PhilippW
26.07.2005, 21:49
Hallo, Allerseits!
Ich bastle zur Zeit eifrig an einem Sensorkopf für meinen Roboter.
Dieser soll auf einer Hals-Konstruktion befestigt sein, welche sich durch einen MFA Getriebemotor (810:1 = 20 rpm bei 12 Volt) heben und senken lassen soll.
Hinter dem Motor befindet sich noch ein Getriebe mit der Untersetzung 4:1 sodass sich der „Hals“ in 3 Sekunden um 90° drehen kann.
Insgesamt ist eine Drehung um rund 180° möglich.
Auf dem Bild, welches ich angefügt habe, ist bereits die untere Befestigung zu sehen.
Die gleiche Mechanik (inkl. Motor) werde ich noch einmal spiegelverkehrt auf das andere Ende des Halses setzen um den Kopf neigen zu können.
Zusätzlich werde ich noch einen Servo einbauen, welcher es ermöglichen soll, den Kopf nach links und rechts zu schwenken.
So, jetzt erst mal weg vom mechanischen Teil und hin zum elektronischen und somit zu meinem Problem.
Um die ganzen Motoren möglichst exakt zu steuern möchte ich gerne den SD20 I²C-Servo-Controller verwenden, nur brauche ich da ja für die Motoren eine Servo-Elektronik, welche etwa Conrad anbietet.
Da sich damit aber maximal 800mA-Motoren ansteuern lassen, brauch ich irgendeine Schaltung, die es ermöglicht, auch über 2A zu schalten.
Im Internet hab ich eine Möglichkeit gefunden, das mit einem MOSFET-Verstärker zu erledigen, jedoch halte ich diese Möglichkeit für nicht sehr geschickt, da die Kosten und der Aufwand meines Erachtens nach nicht im Verhältnis zur Nutzung >>in meinem Falle<< stehen.
Mit würde es schon genügen, dass die besagte Servo-Elektronik zwei Relais schaltet, welche den Motor umpolen.
Ich bin irgendwie auf folgende Schaltung von http://www.mike-knebel.de gestoßen, hab jedoch keine Beschreibung dazu gefunden.
http://www.mike-knebel.de/servoelektronik.JPG
Ist es das was ich suche?
Kann man damit den Getriebemotor ansteuern und eine bestimmte Position anfahren, wenn man anstatt der zwei Widerstände ein 4.7k Poti einsetzt?
Oder gibt es vielleicht eine noch simplere Methode zum selber bauen, die es ermöglicht über ein SD20 Motoren anzusteuern und ganz auf die Conrad Servo-Elektronik zu verzichten?
Und dann hab ich noch eine Frage, die den Einbau des Potis betrifft.
Soweit ich das verstanden hab, lässt sich der Servo über den SD20 in 256 Schritten ansteuern.
Bei 0 soll sich der „Hals“ ganz unten auf der einen und bei 255 ganz unten auf der anderen Seite befinden.
Würde ich also das Poti direkt an der Achse des „Auslegers“ befestigen, würde die Position 255 den Arm weit über die 180° drehen, wenn ich mich nicht irre.
Also hab ich mir gedacht, mach ich ein weiteres Zahnrad mit 25 Zähnen an das große Zahnrad (40 Zähne (siehe Bild am Ende des Beitrages), an welchem sich auch der Ausleger befindet) und an dieses das Poti.
Dies würde bewirken, dass sich das 25-zähnige Zahnrad :-s um 288° dreht, wenn sich das 40er Zahnrad um 180° dreht, oder?
25 Umdrehungen beim großen Zahnrad = 40 Umdrehungen beim kleinen;
0.5 Umdrehungen beim großen Zahnrad = 0.8 Umdrehungen beim kleinen.
0.5 Umdrehungen = 180°
0.8 Umdrehungen = 180° / 0.5 Umdrehungen * 0.8 Umdrehungen = 288°
Conrad bietet Potis an, welche einen mechanischen Drehwinkel von 300° haben (Best.-Nr. 445657).
Ich nehme an, der elektronische Drehwinkel wird einige Grad (vielleicht 30) darunter liegen (konnte im Datenblatt leider keine genauen Angaben finden) und somit meinen Ansprüchen gerecht werden.
Lieg ich mit meinen Berechnungen richtig oder habe ich irgendwo irgendetwas nicht beachtet?
Wenn ich alles richtig bedacht habe, müsste doch der „Hals“ bei richtiger Einstellung bei Position 0 die eine und bei 255 die anderen Seite anfahren oder?
Ich hoffe, ich hab euch nicht mit meinem langen Text erschlagen und danke allen, die sich meinem Problem bis hier hin angenommen haben.
Mit freundlichen Grüßen
Philipp
Ich bastle zur Zeit eifrig an einem Sensorkopf für meinen Roboter.
Dieser soll auf einer Hals-Konstruktion befestigt sein, welche sich durch einen MFA Getriebemotor (810:1 = 20 rpm bei 12 Volt) heben und senken lassen soll.
Hinter dem Motor befindet sich noch ein Getriebe mit der Untersetzung 4:1 sodass sich der „Hals“ in 3 Sekunden um 90° drehen kann.
Insgesamt ist eine Drehung um rund 180° möglich.
Auf dem Bild, welches ich angefügt habe, ist bereits die untere Befestigung zu sehen.
Die gleiche Mechanik (inkl. Motor) werde ich noch einmal spiegelverkehrt auf das andere Ende des Halses setzen um den Kopf neigen zu können.
Zusätzlich werde ich noch einen Servo einbauen, welcher es ermöglichen soll, den Kopf nach links und rechts zu schwenken.
So, jetzt erst mal weg vom mechanischen Teil und hin zum elektronischen und somit zu meinem Problem.
Um die ganzen Motoren möglichst exakt zu steuern möchte ich gerne den SD20 I²C-Servo-Controller verwenden, nur brauche ich da ja für die Motoren eine Servo-Elektronik, welche etwa Conrad anbietet.
Da sich damit aber maximal 800mA-Motoren ansteuern lassen, brauch ich irgendeine Schaltung, die es ermöglicht, auch über 2A zu schalten.
Im Internet hab ich eine Möglichkeit gefunden, das mit einem MOSFET-Verstärker zu erledigen, jedoch halte ich diese Möglichkeit für nicht sehr geschickt, da die Kosten und der Aufwand meines Erachtens nach nicht im Verhältnis zur Nutzung >>in meinem Falle<< stehen.
Mit würde es schon genügen, dass die besagte Servo-Elektronik zwei Relais schaltet, welche den Motor umpolen.
Ich bin irgendwie auf folgende Schaltung von http://www.mike-knebel.de gestoßen, hab jedoch keine Beschreibung dazu gefunden.
http://www.mike-knebel.de/servoelektronik.JPG
Ist es das was ich suche?
Kann man damit den Getriebemotor ansteuern und eine bestimmte Position anfahren, wenn man anstatt der zwei Widerstände ein 4.7k Poti einsetzt?
Oder gibt es vielleicht eine noch simplere Methode zum selber bauen, die es ermöglicht über ein SD20 Motoren anzusteuern und ganz auf die Conrad Servo-Elektronik zu verzichten?
Und dann hab ich noch eine Frage, die den Einbau des Potis betrifft.
Soweit ich das verstanden hab, lässt sich der Servo über den SD20 in 256 Schritten ansteuern.
Bei 0 soll sich der „Hals“ ganz unten auf der einen und bei 255 ganz unten auf der anderen Seite befinden.
Würde ich also das Poti direkt an der Achse des „Auslegers“ befestigen, würde die Position 255 den Arm weit über die 180° drehen, wenn ich mich nicht irre.
Also hab ich mir gedacht, mach ich ein weiteres Zahnrad mit 25 Zähnen an das große Zahnrad (40 Zähne (siehe Bild am Ende des Beitrages), an welchem sich auch der Ausleger befindet) und an dieses das Poti.
Dies würde bewirken, dass sich das 25-zähnige Zahnrad :-s um 288° dreht, wenn sich das 40er Zahnrad um 180° dreht, oder?
25 Umdrehungen beim großen Zahnrad = 40 Umdrehungen beim kleinen;
0.5 Umdrehungen beim großen Zahnrad = 0.8 Umdrehungen beim kleinen.
0.5 Umdrehungen = 180°
0.8 Umdrehungen = 180° / 0.5 Umdrehungen * 0.8 Umdrehungen = 288°
Conrad bietet Potis an, welche einen mechanischen Drehwinkel von 300° haben (Best.-Nr. 445657).
Ich nehme an, der elektronische Drehwinkel wird einige Grad (vielleicht 30) darunter liegen (konnte im Datenblatt leider keine genauen Angaben finden) und somit meinen Ansprüchen gerecht werden.
Lieg ich mit meinen Berechnungen richtig oder habe ich irgendwo irgendetwas nicht beachtet?
Wenn ich alles richtig bedacht habe, müsste doch der „Hals“ bei richtiger Einstellung bei Position 0 die eine und bei 255 die anderen Seite anfahren oder?
Ich hoffe, ich hab euch nicht mit meinem langen Text erschlagen und danke allen, die sich meinem Problem bis hier hin angenommen haben.
Mit freundlichen Grüßen
Philipp