zischende Servo.


Ich würde sagen der Stepper ist sicherlich besser was den Verschleiss angeht.
Andererseits ist ein Servo besser was die Ansteuerung angeht, da man für einen Stepper einen Treiber benötigen würde, und der Stepper benötigt glaube ich etwas mehr Strom als irgendein Servo.

[Bluesmash]

@victor: mit was hast du dein programm für die auswertung geschrieben? ich habe noch überhaupt keine ahnung von programmen schreiben für den pc... und wie schwierig ist das? ich habe mir auch ein radar mit schrittmotor und sharp gebaut und möchte es auch gerne so am pc darstellen lassen...

gruss bluesmash

[ICH_]

Das hat er mit VisualBasic gemacht. Schwierig ist das nicht, kann man die Grundfunktionen in einigen Tagen lernen. Und man findet sehr viel über Google. Es gibt auch einige gute Seiten über VB wie z.B. activevb.de wenn man Hilfe braucht.
Wenn man Bascom kann ist das natürlich fast das gleiche.

Gruß Tobias

[Viktor]

Hi Bluesmash,
ich hab mein Prog. für den PC in VisualBasic 6 geschrieben.
Etwas schwirig waren nur zwei Zeilen des codes, weil dort die eigentliche auswertung statt fand.
Ich habe im Grunde genommen einfach von der Mitte (wo sich der Sensor befindet) zu dem Punkt wo sich irgendein Objekt befindet eine Linie gezeichnet (blau), und äußere Punkte des 'Fächers' mit kurzen Linien verbunden(rot),so entstand die eigentliche kontur.
Und die serielle Schnittstelle zu progen war eigentlich auch nicht schwer,da das in VB besonders leicht geht.
Wenn du willst kann ich dir mein Programm zuschiken.

[Bluesmash]

ja ich proge mi bascom dann meinst du der einstieg sollte mir nicht so schwer fallen? wo bekomme ich VB? und gibt es da auch eine demo version für den anfang? ode wie teuer ist es?

dein prog wäre sicher hilfreich für den anfang. um mal zu sehen wie man so etwas programmiert...

gruss bluesmash

[Fritzli]

Hallo

Ev. kleiner Tip für Viktor:
Hab mir mal Deine Foto angeschaut und gesehen, dass Du den Sharp liegend benützt. Habe vor ein paar Wochen was ganz Ähnliches gebaut ( http://people.ee.ethz.ch/~althaufe/downloads/robots/sensor.jpg ).
Als ich die Internet-Recherche dafür machte, wurde überall empfohlen (u.a. Datenblatt Sharp), man solle den Sharp senkrecht stellen. Es gebe dann weniger Fehlmessungen/Verzerrungen bei Kanten. Wenn man natürlich Kanten suchen will, ist das ganz praktisch, aber für ein Radar gibts senkrecht doch ziemlich scharfe Ecken.
Hier sieht man das ganz deutlich:
http://www.informatik.uni-oldenburg.de/~trebla/GP2D12/

Nur mal so...

mfg
Felix

[Viktor]

@Fritzli
Danke für den Hinweis,werd mal bei Gelegenheit ausprobieren!

[honkitonk]

Wow Leute das soviele das schon gemacht haben, dachte ich hätte dort mal ne tolle (aleine) Idee!

Hat denn schon jemand das auf seinen Bot gebaut und ist damit mal rumgefahren? Denn wie gesagt wenn man das festehend hat dann ist das was anderes als wenn es fährt. (Drehbewegungen des Bots! )

Euer Student

[Fritzli.]

Hallo


Hat denn schon jemand das auf seinen Bot gebaut und ist damit mal rumgefahren?

Genau das habe ich vor, wenn ich ein bisschen mehr Zeit hab. Aber ich duerfte da nicht der einzige sein.
Das Problem an der Sache ist a) dass man dazu einen Radio-Link braucht und v.a. b), dass man dann zwar schoene Bilder auf dem PC hat, aber die dann automatisch zu interpretieren (z.B. Lokalisierung) ist dann wieder ne ganz andere Sache. Und Auswertung ganz autonom auf dem Roboter geht ohne vernuenftige Rechenpower (> uC) sowieso nicht. Und nur fuer ein paar schoene Bilder ist der Aufwand u.U. etwas hoch.

Aber moeglich ist das ganze natuerlich schon. Es ist aber ein ziemlicher Zeitaufwand noetig.

Gruess
Felix

[Viktor]

ja ich proge mi bascom dann meinst du der einstieg sollte mir nicht so schwer fallen? wo bekomme ich VB? und gibt es da auch eine demo version für den anfang? ode wie teuer ist es?


Kennst du dich gut mit BASCOM ATmega's aus??
Ich will mir wahrscheinlich auch BASCOM-AVR zulegen oder in C.
VB ist nicht schwer.
Ich für VB6,VC++ unc noch einige Tolls für 190€ glaub ich gekauft.
Für Studenten und Schüler war etwas billiger, sonst kostete das ganze 260€ oder so.
Ich glaub es gibt auch Demo.

[ICH_]

Es gibt etwas das heißt REALBasic. Das ist fast das gleiche wie VB und für Windoof schweineteuer. wenn du jedoch Linux hast kriegst du das kostenlos!

Und das schöne ist, wenn man die Pro-Version hat kann man seine Programme für Linux+Mac+Windoof erstellen ohne etwas am Code zu ändern! Aber die Version kostet :-(

Hier die kostenlose Linux-Version:
http://www.realsoftware.com/download/linux/

Achja, wenn man bei VB nicht das ganze VisualStudio kauft mit mehreren Sprachen sondern nur VB ist das auch viel billiger. Musst du mal bei eBay suchen.

[honkitonk]

Was ist ein Radio Link?

Angebliche Schwere beim Programieren,
Das geht doch einfach, man nehme ein Feld Variable, Aray. 2 Dimensonal eins für den Winkel und ein für den Abstand. Damit kann ich dann abfragen welcher Abstand bei 30 Grad ist oder welcher bei 200Grad. Dann kann man in einen Unterprogramm einlesen und direkt darauf reagieren. Dafür brauche keinen Computer sondern ein Mircocontroller reicht.
(Das geht jedenfalls theoretisch auf meiner C-Control2!)

Euer Student

[Bluesmash]

@viktor: so langsam kenne ich mich ein bisschen aus mit bascom... progge jetzt seit ein paar monaten... ich kenne einfach das was ich für mein projekt gebraucht habe ;)

hmm VB ist halt schon recht teuer um nur so ein bisschen herumzuexperimentieren...

@honkitonk: ich hab auch so ein teil auf meinem bot... benütze es aber nur um durchfahrten zu finden wen sich der bot festgefressen hat... wens dich interessiert: http://www.free.pages.at/romansutter/Index-Dateien/slide0001.htm

[Fritzli]

Hallo

@honkitonk

Radio Link = Datenverbindung per Funk (auf Englisch). Ich mein nicht, dass das ein Problem ist, aber man braucht die Dinger eben, plus Interface, Software = Zeit


Angebliche Schwere beim Programieren,
Das geht doch einfach, man nehme ein Feld Variable, Aray. 2 Dimensonal eins für den Winkel und ein für den Abstand. Damit kann ich dann abfragen welcher Abstand bei 30 Grad ist oder welcher bei 200Grad. Dann kann man in einen Unterprogramm einlesen und direkt darauf reagieren. Dafür brauche keinen Computer sondern ein Mircocontroller reicht.

Da geb ich Dir recht, das hab ich aber auch nicht gemeint. Dazu bräuchte man auch nicht unbedingt einen vollen 360 Grad Scan, ein paar Positionen reichen aus.
Ich dachte eher an sowas: http://rossum.sourceforge.net/papers/Localization/
Und dazu brauchts eben mehr als "nur ein paar" Messungen und v.a. viel RAM.

P.S: Im Prinzip reicht ein eindimensionales Array. Der Index wäre die Richtung (eben umgerechnet) und der Inhalt dann die dortige Entfernung. So hab ichs jedenfalls gemacht :-)

Gruess
Felix

@Bluesmash
Wiso benutz du den 360 Suchkopf nicht im normalen Fahrmodus? Gibt es Probleme die dich davon abgehalten haben?

@Fritzli
Ich verstehe nicht warum du das noch übertragen willst. Einer unserer höchsten Ziele ist es doch einen mobilenen Roboter zu bauen. Also sollten doch alle Aufbauten auf einnen Roboter so sein das sie von einen Microcontroller aus bearbeiten kann. Oder? Das ist auch der Grund, das ich in meinen von Mordo geplaten Roboter keine Kamera einbauen werden. Aber da dies Geheim ist kein Wort mehr.

Wenn bei eueren Entwicklungen Probleme auftreten, in Planung oder Bau oder Betrieb so bitte meldet euch. Denn
Euer Student.

[Fritzli]

Hallo

@Gast:
OK: Honkitonk hat gefragt, warum nur wenige so'n Radar auf Ihrem Bot haben. Meine Antwort war, dass man dafür a) an einen PC übetragen muss um ein high-end Navigationsystem benützen zu können oder b) einen ziemlich leistungsfähigen onboard-Computer haben muss der high-end "kann". Sonst tun es im Prinzip auch feste Sensoren.
a) wollen/können wahrscheinlich die wenigsten, da ziemlich aufwendig
b) haben die wenigsten

=> also deswegen benützen die wenigsten sowas. Und die, die's bauen, übertragen die Daten meist an einen PC. Deswegen die Übertragung.

Falls ich da jetzt irgend jemandem zu nahe getreten bin, nich' hauen! Ist nur meine pers. Meinung.

Gruess
Fritzli

[Xtreme]

@Fritzli Ich glaube Gast ist Honkitonk ;-)

[Bluesmash]

ich habs auf meinem bot und übertrage es nicht an den pc ;) (noch nicht ) :)

@Gast: ich mache es nur aus einem grund nicht und zwar währe mein akku viel zu schnell erschöpft... der schrittmotor zieht 500mA... zum vergleich: meine beiden antriebsmotoren ziehen zusammen 200mA...

gruss Bluesmash

[Omnikron]

Hallo

habe auf meinem bot ebenfalls ein "Radar" installiert. Die erste Version war mit einem SRF08 Modul bestückt. Leider musste ich dann feststellen, dass die Streeuung des US-Moduls zu groß für die gewünschte bzw. nötige Orstauflösung ist. Also wurde es durch einen Scharp sensor ersetzt.
Nun arbeitet das Radar zufriedenstellend.
Der Sensor sitzt auf einem Stepper (0.9°) mit einer Gabellichtschranke zur Kalibrierung.
Ein Mega16 wertet 2 baugleiche Radare aus berechnet mit Winkelfunktionen die relative position der Hindernisse zum Bot und sendet die Ausweichstrategie (falls nötig) an einen zweiten Controller der dann das Fahrgestell managet.

mfg
Omnikron

[Bluesmash]

@omnikron: sieht ja super aus! was sind das für stepper die du verwendest? hmmm... ne kalibrierung fehlt mir auch noch...

*edit* für was sind den die vielen prozessoren?

[Omnikron]

@ Bluesmash: Die stepper sind kleine Standard Schrittmotoren wie es sie bei pollin gibt nur mit einer höheren winkelauflösung. Die Klaibrierung ist für das vorhaben essentiell. Sonst wäre es unklar in welche Richtung gemessen wird, und die Messwerten wären unbrauchbar.

Weil das mein erster fahrbare Roboter ist habe ich versucht die Platinen modular und unabhängig voneinander zu konstruieren. So kann ich, bei einem Fehler diesen leichter lokalisieren und debuggen. Aus diesem Grund sind hier 3 Mega16 zu erkennen. einer für die radars, einer für die restlichen sensoren (gab noch 4 weitere Lichschranken und 8 Sharpsensoren) und halt die Schrittmotoren die zum fahren nötig sind.

ICh habe nie behauptet das mein roboter einem effizientem Schaltungsdesign unterliegt ;-)

[der aller dümmste Anfänge]

Ich find die Schaltplangestaltung ist eigentlich zum entwickeln Perveckt weil man halt schnell die Baugruppen wechseln kann. Und ich glaub wir wollen ja keinen Bot als Massenware verkaufen jeder will seinen eigenen selbstgestallteten bot haben man muss ab und zu über vertiglösungen zum Ziel gehen aber jedem glischt es doch sein eigenes "Baby" auf die Welt zusetzen.

[Bluesmash]

die modulbauweise finde ich super! wie läst du die prozessoren miteinander kommunizieren? I2C?
gibt es irgendwo noch mehr bilder von deinem bot? oder ein video?

gruss bluesmash

[Omnikron]

Hallo

Mit videos kann ich leider nicht dienen, aber ich habe Bilder in meinem persönlichen Album. Einfach under Album/persönliche Galerien/Omnikron mal nach sehen.
Zwei Cpus (Radar & Sensoren Unit)kommunizieren über UART. Die dritte (Driveunit) liegt an einem 4Bit Bus der zweiten CPU. Hier wird mit vordefinierten Kommandos gesteuert. Was von dem ersten Board ans dirtte geht muss in der zweiten CPU durchgeshliffen werden. Wenn man pririotäten verteilt ist das gar nciht so kompliziert wie es sich jetzt anhört.

Baue gerade einen neuen Bot. Hier habe ich vor dass die µCs über I²C sprechen. Ist ja doch irgendwie eleganter als das obige.


Aber wir sollten vielleicht zum Thema wieder zurückkeheren. Brauche nämlich auch inspration für Verbesserungen am Radar.


mfg Omnikron

[honkitonk]

Also ich finde das ist richtig. Dieses System ist in der Entwicklung im Aufwand und der Durchführung wesentlich kompelzierter als 5 Sensoren einfach so.
In Mordo werden Prozessoren eingesetzt die Array können. (mein Micro kostet aber um die 90 Euro- absolut Geheim keine Fragen drauf). Das was ihr mit eueren Microcontroller machen müsst ist das ihr das Unterprogramm wo ihr die 5 Sensoren habt mit einen neuen Ausstatten. Habt ihr den eine Super Navigation drauf? Nein mein Vorschlag ist die Verbesserung eines Bestehenden Systems.
Tolle Bilder braucht man nicht man kann das einfach in einen Programm in 5 Schritten machen:

Erzeuzgen des Arrays
Auslesen links => fahren nach rechts wenn nötig (kann auch gestaffelt sein)
Auslesen Mitte => dann stopp und ausweichmanöver
Auslesen Rechts => Dann fahren nach links wenn nötig
Wieder nach oben Springen zum anfang

In Mordos benutzer Controller gibt es 4 Befehle mit dem ich den Array generiern kann und dann gezielt auslesen. Heisst wenn ich 100 Einträge habe sind die ersten 45 Links die nächsten rechts und dann kommt ab den 55 rechts. Das kann man einfach mit einer If Abfragen und dann wenn man das Feld eingegrenzt hat nachfragen ob was näher ist als 3 Meter und dann drauf Reagieren. ... Mal als Programm

Zu der Stroversorgung: Wenn ich in den Flugzeugbau denke gibt es viele Servos die müssen was sein? Leicht und wenig Strom verbrauchen. Wir können ja die leichtesten nehmen weil sie doch blos ein oder 2 Sharpsensoren einlesen.

Euer Student..

[Fritzli]

Hallo


Aber wir sollten vielleicht zum Thema wieder zurückkeheren. Brauche nämlich auch inspration für Verbesserungen am Radar.

Weiss nicht in welche Art von Inspiration Du suchst, aber ev. bringt der gleiche Tip was, den ich Viktor gegeben habe: Sharp senkrecht stellen, er sollte de Ecken sauberer sehen (falls dass überhaupt ein problem für Dich ist).

Gruess
Felix

[honkitonk]

@Bluesmash
findest du es nicht übertrieben einen grösseren Motor zu nehmen als du zu antrieb deines Bot nimmst? Das ist eine Milchmädchenrechnung. Klar kann ich einnen 4000 Watt motor nehmen. Aber die 200 mA für den Bot eichen sicherlich auch zum bewegen des Sharpsensoren. wenn nicht sogar blos 100.

@Omnikrom
Wunderschöner Bot und warum an Prozesoren sparen? Hast du ein Rada für hinten und vorne?

Euer Student

[Bluesmash]

@honkitonk: das war der billigste den ich gefunden habe ;) vielleicht werde ich ihn mal ersetzen....

@Omnikrom du kanst ja jedes Rad einzeln steuern, wäre sicher intressant zu sehen wie er herumfährt... gibts es bei dir überhaut vorne und hinten? oder ist bei dir nicht vorne,hinten und hinten,vorne? *verwirrtsein* :)

[Omnikron]

Hallo

wie Bluesmash es schon richtig erkannt hat habe ich Wert darauf gelegt den Roboter Symetrisch aufzubauen. Weil ich kein definiertes Vorne (oder hinten) habe ist der Bot mit zwei identischen Radarscannern ausgestattet.
Symmetrie ist erfoderlich um auch einen angemessenen nutzen aus einer 8 mDof (8 unabhängig kontrollierbare Stepper für 4 Räder) Fahreinheit zu erzielen.
Bin also sehr flexibel was dem ausweichen von hindernissen angeht. Deswegen brauche ich das radar um meine Umgebung flächendeckend zu erfassen.

grüße
Omnikron

[honkitonk]

@Omnikron
Was hast du denn alles auf die Sensorplatinen montiert? Da sehe ich Leds und IC's. Wozu brauchst du denn die?

euer Student

[Omnikron]

@honkionk
Zur Fehlerdiagnose. Die Leds, also der Bargraph gibt mir die relative Entfernung zum detektierten Objekt wieder. Die IC's teielen sich auf in LedTreiber, Stepper Treiber und I2C porterweiterung. Das Radar steuere ich halt über I2C

mfg Omnikron

[anselmthecrack]

das ist jetzt zwar ganz schön lange her,seit ihr dass diskutiert habt aber ich hab noch ein paar fragen:
ich möchte nähmlich auch eine rundumsicht machen(und zwar,dass sich der stepper einfach immer in eine richtung dreht und nie anhält),aber was ist dann mit denn kabeln?das ist eben mein problem.(man könnte natürlich auch extralange kabel hernehmen aber irgendwann ist alles aufgewickelt :-s )
-evtl. mit kontakten auf dem sich drehendem teil und auf dem boden strom leitende kreise,wo dann die kabel angeschlossen sind???
das mit der ansteuerung stelle ich mir garnich so schwer vor, einfach ein array (wenns sowas bei bascom gibt) wo dann die werte reigespeichert werden.
dan einfach das größte element im array suchen,drehen und in diese richtung fahren(das muss natürlich noch ein bisschen modifiziert werden,dass der bot nich immer nur vor und zurück fährt,aber eigentlich halte ich das möglich sogar mit einem "langsamen" µC

mfg
anselm

[BASTIUniversal]

Hallo!
Das mit der 360° Drehung hab ich mir auch mal überlegt, aber es wird wohl günstiger und einfacher sein 2 Sensoren für 180° zu bauen als einen zuverlässigen für die genannten 360°!
Bei 360° könntest du an einer bestimmten stelle ein Reedschalter (?) anbringen der dann durch einen Magnet am drehenden Teil ausgelöst wird -> schon weißt du wo der Sensor "hinschaut".

MfG[/b]

[Fritzli]

...an einer bestimmten stelle ein Reedschalter (?) anbringen...

Zu ungenau. Die irgendwo oben erwähnte Gabellichtschranke ist da um einiges genauer.

Gruess
Fritzli

[Günter49]

Probiers doch mal mit Schleifringen:
z.B. http://www.maccon.de/schleifr.html

Gruß, Günter

[anselmthecrack]

genau sowas meinte ich thx
anselm

[Omnikron]

Die idee mit dem Schleifring hatte ich auch schon mal. Damals wollte ich mir eine Spezielle Platine dafür ätzen. Ich benötige ja im grunde nur 4 Leitungen Versorgungsspannung und SDA, SCL für den Bus.
Also dachte ich, ich ätze eine doppellagige platine. Oben sind dann 4 konzentrische Kreise drauf (halt für die vier verschiedenen Kanäle mit unterschiedlichen Radien) und auf der Rückseite kann ich dann durchkontaktieren und die Kabel anlöten. Dann muss der Schleifring auch nicht unterbrochen werden. zum abgreifen des Signals kann man sich ja dann ein Stück Kupfer zurecht biegen.
Leider habe ich die Idee nie in die Tat umgesetzt, sonst könnte ich euch jetzt ein Foto davon zeigen.
mfg omnikron